MinimumBoundingBox 最小包围立方体

MinimumBoundingBox 算子用于根据目标上表面点云来获取点云的最小立方体包围框，常用于箱包等物体的姿态定位。

type	功能
SimpleMVBB	获取点云的最小立方体包围框，与 ApproxMVBB 功能类似。推荐使用 SimpleMVBB，运算速度更快。
ApproxMVBB	获取点云的最小立方体包围框。本算子与 SimpleMVBB 算子功能一致，不再进行介绍。

算子参数

• 包围立方体/box：设置包围框在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开包围框可视化。

  • 关闭包围框可视化 。

  • 设置 3D 视图中包围框的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。

  • 设置包围框的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：0.5 。

• 包围立方体中心坐标/box_pose：设置包围框中心点 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开包围框中心点 pose 可视化。

  • 关闭包围框中心点 pose 可视化。

  • 设置包围框中心点 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

• 包围立方体列表/box_list：设置包围框列表在 3D 视图中的可视化属性。 值描述与 包围立方体 一致。

• 包围立方体列表中心坐标/box_pose_list：设置包围框中心点 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。 值描述与 包围立方体中心坐标 一致。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择 cloud 或者 cloud_list 其中一种数据信号输入即可。

• cloud：

  • 数据类型：PointCloud

  • 输入内容：点云数据

• cloud_list：

  • 数据类型：PointCloudLIst

  • 输入内容：点云数据列表

• ref_pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：参照 pose 数据

    说明：当连接 ref_pose ，结果 Cube 则会参照算子左侧的 ref_pose 端口输入的 pose 姿态进行 Height - Width - Depth 同 X Y Z 的匹配。如果该端口不连接数据，则 Height - Width - Depth 同 X Y Z 的匹配是随机的。一般我们选择连接该参数，并且给 ref_pose 端口输入 Pose(0,0,0,0,0,0) 即可。

输出：

• box：

  • 数据类型：Cube

  • 输出内容：最小立方体包围框

• box_pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：最小立方体包围框 pose 数据

• box_list：

  • 数据类型：Cubelist

  • 输出内容：最小立方体包围框列表

• box_pose_list：

  • 数据类型：Poselist

  • 输出内容：最小立方体包围框 pose 列表数据

功能演示

使用 MinimumBoundingBox 获取加载点云的最小立方体包围框，并根据生成的原点 pose 进行姿态匹配。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、Emit 、MinimumBoundingBox 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → PointCloud

   • 文件 → → 选择点云文件名( example_data/pointcloud/model.pcd )

   • 点云 → 可视

2. 设置 Emit 算子参数：

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → 0 0 0 0 0 0

   • 坐标 → 可视

3. 设置 MinimumBoundingBox 算子参数：

   • 包围立方体 → 可视

   • 包围立方体中心坐标 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，在 3D 视图中加载的点云以及 MinimumBoundingBox 的结果。最小包围框 Cube 和中心点 pose 。