ElementToPose 元素转 pose

ElementToPose 算子用于将元素或者元素中心点输出为 pose 或者 pose_list 。使用元素类型有：Cube 、Cylinder 、Path 。

类型	功能
Cube	将 cube 或者 cube_list 中心点输出格式为 pose 或者 pose_list 。cube 的 Width/Height/Depth 作为 pose 的 X/Y/Z 轴方向。
Cylinder	将 cylinder 或者 cylinder_list 中心点输出格式为 pose 或者 pose_list 。cylinder 的 Length 作为 pose 的 Z 的方向。
Cloud	将 PointCloud 中的点输出格式为 pose_list，可根据参考姿态（ref_pose）中 Roll、Pitch、Yaw 调整 pose_list 的旋转姿态。
Grasp	/
Path	将 path 或者 path_list 中心点输出格式为 poselist 。

Cube

将 ElementToPose 算子 类型 属性选择 Cube ，用于将 cube 或者 cube_list 中心点输出格式为 pose 或者 pose_list 。cube 的Width-Height-Depth 作为 pose 的三个轴 X-Y-Z 的方向。

算子参数

坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开 pose 可视化。
- 关闭 pose 可视化。
- 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。
坐标列表/pose_list：设置 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 坐标 一致。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

cube：
- 数据类型：Cube
- 输入内容：立方体数据
cube_list：
- 数据类型：CubeList
- 输入内容：立方体数据列表

输出：

pose：
- 数据类型：Pose
- 输出内容：单个 pose 数据
pose_list：
- 数据类型：PoseList
- 输出内容： pose 数据列表

功能演示

使用 ElementToPose 算子中 Cube ，将 cube 中心点输出格式为 pose 。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、ElementToPose 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

设置 Emit 算子参数：
- 类型 → Cube
- 坐标 → 0 0 0 0 0 0
- 宽度 → 1
- 高度 → 1
- 深度 → 1
- 立方体 → 可视
设置 ElementToPose 算子参数：
- 类型 → Cube
- 坐标 → 可视

步骤3：连接算子

Basic_ElementToPose_Cube_Nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，3D 视图中显示加载的 cube 以及中心点 pose ，pose 的 X 轴的方向为 cube 的 width ，pose 的 Y 轴的方向为 cube 的 height ，pose 的Z 轴的方向为 cube 的 depth 。

Basic_ElementToPose_Cube_Result

Cylinder

选择 ElementToPose 算子中 Cylinder ，用于将 cylinder 或者 cylinder_list 中心点输出格式为 pose 或者 pose_list 。Cylinder 的 Length 作为 pose 的 Z 的方向。

算子参数

坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开 pose 可视化。
- 关闭 pose 可视化。
- 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。
坐标列表/pose_list：设置 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 坐标 一致

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

cylinder：
- 数据类型：Cylinder
- 输入内容：圆柱体数据
cylinder_list：
- 数据类型：CylinderList
- 输入内容：圆柱体数据列表

输出：

pose：
- 数据类型：Pose
- 输出内容：单个 pose 数据
pose_list：
- 数据类型：PoseList
- 输出内容： pose 数据列表

功能演示

本节将使用 ElementToPose 算子中 Cylinder ，将生成的 cylinder 中心点输出格式为 pose 。这与 ElementToPose算子中 cube 属性将 cube 中心点输出格式为 pose 或者 pose_list的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Cloud

将ElementToPose 算子的类型属性选择Cloud，用于将 PointCloud 中的点输出格式为 pose_list，可根据参考姿态（ref_pose）中 Roll、Pitch、Yaw 调整 pose_list 的旋转姿态。

算子参数

坐标列表/pose_list：设置 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开 pose 列表可视化。
- 关闭 pose 列表可视化。
- 设置 pose 列表的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

cloud：
- 数据类型：PointCloud
- 输入内容：单个点云
ref_pose：
- 数据类型：pose
- 输入内容：单个坐标
  
  说明：当连接 ref_pose 端口时，pose_list 的结果会根据左侧 ref_pose 输入的姿态进行调整。如果该端口没有连接数据，则默认使用姿态 Pose(0,0,0,0,0,0) 作为参考姿态。

输出：

pose_list：
- 数据类型：PoseList
- 输出内容：坐标列表

功能演示

使用 ElementToPose 算子中 Cloud ，将点云中的点输出为坐标列表，根据参考姿态（0,0,0,0.5,0,0）调整输出结果的姿态。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、Emit、ElementToPose 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

设置 Load 算子参数：
- 类型 → PointCloud
- 文件 → 选择点云文件名（example_data/pointcloud/line.pcd）
- 点云 → 可视 → 2
设置 Emit 算子参数：
- 类型 → Pose
- 坐标 → 0 0 0 0.5 0 0
- 坐标→ 可视 → 0.3
设置 ElementToPose 算子参数：
- 类型 → PointCloud
- 坐标列表 → 可视