Selector 选择元素
Selector 算子为选择元素。将多条控制信号流和数据流通过逻辑或的方式并联在一起,合并后再触发后续算子。在 start 被触发的基础上,任意一个 input _? 端口被触发,都会触发 finished 端口,对应的 input _? 也会被触发并输出对应数据。
类型 | 功能 |
---|---|
CalibInfo | 标定文件选择,将多条标定文件数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的标定文件数据。 |
Cube | 立方体选择,将多条立方体数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的立方体数据。 |
Cylinder | 圆柱体选择,将多条圆柱体数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的圆柱体数据。 |
Image | 图像选择,将多条图像数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的图像数据。 |
PointCloud | 点云选择,将多条点云数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的点云数据。 |
Pose | pose 选择,将多条 pose 数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的 pose 数据。 |
String | 字符串选择,将多条 string 数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的 字符串数据。 |
CalibInfo
将 Selector 算子的 类型
属性选择
标定参数
,用于标定文件选择,将多条标定文件数据合并在一起,根据触发
输入_? 端口输出对应的标定文件数据。
算子参数
-
是否为列表/is_list
:数据类型为:bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。-
True:元素类型变为 calib_info_list。
-
False:元素类型为 calib_info。
-
-
输入数量/number_input
:决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围:[1,10] 。默认值:2。
控制信号输入输出
-
输入_ ?
-
任意一个输入 输入_ ? 端口被触发,都会触发对应 输出_ ? 输出端口。
-
数据信号输入输出
输入:
-
calib_info_?
:-
数据类型:CalibInfo
-
输入内容:标定文件
-
输出:
-
标定参数
:-
数据类型:CalibInfo
-
输出内容:标定文件
-
功能演示
使用 Selector 算子中标定参数
进行标定文件选择。将 2
条标定文件数据合并在一起,根据触发 输入_?
端口输出对应的标定文件数据。
步骤1:算子准备
添加 Trigger (2个)、LoadCalibFile(2个) 、Selector 算子至算子图。
步骤2:设置算子参数
-
设置 LoadCalibFile 算子参数:
-
算子名称 → LoadCalibFile_depth
-
相机标定文件 → 选择 fs820 depth镜头标定文件(example_data/CalibFile/ty_depth_calib_fs820_207000115384.txt)
-
-
设置 LoadCalibFile_1 算子参数:
-
算子名称 → LoadCalibFile_color
-
相机标定文件 → 选择 fs820 rgb镜头标定文件(example_data/CalibFile/ty_color_calib_fs820_207000115384.txt)
-
-
设置 Selecor 算子参数:
-
类型 → CalibInfo
-
输入数量 → 2
-
步骤3:连接算子
步骤4:运行
点击 RVS 运行按钮,触发 Trigger 算子。
运行结果
-
当触发 Trigger 算子,会触发 输入_0 端口,算子图运行如下图所示,日志视图中显示 fs820 相机的depth镜头参数。
-
当触发 Trigger_1 算子,会触发 输入_1 端口,算子图运行如下图所示,日志视图中显示 fs820 相机的 rgb 镜头参数。
Cube
将 Selector 算子的 类型
属性选择立方体
,用于立方体选择,将多条立方体数据合并在一起,根据触发
input_? 端口输出对应的立方体数据。
算子参数
-
是否为列表/is_list
:数据类型为:bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。-
True:元素类型变为 cube_list。
-
False:元素类型为 cube。
-
-
-
输入数量/number_input
:决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围:[1,10] 。默认值:2。 -
立方体/cube
:设置立方体在 3D 视图中的可视化属性。-
打开立方体可视化。
-
关闭立方体可视化。
-
设置立方体的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:-2 。
-
设置立方体的透明度。取值范围:[0,1] 。默认值:0.5 。
-
控制信号输入输出
-
输入_ ?
:任意一个输入_ ?
端口被触发,都会触发对应输出_?
端口。
数据信号输入输出
输入:
-
立方体_?
:-
数据类型:Cube
-
输入内容:立方体数据
-
输出:
-
立方体
:-
数据类型:Cube
-
输出内容:立方体数据
-
功能演示
使用 Selector 算子中 立方体进行图像选择。将 2 条立方体数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的cube数据。
步骤1:算子准备
添加 Trigger (2个)、Emit(2个) 、Selector 算子至算子图。
步骤2:设置算子参数
-
设置 Emit 算子参数:类型 → 立方体
-
设置 Emit_1 算子参数:
-
类型 → 立方体
-
宽度 → 0.3
-
-
设置 Selecor 算子参数:
-
类型 → Cube
-
输入数量 → 2
-
立方体 → 可视
-
步骤3:连接算子
步骤4:运行
点击 RVS 运行按钮,触发 Trigger 算子。
运行结果
-
当触发 Trigger 算子,会触发 input_0 端口,算子图运行如下:
-
结果如下图所示,3D 视图中显示 image_0 端口的立方体数据:
-
当触发 Trigger 算子,会触发 input_1 端口,算子图运行如下:
-
结果如下图所示,3D 视图中显示 image_1 端口的立方体数据:
Cylinder
将 Selector 算子的 类型
属性选择
Cylinder,用于圆柱体选择,将多条圆柱体数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的圆柱体数据。
算子参数
-
是否为列表/is_list
:数据类型为:bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。-
True:元素类型变为 cylinder_list。
-
False:元素类型为 cylinder。
-
-
输入数量/number_input
:决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围:[1,10] 。默认值:2。 -
圆柱体/Cylinder
:设置圆柱体在 3D 视图中的可视化属性。-
打开圆柱体可视化。
-
关闭圆柱体可视化。
-
设置圆柱体的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:-2 。
-
控制信号输入输出
-
input_ ?
-
任意一个输入 input_ ? 端口被触发,都会触发对应 output_? 输出端口。
-
数据信号输入输出
输入:
-
cylinder_?
:-
数据类型:Cylinder
-
输入内容:圆柱体数据
-
输出:
-
cylinder
:-
数据类型:Cylinder
-
输出内容:圆柱体数据
-
功能演示
本节将使用 Selector 算子中 Cylinder ,将 2 条圆柱体数据合并在一起,根据触input_ ? 端口输出对应的圆柱体数据。
这与 Selector 算子中 Cube 属性将 2 条立方体数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的立方体数据的方法相同,请参照该章节的功能演示。
Image
将 Selector 算子的 type 属性选择 Image ,用于图像选择,将多条图像数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的图像数据。
算子参数
-
是否为列表/is_list
:数据类型为:bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。-
True:元素类型变为 image_list。
-
False:元素类型为 image。
-
-
输入数量/number_input
:决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围:[1,10] 。默认值:2。 -
图像/image
:设置图像在 2D 视图中的可视化属性。-
打开图像可视化。
-
关闭图像可视化。
-
控制信号输入输出
-
input_ ?
-
任意一个输入 input_ ? 端口被触发,都会触发对应 output_? 输出端口。
-
数据信号输入输出
输入:
-
image_?
:-
数据类型:Image
-
输入内容:图像数据
-
输出:
-
image
:-
数据类型:Image
-
输出内容:图像数据
-
功能演示
使用 Selector 算子中 Image 进行图像选择。将 2 条图像数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的图像数据。
步骤1:算子准备
添加 Trigger (2个)、Load(2个) 、Selector 算子至算子图。
步骤2:设置算子参数
-
设置 Load 算子参数:
-
类型 → Image
-
文件 → → 选择 image 文件名(example_data/images/bird.png)
-
-
设置 Load_1 算子参数:
-
类型 → Image
-
文件 → → 选择 image 文件名(example_data/images/cat.png)
-
-
设置 Selecor 算子参数:
-
类型 → Image
-
输入数量 → 2
-
图像 → 可视
-
步骤3:连接算子
步骤4:运行
点击 RVS 运行按钮,触发 Trigger 算子。
运行结果
-
当触发 Trigger 算子,会触发 input_0 端口,算子图运行如下:
-
结果如下图所示,2D 视图中显示 image_0 端口的图像数据:
-
当触发 Trigger_1 算子,会触发 input_1 端口,算子图运行如下:
-
结果如下图所示,2D 视图中显示 image_1 端口的图像数据:
PointCloud
将 Selector 算子的 类型
属性选择
PointCloud ,用于点云选择,将多条点云数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的点云数据。
算子参数
-
是否为列表/is_list
:数据类型: bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。-
True:元素类型变为 cloud_list。
-
False:元素类型变为 cloud。
-
-
输入数量/number_input
:决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围:[1,10] 。默认值:2 。 -
点云/cloud
:设置点云在 3D 视图中的可视化属性。-
打开点云可视化。
-
关闭点云可视化。
-
设置3D视图中点云的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:-1 。
-
设置点云中点的尺寸。取值范围:[1,50] 。默认值:1 。
-
控制信号输入输出
-
input_ ?:任意一个输入 input_ ? 端口被触发,都会触发对应 output_? 输出端口。
数据信号输入输出
输入:
-
cloud_?
:-
数据类型:PointCloud
-
输入内容:点云数据
-
输出:
-
cloud
:-
数据类型:PointCloud
-
输出内容:点云数据
-
功能演示
本节将使用 Selector 算子中 PointCloud ,将 2 条点云数据合并在一起,根据触input_ ? 端口输出对应的点云数据。
这与 Selector 算子中 image 属性将 2 条图像数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的图像数据的方法相同,请参照该章节的功能演示。
Pose
将 Selector 算子的 类型
属性选择
Pose ,用于 pose 选择,将多条 pose 数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的 pose 数据。
算子参数
-
是否为列表/is_list
:数据类型: bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。-
True:元素类型变为 pose_list。
-
False:元素类型为 pose。
-
-
输入数量/number_input
:决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围:[1,10] 。默认值:2 。 -
坐标列表/pose
:设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。-
打开 pose 可视化。
-
关闭 pose 可视化。
-
设置 pose 的尺寸大小。取值范围:[0.001,10] 。默认值:0.1 。
-
控制信号输入输出
-
input_ ?:任意一个输入 input_ ? 端口被触发,都会触发对应 output_? 输出端口。
数据信号输入输出
输入:
-
pose_?
:-
数据类型:Pose
-
输入内容: pose 数据
-
输出:
-
pose
:-
数据类型:Pose
-
输出内容: pose 数据
-
功能演示
本章节将使用 Selector 算子中 Pose ,将 2 条 pose 数据合并在一起,根据触发 input_ ? 端口输出对应的 pose 数据。
这与 Selector 算子中 image 属性将 2 条图像数据合并在一起,根据触发 input_ ? 端口输出对应的图像数据的方法相同,请参照该章节的功能演示。
String
将 Selector 算子的 类型
属性选择
String ,用于字符串选择,将多条 string 数据合并在一起,根据触发 input_? 端口输出对应的 字符串数据。
算子参数
-
是否为列表/is_list
:数据类型: bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。-
True:元素类型变为 string_list。
-
False:元素类型变为 string。
-
-
输入数量/number_input
:决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围:[1,10] 。默认值:2 。 -
字符串/string
:设置字符串的曝光属性。可与交互面板中输出工具“表格”、“文本框”空间进行绑定。-
打开字符串的曝光属性。
-
关闭字符串的曝光属性。
-
控制信号输入输出
-
input_ ?:任意一个输入 input_ ? 端口被触发,都会触发对应 output_? 输出端口。
数据信号输入输出
输入:
-
string_?
:-
数据类型:String
-
输入内容: 字符串数据
-
输出:
-
string
:-
数据类型:String
-
输出内容:字符串数据
-
功能演示
本章节将使用 Selector 算子中 String ,将 2 条字符串数据合并在一起,根据触发 input_ ? 端口输出对应的字符串数据。
这与 Selector 算子中 image 属性将 2 条图像数据合并在一起,根据触发 input_ ? 端口输出对应的图像数据的方法相同,请参照该章节的功能演示。