GeometrySample 几何采样

GeometrySample算子用于对指定的几何目标进行等分。该算子将指定的几何目标划分为数个等分段，用于检测和识别几何目标。

type	功能
Line	将线段等分，输出分割点的坐标。
Circle	将圆的圆周等分，输出分割点的坐标。
CirclePart	起始点和结束点到圆心的连线投影到圆圈上，与圆圈生成 2 个交点，等分 2 个点之间的圆周部分，输出分割点的坐标。

Line

将 GeometrySample 算子 类型 设置为Line，用于将线段 sample_num-1 等分，输出一系列分割点( Pose 形式 ) 。

Line 分割后的每一个 pose ，其 X 轴都沿着 Line 的线段方向。

算子参数

• 采样数量/sample_num：将线段分割成 ( sample_num-1 ) 段，输出 sample_num 个分割点。

• 坐标列表/pose_list：对分割点列表进行显示控制。

  • 打开分割点列表可视化。

  • 关闭分割点列表可视化。

  • 设置分割点列表的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

• line：

  • 数据类型：Line

  • 输入内容：线段

输出：

• poses：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：N 等分的分割点

功能演示

使用 GeometrySample 算子中 Line ，将生成的线段分成 4 等分，并输出一系列分割点( Pose 形式)。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、Emit_1 、Emit_2 、GeometrySample 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → 0.1 0.08 0 1 0 0

2. 设置 Emit_1 算子参数：

   • 类型 → Pose

   • 坐标 → 0.03 0.1 0.05 0 1 0

3. 设置 Emit_2 算子参数：

   • 类型 → Line

   • 线段 → 可视

4. 设置 GeometrySample 算子参数

   • 类型 →Line

   • 采样数量 → 5

   • 坐标列表 → 可视 → 0.01

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，线段被分成 4等分，并输出一系列分割点。

Circle

将 GeometrySample算子 类型 设置为 Circle ，用于将圆的圆周 sample_num 等分，输出一系列分割点 ( Pose 形式) 。Circle分割后的每一个 pose ，其 Z 轴都垂直于圆平面。

算子参数

• 采样数量/sample_num：将圆分割成 sample_num 段，输出 sample_num 个分割点。取值范围：[1,+∞]。默认值：2。

• other_rot：设置生成的 pose_list 方向。

  • True：按照圆心 pose 顺时针方向。

  • False：按照圆心 pose 逆时针方向。

• 中心坐标/center_pose：设置圆心在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开圆心 pose 可视化。

  • 关闭圆心 pose 可视化。

  • 设置圆心的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

• 坐标列表/pose_list：设置分割点列表在3D视图中的可视化属性。

  • 打开分割点列表可视化。

  • 关闭分割点列表可视化。

  • 设置分割点列表的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

• circle：

  • 数据类型：Circle

  • 输入内容：圆

输出：

• center_pose:

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：圆心

• poses：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：圆周分割点

功能演示

使用 GeometrySample 算子 中 Circle ，用于将生成的圆的圆周分成 5 等分，并输出一系列分割点( Pose 形式)。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、GeometrySample 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 类型 → circle

   • 半径→ 0.3

   • 圆圈 → 可视

2. 设置 GeometrySample 算子参数：

   • 类型 → circle

   • 采样数量 → 5

   • 坐标列表 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，用于将圆的圆周分成 5 等分，并显示 5 个分割点。

CirclePart

将 GeometrySample 算子类型选择 CirclePart， 起始点和结束点到圆心的连线投影到圆圈上，与圆圈生成 2 个交点，等分 2 个点之间的圆周部分，输出分割点的坐标。

算子参数

• 采样数量/sample_num：将选取的圆周分割成 （sample_num-1） 段，输出 sample_num 个分割点。取值范围：[1,+∞]。默认值：2。

• another_part：设置圆周等分的区域。

  • True： 圆中心 pose 的正方向（右手法则）。

  • False： 圆中心 pose 的反方向（右手法则）。

• 中心坐标/center_pose：设置圆心在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开圆心 pose 可视化。

  • 关闭圆心 pose 可视化。

  • 设置圆心的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

• 坐标列表/poses：设置分割点列表在3D视图中的可视化属性。

  • 打开分割点列表可视化。

  • 关闭分割点列表可视化。

  • 设置分割点列表的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

• circle：

  • 数据类型：Circle

  • 输入内容：圆

• start_point：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：圆周的起始角度

• circle：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：圆周的结束角度

输出：

• center_pose:

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：圆心

• poses：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：选取圆周分割点

功能演示

使用 GeometrySample 算子 中 CirclePart ，起始点和结束点到圆心的连线投影到圆圈上，与圆圈生成 2 个交点，等分 2 个点之间的圆周部分，输出5个分割点的坐标。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit (3个）、GeometrySample 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 → Emit_Circle

   • 类型 → circle

   • 圆圈 → 可视

2. 设置 Emit_1 算子参数：

   • 算子名称 → Emit_start_point

   • 类型 → pose

   • 坐标 →1 0 0 0 0 0

   • 坐标 → 可视

3. 设置 Emit_2 算子参数：

   • 算子名称 → Emit_end_point

   • 类型 → pose

   • 坐标 →-0.5 0.5 0 0 0 0

   • 坐标 → 可视

4. 设置 GeometrySample 算子参数：

   • 类型 → CirclePart

   • 采样数量 → 5

   • 中心坐标 → 可视 → 0.5

   • 坐标列表 → 可视 → 0.3

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示， 起始点和结束点到圆心的连线投影到圆圈上，与圆圈生成 2 个交点，等分 2 个点之间的圆周部分，输出了5个分割点的坐标。