PoseOperator 坐标操作

PoseOperator 算子用于对坐标或坐标列表进行过滤转换等操作。

type	功能
箱体区域过滤	根据给定的立方体范围过滤 PoseList，移除位于立方体外部的坐标。
夹角过滤	根据参考坐标的方向和坐标列表中指定轴的最大角度差进行过滤，保留符合角度差要求的坐标。
计算坐标轴夹角	计算两个坐标在指定轴上的夹角度数（弧度制）。
翻转坐标轴	翻转坐标列表中指定轴的方向。
平移	将坐标或者坐标列表进行平移操作。
旋转	将坐标或者坐标列表进行旋转操作。
拆分	将坐标或者坐标列表进行拆分操作。
组合	将坐标或者坐标列表进行组合操作。

箱体区域过滤

将 PoseOperator 算子的 类型 设置为 CropboxFilter ，用于根据给定的立方体范围过滤坐标或者坐标列表，移除位于立方体外部的坐标。

算子参数

• 坐标：设置过滤后的 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开 pose 可视化。

  • 关闭 pose 可视化。

  • 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

• 坐标列表：设置过滤后的 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与 pose 一致。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择坐标或坐标列表一种数据信号输入即可。

• 坐标：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：pose 数据

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：pose 列表数据

• 立方体：

  • 数据类型：Cube

  • 输入内容：cube 数据

输出：

• 坐标：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：立方体内部坐标

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：立方体内部坐标列表

功能演示

使用 PoseOperator 中 CropboxFilter 进行过滤坐标。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit（2个） 、PoseOperator 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 →Emit_Pose

   • 类型 → pose

   • 坐标 → 0.4 0 0 0 0 0

   • 坐标 → 可视

2. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 →Emit_Cube

   • 立方体 → 可视

3. 设置 PoseOperator 算子参数：

   • 类型 → CropboxFilter

   • 坐标 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，坐标在立方体范围内，PoseOperator 算子输出过滤后坐标。

夹角过滤

将 PoseOperator 算子的 类型 设置为 AngleFilter ，根据参考坐标的方向和坐标列表中指定轴的最大角度差进行过滤，保留符合角度差要求的坐标。

算子参数

• 参考方向：参考坐标的预定义方向。包含：“-X”、“-Y”、“-Z”、“X”、“Y”、“Z”。。例如，选择“Z”作为参考方向，意味着基准方向是沿着正 Z 轴。

• 指定的轴：坐标列表中选择一个轴。包含：“X”、“Y”、“Z”。。例如，选择“X”作为指定的轴，意味着将比较所有坐标的 X 轴与参考方向之间的角度。

• 最大角度差：参考方向与指定轴之间允许的最大夹角。例如，弧度制时，设置最大角度差为 1.5708，意味着只有那些与参考方向夹角小于或等于 90° 的坐标会被保留。

• 坐标列表：设置过滤后的 poselist 在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开 poselist 可视化。

  • 关闭 poselist 可视化。

  • 设置 poselist 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：poselist 数据

• 参考坐标：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：pose 数据

输出：

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：过滤后的 pose 列表数据

功能演示

使用 PoseOperator 中 AngleFilter 将过滤坐标。

步骤1：算子准备

添加 Trigger、Load 、Emit、PoseOperator 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → pose

   • 文件 → → 选择 pose 文件名

     文件内容如下：

     1.000000 0.000000 0.000000 1.570800 0.000000 0.000000
     0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 1.570800 0.000000
     0.000000 0.500000 0.000000 0.000000 1.000000 0.000000
     

2. 设置 Emit 算子参数：

   • 类型 → pose

   • 坐标 → 可视

3. 设置 PoseOperator 算子参数：

   • 类型 → AngleFilter

   • 参考方向 → Z

   • 指定的轴 → Z

   • 最大角度差 → 1.5709

   • 坐标列表 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，在 3D 视图中显示参考方向 Z 与 指定轴 Z 夹角小于或等于 90° 的坐标。

计算坐标轴夹角

将 PoseOperator 算子的 类型 设置为 CalcAxisAngle ，用于计算两个坐标在指定轴上的夹角度数（弧度制）。

算子参数

• 指定的轴：两个坐标指定轴。包含：“X”、“Y”、“Z”。

• 夹角：设置夹角度数的曝光属性。曝光后可以与交互面板中文本框进行绑定。

  • 打开夹角曝光属性。

  • 关闭夹角曝光属性。

数据信号输入输出

输入：

• 坐标1：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：pose 数据

• 坐标2：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：pose 数据

输出：

• 夹角：

  • 数据类型：String

  • 输出内容：两个坐标指定轴的夹角弧度

功能演示

使用 PoseOperator 中 CalcAxisAngle 计算两个坐标的 Z 轴夹角度数。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit（2个） 、PoseOperator 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 →Emit_Pose1

   • 类型 → pose

   • 坐标 → 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 1.570800 0.000000

   • 坐标 → 可视

2. 设置 Emit 算子参数：

   • 算子名称 →Emit_Pose2

   • 坐标 → 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000

   • 坐标 → 可视

3. 设置 PoseOperator 算子参数：

   • 类型 → CalcAxisAngle

   • 夹角 → 曝光

步骤3：连接算子

步骤4：运行

1. 将夹角属性与交互面板中文本框控件进行绑定。

2. 点击运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，在交互面板中显示两个坐标的 Z 轴夹角度数。

翻转坐标轴

将 PoseOperator 算子的 类型 设置为 FlipPoseAxis ，用于翻转坐标列表中指定轴的方向。

算子参数

• 需要翻转的轴：指定需要翻转方向的轴。包括：“X”、“Y”、“Z”。

• 需要固定的轴：指定在翻转过程中保持不变的轴。包括：“X”、“Y”、“Z”。

• 轴的朝向：指定翻转后的轴的朝向。包括：“正向”或“反向”。

• 坐标列表：设置坐标列表在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开坐标列表可视化。

  • 关闭坐标列表可视化。

  • 设置坐标列表的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：pose 列表数据

输出：

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：pose 列表数据

功能演示

使用 PoseOperator 中 FlipPoseAxis 翻转坐标列表中 Z 轴的方向。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、Emit、PoseOperator 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → pose

   • 文件 → → 选择 pose 文件名

     文件内容如下：

     0.2000000 0.2000000 0.000000 0 0.300000 0.000000
     0.2000000 0.4000000 0.000000 0 0.500000 0.000000
     0.4000000 0.2000000 0.000000 0 2.800000 0.000000
     0.4000000 0.4000000 0.000000 0 3.500000 0.000000
     

   • 坐标 → 可视

2. 设置 Emit 算子参数：

   • 坐标 → 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000

   • 坐标 → 可视→ 0.5

3. 设置 PoseOperator 算子参数：

   • 类型 → FlipPoseAxis

   • 需要翻转的轴 → Z

   • 需要固定的轴 → Y

   • 轴的朝向 → 正向

   • 坐标列表 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

1. 结果如下图所示，Load 算子与 Emit 算子输出坐标如下图所示：

   

2. PoseOperator 算子将 Z 轴朝下的坐标进行正向翻转，翻转后结果如下图所示：

   

平移

将 PoseOperator 算子的 类型 设置为平移，用于对坐标进行平移操作。

算子参数

• 坐标系：指定平移操作所基于的坐标系。包含世界坐标系和体坐标系。

  • 体坐标系：相对于对象自身的坐标系。平移操作将基于对象的原点和方向进行。

  • 世界坐标系：全局坐标系，通常是整个场景的参考坐标系。平移操作将基于全局原点和方向进行。

• X：沿 X 轴的平移距离。正值表示向正方向平移，负值表示向负方向平移。

• Y：沿 Y 轴的平移距离。正值表示向正方向平移，负值表示向负方向平移。

• Z：沿 Z 轴的平移距离。正值表示向正方向平移，负值表示向负方向平移。

• 坐标：设置平移后的 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开 pose 可视化。

  • 关闭 pose 可视化。

  • 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

• 坐标列表：设置平移后的 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与 pose 一致。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择坐标或坐标列表一种数据信号输入即可。

• 坐标：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：pose 数据

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：pose 列表数据

输出：

• 坐标：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：平移后坐标

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：平移后坐标列表

功能演示

使用 PoseOperator 中 平移 Z 轴。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、PoseOperator 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 类型 → pose

   • 坐标 → 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000

   • 坐标 → 可视→ 0.5

2. 设置 PoseOperator 算子参：

   • 类型 → 平移

   • 坐标系 → 世界坐标系

   • Z → 1

   • 坐标 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，坐标根据 Z 轴平移 1，Emit坐标为（0 0 0 0 0 0），平移后坐标为（0 0 1 0 0 0）。

旋转

将 PoseOperator 算子的 类型 设置为旋转，用于对坐标进行旋转操作。

算子参数

• 坐标系：指定旋转操作所基于的坐标系。包含世界坐标系和体坐标系。

  • 体坐标系：相对于对象自身的坐标系。平移操作将基于对象的原点和方向进行。

  • 世界坐标系：全局坐标系，通常是整个场景的参考坐标系。平移操作将基于全局原点和方向进行。

• RX：绕 X 轴的旋转角度。正值表示顺时针旋转，负值表示逆时针旋转。

• RY：绕 Y 轴的旋转角度。正值表示顺时针旋转，负值表示逆时针旋转。

• RZ：绕 Y 轴的旋转角度。正值表示顺时针旋转，负值表示逆时针旋转。

• 坐标：设置旋转后的 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开 pose 可视化。

  • 关闭 pose 可视化。

  • 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

• 坐标列表：设置旋转后的 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与 pose 一致。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择坐标或坐标列表一种数据信号输入即可。

• 坐标：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：pose 数据

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：pose 列表数据

输出：

• 坐标：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：旋转后坐标

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输出内容：旋转后坐标列表

功能演示

与 PoseOperator 算子平移类型使用方法类似，请参考该类型进行学习。

拆分

将 PoseOperator 算子的 类型 设置为拆分，用于对坐标进行拆分操作。

数据信号输入输出

输入：

• 坐标：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：pose 数据

输出：

• x：

  • 数据类型：Matrix

  • 输出内容：坐标中 X 轴的值

• y：

  • 数据类型：Matrix

  • 输出内容：坐标中 Y 轴的值

• z：

  • 数据类型：Matrix

  • 输出内容：坐标中 Z 轴的值

• rx：

  • 数据类型：Matrix

  • 输出内容：坐标中 RX 的值

• ry：

  • 数据类型：Matrix

  • 输出内容：坐标中 RY 的值

• rz：

  • 数据类型：Matrix

  • 输出内容：坐标中 RZ 的值

功能演示

使用 PoseOperator 中 拆分 坐标。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、PoseOperator 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 算子参数：

   • 类型 → pose

   • 坐标 → 1.000000 2.000000 3.000000 4.000000 5.000000 6.000000

2. 设置 PoseOperator 算子参：类型 → 拆分

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

鼠标悬停至 PoseOperator 算子输出端口静止1s，将坐标进行拆分输出。下图中悬停至 y 端口输出 2。

组合

将 PoseOperator 算子的 类型 设置为组合，用于组合坐标操作。

数据信号输入输出

输入：

• x：

  • 数据类型：Matrix

  • 输入内容：坐标中 X 轴的值

• y：

  • 数据类型：Matrix

  • 输入内容：坐标中 Y 轴的值

• z：

  • 数据类型：Matrix

  • 输入内容：坐标中 Z 轴的值

• rx：

  • 数据类型：Matrix

  • 输入内容：坐标中 RX 的值

• ry：

  • 数据类型：Matrix

  • 输入内容：坐标中 RY 的值

• rz：

  • 数据类型：Matrix

  • 输入内容：坐标中 RZ 的值

输入：

• 坐标：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：pose 数据

功能演示

使用 PoseOperator 中 拆分 坐标。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit（6个） 、PoseOperator 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Emit 0-5算子参数：

   • 类型 → 矩阵

   • 值 → 6个 Emit 算子的值分别输入 1 2 3 4 5 6。

2. 设置 PoseOperator 算子参：类型 → 组合

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

鼠标悬停至 PoseOperator 算子输出端口静止1s，坐标组合为（1 2 3 4 5 6）。