GenerateTrajectory 生成轨迹
GenerateTrajectory 算子用于生成轨迹
类型 | 功能 |
---|---|
固定姿态生成 | 根据固定的姿态生成轨迹 |
按法向量生成 | 根据法向量生成轨迹 |
固定姿态生成
将 GenerateTrajectory 算子的 类型
设置为固定姿态生成
,用于根据固定的姿态生成轨迹。
算子参数
-
间隔
:轨迹点之间的间隔距离。该参数决定了生成轨迹点的密度。 -
轨迹扩张
:用于扩展轨迹的参数。该参数可以控制轨迹的扩展程度。 -
轨迹线性度
:用于控制轨迹的线性度。该参数决定了轨迹的平滑程度。 -
坐标列表/pose_list
:设置坐标列表在 3D 视图中的可视化属性。-
打开坐标列表可视化。
-
关闭坐标列表可视化。
-
设置坐标列表的尺寸大小。取值范围:[ 0.001,10] 。默认值:0.1 。
-
数据信号输入输出
输入:
说明:根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
点云
:-
数据类型:PointCloud
-
输入内容:点云
-
-
参考坐标
:-
数据类型:Pose
-
输入内容:参考坐标
-
输出:
-
坐标列表
:-
数据类型:PoseList
-
输出内容:轨迹坐标列表数据
-
功能演示
使用 GenerateTrajectory 算子中 类型
属性 固定姿态生成
将加载点云根据原点坐标(0 0 0 0
0 0)生成轨迹。
步骤1:算子准备
添加 Trigger 、Load 、Emit、GenerateTrajectory 算子至算子图。
步骤2:设置算子参数
-
设置 Load 算子参数:
-
类型 → 点云
-
文件 → →选择点云文件名( example_data/pointcloud/circle_line.pcd )
-
点云 → 可视
-
-
设置 Emit 算子参数:
-
类型 → 坐标
-
坐标 → 可视
-
-
设置 GenerateTrajectory 算子参数:
-
类型 → 按固定姿态生成
-
间隔 → 0.1
-
轨迹扩张 → 0
-
轨迹线性度 → 0.002
-
坐标列表 → 可视
-
步骤3:连接算子
步骤4:运行
点击 RVS 运行按钮,触发 Trigger 算子。
运行结果
如下图所示,3D 视图中显示 Load 算子加载的点云以及生成的轨迹坐标列表。
按法向量生成
将 GenerateTrajectory 算子的 类型
设置为按法向量生成
,用于根据根据法向量生成轨迹。
算子参数
-
间隔
:轨迹点之间的间隔距离。该参数决定了生成轨迹点的密度。 -
轨迹扩张
:用于扩展轨迹的参数。该参数可以控制轨迹的扩展程度。 -
轨迹线性度
:用于控制轨迹的线性度。该参数决定了轨迹的平滑程度。 -
坐标列表/pose_list
:设置坐标列表在 3D 视图中的可视化属性。-
打开坐标列表可视化。
-
关闭坐标列表可视化。
-
设置坐标列表的尺寸大小。取值范围:[ 0.001,10] 。默认值:0.1 。
-
数据信号输入输出
输入:
说明:根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
点云
:-
数据类型:PointCloud
-
输入内容:点云
-
-
参考坐标
:-
数据类型:Pose
-
输入内容:参考坐标
-
输出:
-
坐标列表
:-
数据类型:PoseList
-
输出内容:轨迹坐标列表数据
-
功能演示
算子连接与固定姿态生成
类型一致,请参考进行算子连接。
下图为运行结果: