SortList 列表排序
SortList 算子用于列表排序，该算子按 Weight_x * x + weight_y * y + weight_z * z 计算结果从小到大排序。适用于 Pose 、Cube 、PointCloud 。
| type | 功能 |
|---|---|
| Pose | pose 列表排序。 |
| Cube | 立方体列表排序。根据立方体中心点 pose 进行排序。 |
| PointCloud | 点云列表排序。根据点云质心 pose 进行排序。 |
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模式/mode：排序后列表输出模式。默认值：LinearSort。-
LinearSort：将输入数据列表按照权重排序输出。
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ByDistance：根据参考点将坐标列表由近到远进行排序，输出排序后的坐标列表和对应的索引列表。
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ReverseIndex：将输入数据列表倒序输出。
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Pose
将 SortList 算子的 类型 属性选择
Pose ，用于 pose 列表排序。
算子参数
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X权重/weight_x：x 轴 pose 权重。 -
Y权重/weight_y: y 轴 pose 权重。 -
Z权重/weight_z: z 轴 pose 权重。 -
坐标列表/pose_list：设置排序后 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。-
打开排序后 pose 列表可视化。 -
关闭排序后 pose 列表可视化。 -
设置排序后 pose 列表的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]
。默认值：0.1 。
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索引列表/index_list：设置排序后 pose 索引的曝光属性。可与交互面板中输出工具“表格”进行绑定。-
打开曝光。
-
关闭曝光。
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数据信号输入输出
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poselist：-
数据类型：PoseList
-
输入内容： pose 列表数据
-
输出：
-
poselist：-
数据类型：PoseList
-
输出内容：排序 pose 列表数据
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index_list：-
数据类型：String
-
输出内容：排序后索引列表
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功能演示
使用 SortList 算子中 Pose 对加载的多个 pose 进行不同方式的排序。
假设： 1号坐标：（1,1,5）
2号坐标：（2,1,5）
…
5号坐标： （1,2,5）
…
12号坐标：（3,4,5）
步骤1：算子准备
添加 Trigger 、Load 、SortList 算子至算子图。
步骤2：设置算子参数
-
设置 Load 算子参数：
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类型 → pose
-
文件 →
→ 选择 pose 文件名(
example_data/pose/poselist.txt )（文件内容如下)
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设置 SortList 算子参数：
-
类型 → pose
-
坐标 →
可视
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步骤3：连接算子
步骤4：运行与结果
排序1： 按照1 -> 2 -> 3 -> 4 ->……12 排序：
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参考取值：
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X权重： 1
-
Y权重 ：4
-
Z权重 ：0
-
-
双击 3D 视图中的 pose ，打开 POSELIST 面板。点击“坐标列表”按钮，显示排序后所有坐标参数。
排序2： 按照 1 -> 4 -> 7 -> 10 -> 2……12 排序
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参考取值：
-
X权重：4
-
Y权重：1
-
Z权重 ：0
-
-
双击 3D 视图中的 pose ，打开 POSELIST 面板。点击“坐标列表”按钮，显示排序后所有坐标参数。
排序3： 按照 12 - > 11 -> 10- > 9……1 排序
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参考取值：
-
X权重：-1
-
Y权重 ：-4
-
Z权重 ：0
-
-
双击 3D 视图中的 pose ，打开 POSELIST 面板。点击“坐标列表”按钮，显示排序后所有坐标参数。
排序4：按照 12 ->9 -> 6 -> 3 -> 11……1排序
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参考取值：
-
X权重：-4
-
Y权重 : -1
-
Z权重 ：0
-
-
双击 3D 视图中的 pose ，打开 POSELIST 面板。点击“坐标列表”按钮，显示排序后所有坐标参数。
Cube
将 SortList 算子的 类型 属性选择
Cube ，用于立方体列表排序。根据立方体中心点坐标进行排序。
算子参数
-
X权重/weight_x：x 轴坐标权重。 -
Y权重/weight_y: y 轴坐标权重。 -
Z权重/weight_z: z 轴坐标权重。 -
立方体列表/cube_list：设置排序后立方体列表在 3D 视图中的可视化属性。-
打开立方体列表可视化。
-
关闭立方体列表可视化。
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设置立方体列表的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1
。 -
设置立方体列表的透明度。取值范围：[0,1]
。默认值：0.5 。
-
-
索引列表/index_list：设置排序后索引的曝光属性。可与交互面板中输出工具“表格”进行绑定。-
打开曝光。
-
关闭曝光。
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数据信号输入输出
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cubelist：-
数据类型：CubeList
-
输入内容：立方体列表数据
-
输出：
-
cubelist：-
数据类型：CubeList
-
输出内容：排序后立方体列表数据
-
-
index_list：-
数据类型：String
-
输出内容：排序后索引列表
-
功能演示
使用 SortList 算子中 Cube 对加载的多个立方体进行不同方式的排序。
步骤1：算子准备
添加 Trigger 、Load 、SortList 算子至算子图。
步骤2：设置算子参数
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设置 Load 算子参数：
-
类型 → Cube
-
目录 →
→ 选择 cube 文件目录名(
example_data/cubelist )
-
-
设置 SortList 算子参数：
-
类型 → Cube
-
立方体列表 →
可视
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步骤3：连接算子
步骤4：运行
1. 将立方体按照 X 轴负方向排序
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参考取值：
-
X权重：-1
-
Y权重：0
-
Z权重：0
-
-
双击 3D 视图中立方体，打开 CUBE_LIST 面板，点击按钮“ Cube 列表”，显示 Cube 索引 。当点击按钮“下一个”，索引会同步进行变换。
2. 将立方体 X 轴正方向排序
-
参考取值：
-
X权重：1
-
Y权重：0
-
Z权重：0
-
-
双击3D视图中立方体，打开CUBE_LIST面板，点击按钮“ Cube 列表”，显示 Cube 索引 。当点击按钮“下一个”，索引会同步进行变换。
PointCloud
将 SortList 算子的 类型 属性选择
PointCloud，用于点云列表排序。根据点云中心点坐标进行排序。
算子参数
-
X权重/weight_x：x 轴坐标权重。 -
Y权重/weight_y: y 轴坐标权重。 -
Z权重/weight_z: z 轴坐标权重。 -
点云列表/cloud_list：设置排序后点云在 3D 视图中的可视化属性。-
打开过滤后点云可视化。
-
关闭过滤后点云可视化。
-
设置 3D 视图中点云的颜色。取值范围：[-2,360]
。默认值：-1 。
-
设置点云中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。
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索引列表/index_list：设置排序后索引的曝光属性。可与交互面板中输出工具“表格”进行绑定。-
打开曝光。
-
关闭曝光。
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数据信号输入输出
输入：
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cloud_list：-
数据类型：PointCloudList
-
输入内容：点云列表数据
-
输出：
-
cloud_list：-
数据类型：PointCloudList
-
输出内容：排序后点云列表数据
-
-
index_list：-
数据类型：String
-
输出内容：排序后索引列表
-
功能演示
使用 SortList 算子中 PointCloud 对加载的多个点云按照 X 轴正方向排序。
步骤1：算子准备
添加 Trigger 、Load 、SortList、CloudProcess (2 个）算子至算子图。
步骤2：设置算子参数
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设置 Load 算子参数：
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类型 → pointcloud
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目录 →
→ 选择点云文件目录名(
example_data/pointcloud/pointclouds )
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设置 SortList 算子参数：
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类型 → PointCloud
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X权重：1
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Y权重：0
-
Z权重：0
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点云列表 →
可视
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设置 CloudProcess/CloudProcess_1 算子参数：
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类型 → CloudCentroid
-
坐标列表 →
曝光
说明：CloudProcess 算子用于输出点云的中心点 pose，便于查看排序后点云中心点坐标位置。
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步骤3：连接算子
步骤4：运行
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在交互面板中拖入 2 个输入工具——“标签”，分别输入文字：排序前/排序后。
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再拖入 2 个 输出工具 ——”表格“，分别与CloudProcess/CloudProcess_1 的 pose_list 属性进行绑定。
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点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。
运行结果
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结果如下图所示，在 3D 视图中显示 SortList 算子 cloud_list 可视化结果。
-
在交互面板中查看排序前后点云中心点 pose 对比。
