GenerateTrajectory 生成轨迹

GenerateTrajectory 算子用于生成轨迹

类型 功能
固定姿态生成 根据固定的姿态生成轨迹
按法向量生成 根据法向量生成轨迹

固定姿态生成

将 GenerateTrajectory 算子的 类型 设置为固定姿态生成 ，用于根据固定的姿态生成轨迹。

算子参数

  • 间隔：轨迹点之间的间隔距离。该参数决定了生成轨迹点的密度。

  • 轨迹扩张：用于扩展轨迹的参数。该参数可以控制轨迹的扩展程度。

  • 轨迹线性度：用于控制轨迹的线性度。该参数决定了轨迹的平滑程度。

  • 坐标列表/pose_list：设置坐标列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开坐标列表可视化。

    • icon_visOff 关闭坐标列表可视化。

    • icon_size 设置坐标列表的尺寸大小。取值范围：[ 0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • 点云：

    • 数据类型：PointCloud

    • 输入内容：点云

  • 参考坐标：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：参考坐标

输出：

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输出内容：轨迹坐标列表数据

功能演示

使用 GenerateTrajectory 算子中 类型 属性 固定姿态生成 将加载点云根据原点坐标（0 0 0 0 0 0）生成轨迹。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、Emit、GenerateTrajectory 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Load 算子参数：

    • 类型 → 点云

    • 文件 → icon_more →选择点云文件名( example_data/pointcloud/circle_line.pcd )

    • 点云 → icon_visOn 可视

  2. 设置 Emit 算子参数：

    • 类型 → 坐标

    • 坐标 → icon_visOn 可视

  3. 设置 GenerateTrajectory 算子参数：

    • 类型 → 按固定姿态生成

    • 间隔 → 0.1

    • 轨迹扩张 → 0

    • 轨迹线性度 → 0.002

    • 坐标列表 → icon_visOn 可视

步骤3：连接算子

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步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，3D 视图中显示 Load 算子加载的点云以及生成的轨迹坐标列表。

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按法向量生成

将 GenerateTrajectory 算子的 类型 设置为按法向量生成 ，用于根据根据法向量生成轨迹。

算子参数

  • 间隔：轨迹点之间的间隔距离。该参数决定了生成轨迹点的密度。

  • 轨迹扩张：用于扩展轨迹的参数。该参数可以控制轨迹的扩展程度。

  • 轨迹线性度：用于控制轨迹的线性度。该参数决定了轨迹的平滑程度。

  • 坐标列表/pose_list：设置坐标列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开坐标列表可视化。

      • icon_visOff 关闭坐标列表可视化。

      • icon_size 设置坐标列表的尺寸大小。取值范围：[ 0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • 点云：

    • 数据类型：PointCloud

    • 输入内容：点云

  • 参考坐标：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：参考坐标

输出：

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输出内容：轨迹坐标列表数据

功能演示

算子连接与固定姿态生成类型一致，请参考进行算子连接。

下图为运行结果：

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