GenerateTrajectory 生成轨迹

GenerateTrajectory 算子用于生成轨迹

类型	功能
固定姿态生成	根据固定的姿态生成轨迹
按法向量生成	根据法向量生成轨迹

固定姿态生成

将 GenerateTrajectory 算子的 类型 设置为固定姿态生成 ，用于根据固定的姿态生成轨迹。

间隔：轨迹点之间的间隔距离。该参数决定了生成轨迹点的密度。
轨迹扩张：用于扩展轨迹的参数。该参数可以控制轨迹的扩展程度。
轨迹线性度：用于控制轨迹的线性度。该参数决定了轨迹的平滑程度。
坐标列表/pose_list：设置坐标列表在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开坐标列表可视化。
- 关闭坐标列表可视化。
- 设置坐标列表的尺寸大小。取值范围：[ 0.001,10] 。默认值：0.1 。

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

输出：

使用 GenerateTrajectory 算子中 类型 属性 固定姿态生成 将加载点云根据原点坐标（0 0 0 0 0 0）生成轨迹。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、Emit、GenerateTrajectory 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

设置 Load 算子参数：
- 类型 → 点云
- 文件 → →选择点云文件名( example_data/pointcloud/circle_line.pcd )
- 点云 → 可视
设置 Emit 算子参数：
- 类型 → 坐标
- 坐标 → 可视
设置 GenerateTrajectory 算子参数：
- 类型 → 按固定姿态生成
- 间隔 → 0.1
- 轨迹扩张 → 0
- 轨迹线性度 → 0.002
- 坐标列表 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，3D 视图中显示 Load 算子加载的点云以及生成的轨迹坐标列表。

将 GenerateTrajectory 算子的 类型 设置为按法向量生成 ，用于根据根据法向量生成轨迹。

间隔：轨迹点之间的间隔距离。该参数决定了生成轨迹点的密度。
轨迹扩张：用于扩展轨迹的参数。该参数可以控制轨迹的扩展程度。
轨迹线性度：用于控制轨迹的线性度。该参数决定了轨迹的平滑程度。
坐标列表/pose_list：设置坐标列表在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开坐标列表可视化。
  - 关闭坐标列表可视化。
  - 设置坐标列表的尺寸大小。取值范围：[ 0.001,10] 。默认值：0.1 。

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

输出：

算子连接与固定姿态生成类型一致，请参考进行算子连接。

下图为运行结果：