CropboxSegment 立方体切割

CropboxSegment 算子用于点云切割，在算子面板中根据立方体区域对点云进行切割。

算子参数

• 点云/cloud：设置切割后点云在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开切割后点云可视化。

  • 关闭切割后点云可视化。

  • 设置 3D 视图中点云的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。

  • 设置点云中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。

• 点云列表/cloud_list：设置切割后点云列表在 3D 视图中的的可视化属性。值描述与 点云 一致。

数据信号输入输出

输入：

• 点云：

  • 数据类型：PointCloud

  • 输入内容：点云数据

• 点云列表：

  • 数据类型：PointCloudList

  • 输入内容：点云列表数据

输出：

• 点云：

  • 数据类型：PointCloud

  • 输出内容：切割后点云数据

• 点云列表：

  • 数据类型：PointCloudList

  • 输出内容：切割后点云列表数据

立方体裁剪面板

右击CropboxSegment算子，选择算子面板即可弹出立方体裁剪面板。

• 原点可见性：设置是否在视图中显示原点坐标。

• 立方体可见性：设置是否在视图中显示原点坐标。

• X/Y/Z/RX/RY/RZ/高度/宽度/深度：调整立方体的位置和大小。

• 加载点云：加载点云数据。

• 立方体裁剪：点击裁剪按钮以执行裁剪操作。

• ：应用参数或执行裁剪操作。

• ：重置参数或取消裁剪操作。

功能演示

使用 CropboxSegment 算子切割加载点云。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、CropboxSegment 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → 点云

   • 文件 → → 选择点云文件名（ example_data/pointcloud/back.pcd )

   • 点云 → 可视 → -2

2. 设置 CropboxSegment 算子参数：点云 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

步骤五：立方体裁剪面板操作

1. 右击 CropboxSegment打开立方体裁剪面板。

   

2. 点击加载点云，加载需要切割点云。点击快捷键R，全局显示加载点云。

   

3. 单击视图中的立方体，可以移动并调整其位置和大小。也可通过左侧参数框进行调整。

   • 拖拽立方体周围的圆点以调整其宽度、高度和深度。

   • 使用旋转轴来调整立方体的 X、Y、Z 位置以及 RX、RY、RZ 旋转角度。

   

4. 点击立方体裁剪，裁剪出立方体包围的点云。

   

   5.点击 ，应用操作。再次触发Trigger算子。

运行结果

在 3D 视图中显示切割结果。Load算子的点云显示原始颜色。紫色（随机色）部分为切割后的点云。