LineCircleOperation 线段圆圈处理工具

LineCircleOperation 算子用于线段圆圈处理。

类型	功能
LineToCircleDistance	用于计算线段到圆圈的最短距离。

LineToCircleDistance

将 LineCircleOperation 算子的类型选择 LineToCircleDistance，用于计算线段到圆圈的最短距离。

算子参数

• trans：当线段和圆圈有多个交点时，确定交点。

  • True：选择圆圈中心点 pose 的 x 轴正方向的交点 。

  • False：选择圆圈中心点 pose 的 x 轴负方向的交点。

• line_point：设置线上点在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开 line_point 可视化。

  • 关闭 line_point 可视化。

  • 设置 line_point 在 3D 视图中的比例。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

• Circle_point：设置圆上点在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开 Circle_point 可视化。

  • 关闭 Circle_point 可视化。

  • 设置 Circle_point 在 3D 视图中的比例。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

• 距离/distance：设置计算后结果的曝光属性。曝光后可与交互面板中输出工具“按钮”进行绑定。

  • 打开曝光。

  • 关闭曝光。

数据信号输入输出

输入：

• line：

  • 数据类型：Line

  • 输入内容：线段数据

• circle：

  • 数据类型：Circle

  • 输入内容：圆圈数据

输出：

• line_point：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：线上点坐标数据

• circle_point：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：圆圈上点坐标数据

• distance：

  • 数据类型：String

  • 输出内容：线段与圆圈的距离

功能演示

使用 LineCircleOperation 算子中 LineToCircleDistance，计算线段到圆圈的最短距离。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit(2个) 、LineCircleOperation 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称→ Emit_line

   • 类型 → Line

   • p1 → 3 1.5 0 0 0 0

   • p2 → -1 1.5 0 0 0 0

   • 线段 → 可视

2. 设置 Emit_1 算子参数：

   • 算子名称 → Emit_Circle

   • 类型 → circle

   • 坐标 → 1 0 0 0 0 0

   • 半径 → 1

   • 圆圈 → 可视

3. 设置 LineCircleOperation 算子参数：

   • 类型 → LineToCircleDistance

   • line_point → 可视

   • line_circle → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

1. 如下图所示，在日志视图中显示线段与圆圈的距离为 0.5m。

   

2. 在 3D 视图中分别显示 Emit（emit_line）、Emit_1(Emit_Circle)、LineCircleOperation 中 line_point、circle_point 的可视化结果。