Selector 选择元素

Selector 算子为选择元素。将多条控制信号流和数据流通过逻辑或的方式并联在一起，合并后再触发后续算子。在 start 被触发的基础上，任意一个 input _? 端口被触发，都会触发 finished 端口，对应的 input _? 也会被触发并输出对应数据。

Selector 算子介绍视频教程

类型 功能
CalibInfo 标定文件选择，将多条标定文件数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的标定文件数据。
Cube 立方体选择，将多条立方体数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的立方体数据。
Cylinder 圆柱体选择，将多条圆柱体数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的圆柱体数据。
Image 图像选择，将多条图像数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的图像数据。
PointCloud 点云选择，将多条点云数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的点云数据。
Pose pose 选择，将多条 pose 数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的 pose 数据。
String 字符串选择，将多条 string 数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的 字符串数据。

CalibInfo

将 Selector 算子的 类型 属性选择 CalibInfo，用于标定文件选择，将多条标定文件数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的标定文件数据。

算子参数

  • 是否为列表/is_list：数据类型为：bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。

    • True：元素类型变为 calib_info_list。

    • False：元素类型为 calib_info。

  • 输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围：[1,10] 。默认值：2。

控制信号输入输出

  • input_ ?

    • 任意一个输入 input_ ? 端口被触发，都会触发对应 output_? 输出端口。

数据信号输入输出

输入：

  • calib_info_?：

    • 数据类型：CalibInfo

    • 输入内容：标定文件

输出：

  • calib_info：

    • 数据类型：CalibInfo

    • 输出内容：标定文件

功能演示

使用 Selector 算子中 CalibInfo 进行标定文件选择。将 2 条标定文件数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的标定文件数据。

步骤1：算子准备

添加 Trigger （2个）、LoadCalibFile（2个） 、Selector 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 LoadCalibFile 算子参数：

    • 算子名称 → LoadCalibFile_depth

    • 相机标定文件 → 选择 fs820 depth镜头标定文件（example_data/CalibFile/ty_depth_calib_fs820_207000115384.txt）

  2. 设置 LoadCalibFile_1 算子参数：

    • 算子名称 → LoadCalibFile_color

    • 相机标定文件 → 选择 fs820 rgb镜头标定文件（example_data/CalibFile/ty_color_calib_fs820_207000115384.txt）

  3. 设置 Selecor 算子参数：

    • 类型 → CalibInfo

    • 输入数量 → 2

步骤3：连接算子

image-20230822175934141

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

  1. 当触发 Trigger 算子，会触发 input_0 端口，算子图运行如下图所示，日志视图中显示 fs820 相机的depth镜头参数。

    image-20230822180043372

  2. 当触发 Trigger_1 算子，会触发 input_1 端口，算子图运行如下图所示，日志视图中显示 fs820 相机的 rgb 镜头参数。

    image-20230822180326147

Cube

将 Selector 算子的 类型 属性选择 Cube，用于立方体选择，将多条立方体数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的立方体数据。

算子参数

  • 是否为列表/is_list：数据类型为：bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。

    • True：元素类型变为 cube_list。

      • False：元素类型为 cube。

  • 输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围：[1,10] 。默认值：2。

  • 立方体/cube：设置立方体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开立方体可视化。

    • icon_visOff 关闭立方体可视化。

    • icon_color 设置立方体的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

    • icon_opacity 设置立方体的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：0.5 。

控制信号输入输出

  • input_ ?

    • 任意一个输入 input_ ? 端口被触发，都会触发对应 output_? 输出端口。

数据信号输入输出

输入：

  • cube_?：

    • 数据类型：Cube

    • 输入内容：立方体数据

输出：

  • cube：

    • 数据类型：Cube

    • 输出内容：立方体数据

功能演示

使用 Selector 算子中 Cube 进行图像选择。将 2 条立方体数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的cube数据。

步骤1：算子准备

添加 Trigger （2个）、Emit（2个） 、Selector 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数：type → Cube

  2. 设置 Emit_1 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 宽度 → 0.3

  3. 设置 Selecor 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 输入数量 → 2

    • 立方体 → icon_visOn 可视

步骤3：连接算子

Basic_Selector_Cube_nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

  1. 当触发 Trigger 算子，会触发 input_0 端口，算子图运行如下：

    Basic_Selector_Cube_result2

  2. 结果如下图所示，3D 视图中显示 image_0 端口的立方体数据：

    Basic_Selector_Cube_result3

  3. 当触发 Trigger 算子，会触发 input_1 端口，算子图运行如下：

    basic_selector_result1

  4. 结果如下图所示，3D 视图中显示 image_1 端口的立方体数据：

    Basic_Selector_Cube_result4

Cylinder

将 Selector 算子的 类型 属性选择 Cylinder，用于圆柱体选择，将多条圆柱体数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的圆柱体数据。

算子参数

  • 是否为列表/is_list：数据类型为：bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。

    • True：元素类型变为 cylinder_list。

    • False：元素类型为 cylinder。

  • 输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围：[1,10] 。默认值：2。

  • 圆柱体/Cylinder：设置圆柱体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开圆柱体可视化。

    • icon_visOff 关闭圆柱体可视化。

    • icon_color 设置圆柱体的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

控制信号输入输出

  • input_ ?

    • 任意一个输入 input_ ? 端口被触发，都会触发对应 output_? 输出端口。

数据信号输入输出

输入：

  • cylinder_?：

    • 数据类型：Cylinder

    • 输入内容：圆柱体数据

输出：

  • cylinder：

    • 数据类型：Cylinder

    • 输出内容：圆柱体数据

功能演示

本节将使用 Selector 算子中 Cylinder ，将 2 条圆柱体数据合并在一起，根据触input_ ? 端口输出对应的圆柱体数据。

这与 Selector 算子中 Cube 属性将 2 条立方体数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的立方体数据的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Image

将 Selector 算子的 type 属性选择 Image ，用于图像选择，将多条图像数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的图像数据。

算子参数

  • 是否为列表/is_list：数据类型为：bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。

    • True：元素类型变为 image_list。

    • False：元素类型为 image。

  • 输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围：[1,10] 。默认值：2。

  • 图像/image：设置图像在 2D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开图像可视化。

    • icon_visOff 关闭图像可视化。

控制信号输入输出

  • input_ ?

    • 任意一个输入 input_ ? 端口被触发，都会触发对应 output_? 输出端口。

数据信号输入输出

输入：

  • image_?：

    • 数据类型：Image

    • 输入内容：图像数据

输出：

  • image：

    • 数据类型：Image

    • 输出内容：图像数据

功能演示

使用 Selector 算子中 Image 进行图像选择。将 2 条图像数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的图像数据。

步骤1：算子准备

添加 Trigger （2个）、Load（2个） 、Selector 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Load 算子参数：

    • 类型 → Image

    • 文件 → icon_more → 选择 image 文件名（example_data/images/bird.png)

  2. 设置 Load_1 算子参数：

    • 类型 → Image

    • 文件 → icon_more → 选择 image 文件名（example_data/images/cat.png)

  3. 设置 Selecor 算子参数：

    • 类型 → Image

    • 输入数量 → 2

    • 图像 → icon_visOn可视

步骤3：连接算子

Basic_Selector_Image_Nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

  1. 当触发 Trigger 算子，会触发 input_0 端口，算子图运行如下：

    Basic_Selector_Image_result2

  2. 结果如下图所示，2D 视图中显示 image_0 端口的图像数据：

    Basic_Selector_Image_Result2

  3. 当触发 Trigger_1 算子，会触发 input_1 端口，算子图运行如下：

    Basic_Selector_Image_result3

  4. 结果如下图所示，2D 视图中显示 image_1 端口的图像数据：

    Basic_Selector_Image_Result4

PointCloud

将 Selector 算子的 类型 属性选择 PointCloud ，用于点云选择，将多条点云数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的点云数据。

算子参数

  • 是否为列表/is_list：数据类型: bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。

    • True：元素类型变为 cloud_list。

    • False：元素类型变为 cloud。

  • 输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围：[1,10] 。默认值：2 。

  • 点云/cloud：设置点云在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开点云可视化。

    • icon_visOff 关闭点云可视化。

    • icon_color 设置3D视图中点云的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。

    • icon_size 设置点云中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。

控制信号输入输出

  • input_ ?：任意一个输入 input_ ? 端口被触发，都会触发对应 output_? 输出端口。

数据信号输入输出

输入：

  • cloud_？：

    • 数据类型：PointCloud

    • 输入内容：点云数据

输出：

  • cloud：

    • 数据类型：PointCloud

    • 输出内容：点云数据

功能演示

本节将使用 Selector 算子中 PointCloud ，将 2 条点云数据合并在一起，根据触input_ ? 端口输出对应的点云数据。

这与 Selector 算子中 image 属性将 2 条图像数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的图像数据的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Pose

将 Selector 算子的 类型 属性选择 Pose ，用于 pose 选择，将多条 pose 数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的 pose 数据。

算子参数

  • 是否为列表/is_list：数据类型： bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。

    • True：元素类型变为 pose_list。

    • False：元素类型为 pose。

  • 输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围：[1,10] 。默认值：2 。

  • 坐标列表/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 pose 可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

控制信号输入输出

  • input_ ?：任意一个输入 input_ ? 端口被触发，都会触发对应 output_? 输出端口。

数据信号输入输出

输入：

  • pose_？：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容： pose 数据

输出：

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输出内容： pose 数据

功能演示

本章节将使用 Selector 算子中 Pose ，将 2 条 pose 数据合并在一起，根据触发 input_ ? 端口输出对应的 pose 数据。

这与 Selector 算子中 image 属性将 2 条图像数据合并在一起，根据触发 input_ ? 端口输出对应的图像数据的方法相同，请参照该章节的功能演示。

String

将 Selector 算子的 类型 属性选择 String ，用于字符串选择，将多条 string 数据合并在一起，根据触发 input_? 端口输出对应的 字符串数据。

算子参数

  • 是否为列表/is_list：数据类型: bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。

    • True：元素类型变为 string_list。

    • False：元素类型变为 string。

  • 输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。范围：[1,10] 。默认值：2 。

  • 字符串/string：设置字符串的曝光属性。可与交互面板中输出工具“表格”、“文本框”空间进行绑定。

    • icon_visOn 打开字符串的曝光属性。

    • icon_visOff 关闭字符串的曝光属性。

控制信号输入输出

  • input_ ?：任意一个输入 input_ ? 端口被触发，都会触发对应 output_? 输出端口。

数据信号输入输出

输入：

  • string_？：

    • 数据类型：String

    • 输入内容： 字符串数据

输出：

  • string：

    • 数据类型：String

    • 输出内容：字符串数据

功能演示

本章节将使用 Selector 算子中 String ，将 2 条字符串数据合并在一起，根据触发 input_ ? 端口输出对应的字符串数据。

这与 Selector 算子中 image 属性将 2 条图像数据合并在一起，根据触发 input_ ? 端口输出对应的图像数据的方法相同，请参照该章节的功能演示。