GenerateSamplePose 生成样本坐标

GenerateSamplePose 算子用于生成样本坐标。包含 BoxGridSample 、BoxRandomSample 、SphereRandomSample 、CameraPoseSample 。

type	功能
BoxGridSample	在设定范围均匀生成样本坐标。
BoxRandomSample	在设定范围随机生成样本坐标。
SphereRandomSample	在球体表面随机生成样本坐标。
CameraPoseSample	根据棋盘的位置生成相机的多组拍照位。

BoxGridSample

将 GenerateSamplePose 算子的 类型 设置为 BoxGridSample ，用于设定范围均匀生成样本坐标。

算子参数

• 起始坐标/start_pose：坐标起点。

• 终止坐标/end_pose：坐标终点。

• x方向步长/step_x：在 X 轴方向，从 min_position 到 max_position 范围内均匀生成的样本坐标数量。默认值：1。

• y方向步长/step_y：在 Y 轴方向，从 min_position 到 max_position 范围内均匀生成的样本坐标数量。默认值：1。

• z方向步长step_z：在 Z 轴方向，从 min_position 到 max_position 范围内均匀生成的样本坐标数量。默认值：1。

• Roll旋转步长/step_rx：围绕 X 轴旋转方向，从 min_position 到 max_position 范围内均匀生成的样本坐标数量。默认值：1。

• Pitch旋转步长/step_ry：围绕 Y 轴旋转方向，从 min_position 到 max_position 范围内均匀生成的样本坐标数量。默认值：1。

• Yaw旋转步长/step_rz：围绕 Z 轴旋转方向，从 min_position 到 max_position 范围内均匀生成的样本坐标数量。默认值：1。

• 坐标列表/pose_list：设置样本坐标 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开样本坐标可视化。

  • 关闭样本坐标可视化。

  • 设置样本坐标的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

• pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：pose 数据

输出：

• pose_list：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：样本坐标列表数据

功能演示

使用 GenerateSamplePose 中 BoxGridSample 根据加载的坐标在设置范围内均匀生成4个样本坐标。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、GenerateSamplePose 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → pose

   • 文件 → → 选择 pose 坐标文件名( example_data/pose/tcp.txt )

2. 设置 GenerateSamplePose 算子参数：

   • 类型 → BoxGridSample

   • 起始坐标 → 1 0 0 0 0 0

   • 终止坐标 → 3 0 0 0 0 0

   • x方向步长 → 4

   • 坐标列表 → 可视

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

运行结果如下图所示，在 3D 视图中显示生成的 4 个样本坐标。

BoxRandomSample

将 GenerateSamplePose 算子的 类型 设置为 BoxRandomSample ，用于在设定范围随机生成样本坐标。

算子参数

• 起始坐标/start_pose：坐标起点。

• 终止坐标/end_pose：坐标终点。

• 随机采样数量/random_sample_number：随机生成的坐标数量。默认值：1 。

• 坐标列表/pose_list：设置随机生成的坐标 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开样本坐标可视化。

  • 关闭样本坐标可视化。

  • 设置样本坐标的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据型号输入输出

输入：

• pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：pose 数据

输出：

• pose_list：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：样本坐标列表数据

功能演示

使用 GenerateSamplePose算子中 BoxRandomSample 根据加载的坐标随机生成2个样本坐标。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、GenerateSamplePose 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → pose

   • 文件 → → 选择 pose 坐标文件名( example_data/pose/tcp2.txt )

   • 坐标 → 可视 → 0.2

2. 设置 GenerateSamplePose 算子参数：

   • 类型 → BoxRandomSample

   • 起始坐标 → -0.3 -0.2 -0.15 0 0 0

   • 终止坐标 → 0.3 0.2 0.15 1 2 3

   • 随机采样坐标 → 2

   • 坐标列表 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，在 3D 视图中显示加载的坐标和随机生成的2个样本坐标。

SphereRandomSample

将 GenerateSamplePose 算子的 类型设置为 SphereRandomSample ，在球体表面随机生成样本坐标。。

算子参数

• 初始方向数量/init_direction_number：生成样本坐标的数量。默认值：6 。表示在球体表面随机生成6个坐标。

• 半径/radius：球体半径。默认值：1 ，单位：m 。

• 只有半球/only_half_sphere：生成的坐标的位置。

  • False :生成的坐标仅 Z 轴正方向的全球

  • True：生成的坐标仅 Z 轴正方向的半球。

• 坐标列表/pose_list：设置球体随机生成的样本坐标在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开样本坐标可视化。

  • 关闭样本坐标可视化。

  • 设置样本坐标的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

• pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：pose 数据

输出：

• pose_list：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：样本坐标列表数据

功能演示

使用 GenerateSamplePose 中 SphereRandomSample 在生成的球体表面生成6个样本坐标。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit（2个） 、GenerateSamplePose 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → 可视

2. 设置 Emit_1 算子参数：

   • 类型 → Sphere

   • 半径 → 1

   • 球体 → 可视 → 0.5

3. 设置GenerateSamplePose算子参数：

   • 类型 → SphereRandomSample

   • 坐标列表 → 可视 → 0.2

   • 其余参数默认

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，在 3D 视图中显示加载的球体，其表面随机生成的6个坐标样本。

CameraPoseSample

将 GenerateSamplePose 算子的 类型 设置为 CameraPoseSample ，用于根据棋盘的位置生成相机的多组拍照位。棋盘的坐标分别绕 XYZ 轴做旋转，然后得到的旋转后的 pose 沿其 Z 轴负方向平移 radius ，得到的 pose 就是相机拍照位。

算子参数

• 半径/radius：相机拍照位到棋盘的距离。

• Roll度数范围/degree_range_rx：棋盘绕着 x 轴旋转的角度步长。

• Pitch度数范围/degree_range_ry：棋盘绕着 y 轴旋转的角度步长。

• Yaw度数范围/degree_range_rz：棋盘绕着 z 轴随机旋转的角度范围。

• 采样数量/num_size：拍照位网格边长，默认值：3 。表示 3*3 的网格位置。

• 取反/inverse：

  • True：拍照位排序为由外到内螺旋排序。

  • False：拍照位排序为由内到外螺旋排序。

• 坐标列表/pose_list：设置生成的相机拍照位坐标列表的可视化属性。

  • 打开机拍照位坐标列表可视化。

  • 关闭机拍照位坐标列表可视化。

  • 设置机拍照位坐标列表的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

• pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：棋盘坐标数据

输出：

• pose_list：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：相机拍照位列表数据

功能演示

将 GenerateSamplePose 算子中 CameraPoseSample 根据棋盘的位置生成相机的 9 组拍照位。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、GenerateSamplePose 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 类型 → pose

   • 坐标 → 可视 → 0.2

2. 设置 GenerateSamplePose 算子参数：

   • 类型 → CameraPoseSample

   • 坐标列表 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，在 3D 视图中显示棋盘的 9 个相机拍照位。