参数说明

注解

对于数值型参数，输入数值后按 Enter 键方可使参数生效。

工作模式

控件名	参数及描述
数据流	开启/关闭对应数据流。
采图模式	最大帧率连续：该模式下，相机以最大帧率输出开启的数据流。 固定帧率连续：该模式下，相机以设定的帧率输出开启的数据流。设置的帧率不能超过相机处理能力，即“最大帧率连续”采图模式下相机的出图帧率。 硬件信号触发：该模式下，相机接收硬件接入的触发信号并输出图像。 软件指令触发：该模式下，可点击图像采集界面的软触发按钮采集图像。
上电参数集	名称：查看当前上电参数集。 更换：更换上电参数集。
当前参数集	名称：查看当前参数集。 说明：查看当前参数集的说明。 从相机加载：选择存储在相机中的参数集并加载。 保存到相机：将软件当前参数设置保存到相机。 从文件导入：从 json 文件中加载参数，实现同型号相机间的参数复制，便于批量部署 userset 配置。 导出到文件：将软件当前参数保存至本地 json 文件。

基础参数

组件名	参数名	描述
深度	分辨率	设置深度图格式和分辨率。
彩色	分辨率	设置彩色图格式和分辨率。
	BalanceWhiteAuto	勾选后，将开启彩色图自动白平衡功能。
	ExposureAuto	勾选后，将开启彩色图自动曝光功能。此时，可设置 ExposureTargetBrightness 与 ROI。
	ExposureTime	设置彩色图曝光时间。仅当 ExposureAuto 未勾选时生效。
	AnalogGain	设置彩色图模拟增益。仅当 ExposureAuto 未勾选时生效。
	RedGain	设置彩色图 R 通道的数字增益。仅当 BalanceWhiteAuto 未勾选时生效。
	GreenGain	设置彩色图 G 通道的数字增益。仅当 BalanceWhiteAuto 未勾选时生效。
	BlueGain	设置彩色图 B 通道的数字增益。仅当 BalanceWhiteAuto 未勾选时生效。
	ExposureTargetBrightness	设置彩色图自动曝光的目标亮度。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
	ROI	设置彩色图自动曝光的目标区域。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。 方式1：通过 X、Y、Width、Height 参数分别设置目标区域左上角顶点的像素坐标 (X, Y) 和目标区域的宽度&高度（单位：像素）。 方式2：点击 后，在对应图像上鼠标左键拖动绘制 ROI 矩形框。鼠标右击或者按键盘上的 esc 可取消绘制。
左图/右图	ExposureAuto	勾选后，将开启灰度图自动曝光功能。此时，可设置 ExposureTargetBrightness 与 ROI。
	Exposure Time	设置灰度图曝光时间。仅当 ExposureAuto 未勾选时生效。
	AnalogGain	设置灰度图模拟增益。仅当 ExposureAuto 未勾选时生效。
	DigitalGain	设置灰度图数字增益。仅当 ExposureAuto 未勾选时生效。
	ExposureTargetBrightness	设置灰度图自动曝光的目标亮度。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
	ROI	设置灰度图自动曝光的目标区域。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。 方式1：通过 X、Y、Width、Height 参数分别设置目标区域左上角顶点的像素坐标 (X, Y) 和目标区域的宽度&高度（单位：像素）。 方式2：点击 后，在对应图像上鼠标左键拖动绘制 ROI 矩形框。鼠标右击或者按键盘上的 esc 可取消绘制。 注解 ROI 设置过小可能会导致深度图全黑，建议适当扩大 ROI 区域以确保有效的深度信息生成。
光源	LaserBrightness	设置激光亮度。
	FloodBrightness	设置泛光光源的亮度。

高级参数

General 组件下的参数说明

参数	描述
AcquisitionFrameRate	设置相机采集图像的帧率。仅当 AcquisitionFrameRateEnable 勾选时生效。
AcquisitionFrameRateEnable	勾选后，可通过 AcquisitionFrameRate 参数设定相机的出图帧率。
AcquisitionMode	设置相机的采图模式，如连续采集 （Continuous）或触发采集（SingleFrame）。
DepthScaleUnit	设置深度测量值的计算系数，用于将深度图像素值转换为实际测得的距离 （单位：mm）。
DepthSgbmDisparityNumber	设置立体匹配的视差搜索范围。 值越大，相机 Z 方向测量范围越大，算力会增加。
DepthSgbmDisparityoffset	设置开始搜索的视差值，影响 Z 方向最大测量距离。 设定值越小，Z方向最大测量值（Zmax）越大，即测量范围越远，但设定值下限受景深影响。
DepthSgbmHFilterHalfWin	用于优化深度图的搜索滤波开关。 用于进一步优化深度图，去除噪声和不连续性，对物体边缘点云更友好。
DepthSgbmImageNumber	设置用于深度计算的 IR 图像数量。 设定值越大，输出深度图像质量越好，帧率越小。设定值上限受相机算力影响。
DepthSgbmLRC	左右一致性检查开关，用于验证立体匹配的可靠性。
DepthSgbmLRCDiff	左右一致性检查参数，值越小匹配越可靠。
DepthSgbmMatchWinHeight	设置视差匹配窗口的高，必须为奇数值。 视差匹配窗口（MATCH_WIN_HEIGHT * MATCH_WIN_WIDTH）越大，深度图更加平滑，但是精度会降低。 视差匹配窗口越小，深度图显示更多细节，但是出现错误匹配的几率越大。
DepthSgbmMatchWinWidth	设置视差匹配窗口的宽，必须为奇数值。
DepthSgbmMedFiLter	中值滤波开关，用于消除深度图中的孤立噪声点。
DepthSgbmMedFilterThresh	中值滤波的阈值，值越大过滤的噪点越多。
DepthSgbmSaturateFilterBlurSize	设置饱和滤波的模糊核大小。
DepthSgbmSaturateFilterDilateSize	设置饱和滤波的膨胀核大小。
DepthSgbmSaturateFilterEnable	开启/关闭深度图的饱和滤波功能。
DepthSgbmSaturateFilterVal	设置饱和滤波的阈值。
DepthSgbmSemiParamP1	设置立体匹配中相邻像素的约束惩罚参数 P1。值越大深度图越平滑。
DepthSgbmSemiParamP1Scale	设置相邻像素约束惩罚参数 P1 的缩放系数。
DepthSgbmSemiParamP2	设置立体匹配中周围像素的约束惩罚参数 P2。值越大深度图越平滑。
DepthSgbmTextureFilterEnable	开启/关闭深度图的纹理滤波功能。
DepthSgbmTextureFilterMaxDistance	设置纹理滤波的最大有效距离。
DepthSgbmTextureFilterThreshold	设置纹理滤波的阈值，用于检测低纹理区域。
DepthSgbmTextureFilterValueOffset	设置纹理属性阈值，用于优化深度图的边缘检测。
DepthSgbmTextureFilterWindowSize	设置纹理滤波的检测窗口大小。
DepthSgbmUniqueAbsDiff	设置唯一性检查参数，表示最优与次优匹配点的绝对差值。
DepthSgbmUniqueFactor	设置唯一性检查参数，表示最优与次优匹配点的百分比比值。
DepthSgbmUniqueMaxCost	设置唯一性约束的最大代价比率，用于过滤不可靠视差。
DeviceFrameRecvTimeOut	上位机等待接收相机数据流的超时时间。
DeviceLinkHeartbeatMode	开启/关闭程序与相机之间维持连接的心跳信号。
DeviceLinkHeartbeatTimeout	设置判定设备连接异常的心跳超时时间。
DeviceLinkSpeed	读取相机网络连接的速度。
DeviceStreamAsyncMode	设置数据流异步输出模式。
DeviceStreamChannelPacketSize	设置网络传输中单个数据包的最大大小（MTU）。
DeviceTimeSyncMode	设置相机的对时模式，如 Host。
GevSCPD	设置流通道网络数据包的帧间延时，用于降低网络拥塞。
IRUndistortion	开启/关闭 IR 畸变校正。
TriggerDurationUs	设置相机触发输出信号的持续时间（单位：微秒）。
TriggerSource	设置相机的触发信号源（如 Software，Hardware）。

Depth 组件下的参数说明

参数	描述
AutoFunctionAoIHeight	左图&右图自动曝光 ROI 区域映射到深度图后的高度（单位：像素）。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
AutoFunctionAoIoffsetX	左图&右图自动曝光 ROI 区域左上角顶点映射到深度图后的像素坐标 X 值。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
AutoFunctionAoloffsetY	左图&右图自动曝光 ROI 区域左上角顶点映射到深度图后的像素坐标 Y 值。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
AutoFunctionAoIWidth	左图&右图自动曝光 ROI 区域映射到深度图后的宽度（单位：像素）。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
ExposureAuto	勾选后，将开启深度图的自动曝光功能，并可设置 AutoFunctionROI 有关参数。
IntrinsicHeight	左&右单色图像传感器的固有（内参）高度（单位：像素）。通常与 SensorHeight 一致，表示传感器芯片的垂直像素尺寸。
IntrinsicWidth	左&右单色图像传感器传感器的固有（内参）宽度（单位：像素）。通常与 SensorHeight 一致，表示传感器芯片的水平像素尺寸。
PixelFormat	设置输出图像的像素格式（如 Coord3D_C16 等），决定了深度数据的编码和存储方式。
SensorHeight	相机图像传感器的物理高度（单位：像素）。
SensorWidth	相机图像传感器的物理宽度（单位：像素）。

注解

调节 Depth 组件下的自动曝光相关参数会影响相应的左图&右图参数。

Texture 组件下的参数说明

参数	描述
AutoFunctionAoIHeight	设置彩色图自动曝光 ROI 区域的高度（单位：像素）。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
AutoFunctionAoIoffsetX	设置彩色图自动曝光 ROI 区域左上角顶点像素坐标的 X 值。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
AutoFunctionAoIoffsetY	设置彩色图自动曝光 ROI 区域左上角顶点像素坐标的 Y 值。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
AutoFunctionAoIWidth	设置彩色图自动曝光 ROI 区域的宽度（单位：像素）。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
BalanceWhiteAuto	勾选后，将开启彩色图的自动白平衡功能。
ExposureAuto	勾选后，将开启彩色图的自动曝光功能。开启后可进一步设置 ExposureTargetBrightness 与 AutoFunctionAOI 相关参数。
ExposureTime	可手动设置彩色图曝光时间。 仅当 ExposureAuto 未勾选时生效。
ExposureTargetBrightness	仅当 ExposureAuto 勾选时生效。设置彩色传感器自动曝光的目标亮度。
IntrinsicHeight	彩色相机传感器的固有（内参）高度（单位：像素）。通常与 SensorHeight 一致。
IntrinsicWidth	彩色相机传感器的固有（内参）宽度（单位：像素）。通常与 SensorWidth 一致。
PixelFormat	设置彩色输出图像的像素格式（如 BayerRG8, YUV422, JPEG 等），决定了彩色数据的编码和存储方式。
SensorHeight	彩色相机图像传感器的物理高度（单位：像素）。
SensorWidth	彩色相机图像传感器的物理宽度（单位：像素）。
AnalogGain	设置彩色图模拟增益。仅当 ExposureAuto 未勾选时生效。
RedGain	设置彩色图 R 通道的数字增益。仅当 ExposureAuto 和 BalanceWhiteAuto 未勾选时生效。
GreenGain	设置彩色图 G 通道的数字增益。仅当 ExposureAuto 和 BalanceWhiteAuto 未勾选时生效。
BlueGain	设置彩色图 B 通道的数字增益。仅当 ExposureAuto 和 BalanceWhiteAuto 未勾选时生效。

Left/Right 组件下的参数说明

参数	描述
AutoFunctionAoIHeight	设置左图 & 右图自动曝光 ROI 区域的高度。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
AutoFunctionAoIoffsetX	设置左图 & 右图自动曝光 ROI 区域左上角像素点的 X 坐标。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
AutoFunctionAoloffsetY	设置左图 & 右图自动曝光 ROI 区域左上角像素点的 Y 坐标。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
AutoFunctionAoIWidth	设置左图 & 右图自动曝光 ROI 区域的宽度。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
ExposureAuto	勾选后，将开启左图 & 右图自动曝光功能。开启后可进一步设置 ExposureTargetBrightness、ExposureAutoUpperLimit、ExposureAutoLowerLimit 与自动曝光 ROI。
ExposureTime	设置左图 & 右图曝光时间。 仅当 ExposureAuto 未勾选时生效。
ExposureAutoLowerLimit	设置左图 & 右图自动曝光时间的下限。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
ExposureAutoUpperLimit	设置左图 & 右图自动曝光时间的上限。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
ExposureTargetBrightness	设置左图 & 右图自动曝光的目标亮度。仅当 ExposureAuto 勾选时生效。
IntrinsicHeight	左图 & 右图相机传感器的固有（内参）高度（单位：像素）。通常与 SensorHeight 一致。
IntrinsicWidth	左图 & 右图相机传感器的固有（内参）宽度（单位：像素）。通常与 SensorWidth 一致。
PixelFormat	设置左图 & 右图输出图像的像素格式（如 Mono10p），决定了左右图数据的编码和存储方式。
SensorHeight	左图 & 右图相机图像传感器的物理高度（单位：像素）。
SensorWidth	左图 & 右图相机图像传感器的物理宽度（单位：像素）。
AnalogGain	分别设置左图或右图的模拟增益。
DigitalGain	分别设置左图或右图的数字增益。

注解

• 调节 Left 或 Right 组件下的自动曝光相关参数，会影响 Depth 组件下的相应参数。

• 除 AnalogGain 和 DigitalGain 外，Left 和 Right 组件下的其余参数均互相联动。即调节任一组件的参数值，另一组件的对应参数会自动同步为相同值。

Light Source 组件下的参数说明

参数	描述
LaserBrightness	设定激光亮度。
LaserEnable	开启激光光源。
FloodBrightness	设置泛光灯亮度。
FloodEnable	开启泛光灯。

Device Temperature 组件下的参数说明

该组件显示位于相机主板（Mainboard）、左单色图像传感器（Left）、右单色图像传感器（Right）、彩色传感器（Texture）、激光（Laser）和 CPU 核心（CPUCore）的温度传感器测得的温度。

后处理

后处理 页面显示深度图后处理相关的参数。

控件名称	参数及描述
深度图填充	勾选/不勾选：开启/关闭深度图填洞功能。该功能是软件层面的后处理，可填补缺失的深度数据。 Kernel size：深度图填充算法核的尺寸。该值越大，填洞越多，但可能导致深度图失真。 Max Internal Hole：深度图填充算法填洞最大尺寸。
散斑滤波	勾选/不勾选：开启/关闭深度图散斑滤波功能。该功能是软件层面的后处理，可滤除深度图中零星的小散斑。 Max Speckle Diff：散斑滤波器聚类阈值。若相邻像素的深度差值小于该阈值，则认为该相邻像素属于同一个聚类斑点。该值越大，相邻像素属于同一聚类斑点越多。 Max Speckle Size：散斑滤波器面积阈值。面积小于该阈值的聚类斑点会被滤除。该值越大，滤除的聚类斑点越多。