Save 保存元素

Save 算子为保存元素，用于保存 Cube 、Image 、ImagePoints 、JointArray 、Path 、PointCloud 、PolyData 、Pose 、String 。

Save 算子介绍视频教程

类型 功能
Cube 用于保存立方体。
Image 用于保存图像。
ImagePoints 用于保存图像关键点坐标。
JointArray 用于保存机器人关节弧度值。
Path 用于保存路径。
PointCloud 用于保存点云。
PolyData 用于保存多边形。
Pose 用于保存位姿。
String 用于保存字符串

Cube

将 Save 算子的 类型 属性选择 Cube ，用于保存立方体。

算子参数

  • 文件/filename：保存立方体的文件名，如 cube.txt 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择 cube 或者 cube_list 其中一种信号输入即可。

  • 文件：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：保存立方体的文件名

  • 立方体：

    • 数据类型：Cube

    • 输入内容：立方体数据

  • 立方体列表：

    • 数据类型：CubeList

    • 输入内容：立方体列表数据

功能演示

使用 Save 算子中 立方体 ，保存立方体。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、Save 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数：

    • 类型 → 立方体

    • 坐标 → 0 0 0 0 0 0

    • 宽度 → 1

    • 高度 → 1

    • 深度 → 1

  2. 设置 Save 算子参数：

    • 类型 → 立方体

    • 文件→ cube.txt

步骤3：连接算子

image-20240823171420305

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，运行算子结束后，可以在runtime/下看到保存的cube.txt。

Basic_Save_Cube_Result

Image

将 Save 算子的 类型 属性选择图像，用于保存图像。

算子参数

  • 文件/filename：保存 Image 的文件名。如 image.png 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择 image 或者 image_list 其中一种信号输入即可。

  • 文件：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：保存图像的文件名

  • 图像：

    • 数据类型：Image

    • 输入内容：图像数据

  • 图像列表：

    • 数据类型：ImageList

    • 输入内容：图像列表数据

功能演示

将 Save 算子中图像，保存图像。

步骤1：算子准备

添加 TyCameraResource、TyCameraAccess、Trigger、Save 算子至算子图。

说明：本章节使用到图漾相机资源，如学习此案例时没有相机可以使用 Load 算子完成案例。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Save 算子参数：

    • 类型 →图像

    • 文件→ rgb.png

  2. 设置 TycameraAccess 算子参数：

    • 彩色→ icon_visOn 可视

步骤3：连接算子

image-20240823171556074

步骤4：运行

  1. 点击 RVS 运行按钮。

  2. 连接 TyCameraResource 相机资源。

  3. 触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，运行算子结束后，在 runtime/ 下显示保存的 rgb.png 。

Basic_Save_Image_Result

ImagePoints

将 Save 算子的 类型 属性选择图像点，用于保存图像关键点坐标。

算子参数

  • 文件/filename：保存 imagepoints 的文件名。如 ImagePoints.txt 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择 image_points 或者 image_points_list 其中一种信号输入即可。

  • 文件：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：保存图像关键点坐标的文件名

  • 图像点：

    • 数据类型：ImagePoints

    • 输入内容：图像关键点数据

  • 图像点列表：

    • 数据类型：ImagePointsList

    • 输入内容：图像关键点坐标列表数据

功能演示

本节将使用 Save 算子中图像点 ，保存图像关键点坐标。这与 Save 算子中立方体属性进行保存立方体的方法相同，请参照该章节的功能演示。

  1. 设置 Emit 算子：类型→ 图像点，图像点 → 1 2 3 4 。

  2. 设置 Save 算子：类型 → 图像点，文件 → imagepoints.txt。

  3. 算子运行成功后，在 runtime/ 目录下保存 imagepoints.txt。

imagePoint

JointArray

将 Save 算子的 类型 属性选择关节，用于保存机器人关节弧度值。

算子参数

  • 文件/filename：保存 jointarray 的文件名。如 joints.txt 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择 jointarray 或者 jointarray_list 其中一种信号输入即可。

  • 文件：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：保存机器人关节值的文件名

  • 关节：

    • 数据类型：JointArray

    • 输入内容：机器人关节值数据

  • 关节列表：

    • 数据类型：JointArrayList

    • 输入内容：机器人关节值列表数据

功能演示

使用 Save 算子中 关节 ，保存机器人关节弧度值。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、Save 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Load 算子参数：

    • 类型 → 关节

    • 文件 → 选择机器人关节弧度值（ example_data/joints/joints.txt ）

  2. 设置 Save 算子参数：

    • 类型 → 关节

    • 文件→ joints.txt

步骤3：连接算子

image-20240823171833410

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，运行算子结束后，在runtime/下显示保存的joints.txt。

joints

Path

将 Save 算子的 类型 属性选择路径，用于保存路径。

算子参数

  • 文件/filename：保存 path 的文件名。如 path.txt 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择 path 或者 path_list 其中一种信号输入即可。

  • 文件：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：保存 path 的文件名

  • 路径：

    • 数据类型：Path

    • 输入内容：path 数据

  • 路径列表：

  • 数据类型：PathList

  • 输入内容：path 列表数据

功能演示

本节将使用 Save 算子中路径，保存路径。这与 Save 算子中 关节 属性进行保存机器人关节弧度值的方法相同，请参照该章节的功能演示。

PointCloud

将 Save 算子的类型属性选择 点云 ，用于保存点云。

算子参数

  • 文件/filename：保存点云的文件名。如 pointcloud.pcd 。

  • format：

    • binary：使用二进制格式。

    • ascii：使用 ascii 格式。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择 pointcloud 或者 pointcloud_list 其中一种信号输入即可。

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：保存点云的文件名

  • 点云：

    • 数据类型：PointCloud

    • 输入内容：点云数据

  • 点云列表：

    • 数据类型：PointCloudList

    • 输入内容：点云列表数据

功能演示

本节将使用 Save 算子中点云，用于保存点云，这与 Save 算子中 图像 属性保存相机图像的方法相同的方法相同，请参照该章节的功能演示。

PolyData

将 Save 算子的 类型 属性选择多边形，用于保存 3D 模型。

算子参数

  • 文件/filename：保存 polydata 的文件名。如 polydata.obj 。支持的后缀格式：.obj 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择 polydata 或者 polydata_list 其中一种信号输入即可。

  • 文件：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：保存 polydata 的文件名

  • 多边形：

    • 数据类型：PolyData

    • 输入内容：polydata 数据

  • 多边形列表：

    • 数据类型：PolyDataList

    • 输入内容：polydata 列表数据

功能演示

本节将使用 Save 算子中 多边形 ，保存 3D 模型。这与 Save 算子中关节属性进行保存机器人关节弧度值的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Pose

将 Save 算子的 类型 属性选择坐标，用于保存坐标。

算子参数

  • 文件/filename：保存 pose 的文件名。如 pose.txt 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择 pose 或者 PoseList 其中一种信号输入即可。

  • 文件：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：保存 pose 的文件名

  • 坐标：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：pose 数据

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输入内容：pose 列表数据

功能演示

使用 Save 算子中坐标，保存坐标。这与 Save 算子中立方体属性保存立方体的方法相同，请参照该章节的功能演示。

String

将 Save 算子的 类型 属性选择 字符串 ，用于保存字符串。

算子参数

  • 文件/filename：保存 string 的文件名。如 string.txt 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择 string 或者 string_list 其中一种信号输入即可。

  • 文件：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：保存 string 的文件名

  • 字符串：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：string 数据

  • 字符串列表：

    • 数据类型：StringList

    • 输入内容：string 列表数据

功能演示

本节将使用 Save 算子中 字符串 ，保存字符串。这与 Save 算子中 Cube 属性进行保存立方体的方法相同，请参照该章节的功能演示。