C++ （Linux）

示例程序简介

C++ 示例程序位于 VcameraSDK-X.X.X/cpp/example，包含：

  • ConnectByIpAddress.cpp：使用 IP 地址打开网络相机。

  • DepthToTextureRegistration.cpp：设置相机工作在软触发模式，将输出的深度图与彩色图对齐。

  • DepthToPointCloud.cpp：设置相机工作在连续采集模式下，将深度图实时转换为点云数据。

  • DumpAllFeatures.cpp：列举相机支持的属性。

  • DumpDeviceInfo.cpp：列举相机的信息。

  • FetchFrame.cpp：设置相机工作在连续采集模式下采集深度图。

  • FullExample1.cpp：设置相机工作在软触发模式，将深度数据实时转换为三维点云。

  • ListDevices.cpp：列举所有连接到电脑上的相机。

  • ReadWriteFeatures.cpp：示范如何对相机属性进行读、写操作。

  • SetIpAddress.cpp：设置静态 IP 地址。

  • SetUndistortion.cpp：设置相机工作在软触发模式。当相机接收到软触发指令时，将采集并输出经过畸变校正的左灰度图和彩色图。所有输出图像将自动保存至可执行文件同级目录。

  • SoftTrigger.cpp：设置相机工作在软触发模式，相机收到软触发指令后采集并输出深度图。

  • UserSetSelector.cpp：选择用户配置。该示例程序仅适用于 Gige_2.1 相机。

  • LogConfig.cpp：配置 Vcamera SDK 软件日志系统。

  • SaveFeaturesToStorage.cpp：将参数配置保存到设备存储 Storage 区。该示例程序仅适用于 Gige_2.0 相机（不支持用户配置的相机）。

  • LoadFeaturesFromStorage.cpp：从 Storage 区中加载参数配置并应用到相机。该示例程序仅适用于 Gige_2.0 相机（不支持用户配置的相机）。

  • SaveFeaturesToFile.cpp：将修改后的参数配置保存到指定 JSON 文件。

  • LoadFeaturesFromFile.cpp：从指定 JSON 文件加载相机参数配置并应用到相机。

安装依赖

安装依赖1———CMake

  1. 终端输入命令安装 CMake 。

    sudo apt-get install cmake

  2. 验证安装是否成功，若显示版本号，则安装成功。

    cmake --version

备注

推荐安装 CMake 3.24.0 版本（该版本已通过兼容性测试；其他版本未经完整测试，不保证兼容性）。

安装依赖2———OpenCV（可选）

如需使用图像处理功能（如图像保存），请安装 OpenCV。若未安装 OpenCV，编译时将自动跳过 OpenCV 相关示例程序，不影响示例的整体编译与运行。

sudo apt-get install libopencv-dev

备注

推荐安装 OpenCV 4.9.0 版本（该版本已通过兼容性测试；其他版本未经完整测试，不保证兼容性）。

安装依赖3———USB 权限（可选）

如需使用 USB 相机，需完成 USB 相机环境准备步骤。

编译与运行

  1. 编译示例程序。

    cd example
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4

    备注

    cmake 命令支持以下选项：

    • 编译发布版本（推荐）： -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

    • 编译调试版本： -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

    • 编译时指定 OpenCV 库路径： -DOpenCV_DIR=/path/to/opencv/build。将 /path/to/opencv/build 替换为包含 OpenCVConfig.cmake 的目录，例如 -DOpenCV_DIR=/opt/opencv4.9/lib/cmake/opencv4。

    若未安装 OpenCV，编译时将自动跳过依赖 OpenCV 的示例程序。

  2. 运行程序。

    ./FetchFrame -sn <相机序列号>
    提示