Concatenate 连接元素

Concatenate 算子为连接元素，用于连接多个相同类型。适用的类型有 Cube 、JointArray 、PointCloud 、PolyData 、Pose、ImagePoints 。

Concatnate 算子介绍视频教程

类型 功能
Cube 用于连接多个立方体或立方体列表。
Image 用于连接多个图像或图像列表。
JointArray 用于连接多个机器人关节弧度值或机器人关节弧度值列表。
PointCloud 用于连接多个点云或者点云列表。
PolyData 用于连接多个 3D 模型或者 3D 模型列表。
Pose 用于连接多个坐标或者坐标列表。
String 用于连接多个字符串或者字符串列表
ImagePoints 用于连接多个图像关键点坐标或者坐标列表。

Cube

将 Concatenate 算子的 类型 属性选择为 Cube ，用于连接多个立方体或立方体列表。

算子参数

  • 输入数量/port_number：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 列表输入数量/list_port_number：决定该算子的输入端口 input_list_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 立方体列表/cube_list：设置立方体列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开立方体列表可视化。

    • icon_visOff 关闭立方体列表可视化。

    • icon_color 设置立方体列表的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

    • icon_opacity 设置立方体列表的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：0.5 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • cube_?：

    • 数据类型：Cube

    • 输入内容：立方体数据列表

  • cube_list_?：

    • 数据类型：CubeList

    • 输入内容：立方体数据列表

输出：

  • cube_list：

    • 数据类型：CubeList

    • 输出内容：连接后的立方体数据

功能演示

使用 Concatenate 算子中 Cube ，连接多2个立方体组成一个立方体列表。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit （ 2 个）、Concatenate 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 坐标 → 0 0 0 0 0 0

    • 宽度→ 1

    • 高度→ 1

    • 深度 → 1

  2. 设置 Emit_1 算子参数：

  • 类型 → Cube

  • 坐标 → 0 0 0.75 0 0 0

  • 宽度→ 0.5

  • 高度 → 0.5

  • 深度 → 0.5

  1. 设置 Concatenate 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 立方体列表 → icon_visOn 可视

步骤3：连接算子

Basic_Concatenate_ Cube_Nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，在 3D 视图中显示生成的两个 cube 所连接的一个 cube 列表。

Basic_Concatenate_ Cube_Result

Image

将 Concatenate 算子的 类型 属性选择为 Image ，用于连接多个图像或图像列表。

算子参数

  • 输入数量/port_number：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 列表输入数量/list_port_number：决定该算子的输入端口 input_list_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 图像列表/image_list：设置图像列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开图像列表可视化。

    • icon_visOff 关闭图像列表可视化。

数据信号输入输出

输入：

  • image_?：

    • 数据类型：Image

    • 输入内容：图像数据

  • image_list_?：

    • 数据类型：ImageList

    • 输入内容：图像数据列表

输出：

  • image_list_?：

    • 数据类型：ImageList

    • 输出内容：连接后的图像数据列表

功能演示

本节将使用 Concatenate 算子中 Image ，连接2个加载的图像组成一个图像列表。

这与 Concatenate 算子中 JointArray 属性的连接多个机器人关节弧度值或机器人关节弧度值列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

JointArray

将 Concatenate 算子 类型 属性选择为 JointArray ，用于连接多个机器人关节弧度值或机器人关节弧度值列表。

算子参数

  • 输入数量/port_number：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 列表输入数量/list_port_number：决定该算子的输入端口 input_list_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • joint_?：

    • 数据类型：JointArray

    • 输入内容：机器人关节弧度值

  • joint_list_?：

    • 数据类型：JointArrayList

    • 输入内容：机器人关节弧度值列表

输出：

  • joint_list：

    • 数据类型：JointArray

    • 输出内容：连接后的机器人关节弧度值列表

功能演示

使用 Concatenate 算子中 JointArray ，连接 2 个加载的机器人关节弧度值，组成一个机器人关节弧度值列表。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load（2个） 、Concatenate 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Load / Load_1 算子参数：

    • 类型 → JointArray

    • 文件 → icon_more→ 选择 jointarray 文件名（ Joints.txt / Joints1.txt )

  2. 设置 Concatenate 算子参数：

    • 类型 → JointArray

步骤3：连接算子

Basic_Concatenate_ JointArray_Nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，Concatenate 算子的右侧输出端口输出两个加载出的 joint 所连接成的一个 joint_list 。

Basic_Concatenate_ JointArray_Result

PointCloud

将 Concatenate 算子 类型 属性选择为 PointCloud ，用于连接多个点云或者点云列表。

算子参数

  • 输入数量/port_number：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 列表输入数量/list_port_number：决定该算子的输入端口 input_list_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 点云列表/cloud_list：设置点云列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开点云列表可视化。

    • icon_visOff 关闭点云列表可视化。

    • icon_color 设置 3D 视图中点云列表的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。

    • icon_size 设置点云中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。

数据信号输入输出

输入：

  • cloud_？：

    • 数据类型：PointCloud

    • 输入内容：点云数据

  • cloud_list_?：

    • 数据类型：PointCloudList

    • 输入内容：点云列表数据

输出：

  • cloud_list：

    • 数据类型：PointCloudList

    • 输出内容：连接后的点云列表数据

功能演示

本节将使用 Concatenate 算子中 PointCloud ，连接2个加载的点云组成一个点云列表。

这与 Concatenate 算子中 JointArray 属性的连接多个机器人关节弧度值或机器人关节弧度值列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

PolyData

将 Concatenate 算子 类型 属性选择为 PolyData ，用于连接多个 3D 模型或者 3D 模型列表。

算子参数

  • 输入数量/port_number：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 列表输入数量/list_port_number：决定该算子的输入端口 input_list_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 多边形列表/polydata_list：设置 3D 模型列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 3D 模型列表可视化。

    • icon_visOff 关闭 3D 模型列表可视化。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • polydata_?：

    • 数据类型：PolyData

    • 输入内容：polydata 数据

  • polydata_list_?：

    • 数据类型：PolyDataList

    • 输入内容：polydata 数据列表

输出：

  • polydata_list：

    • 数据类型：PolyDataList

    • 输出内容：连接后的 PolyData 列表数据

功能演示

本节将使用 Concatenate 算子中 PolyData ，用于连接 2 个 3D 模型列表，组成一个 3D 模型列表。

这与 Concatenate 算子中 JointArray 属性的连接多个机器人关节弧度值或机器人关节弧度值列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Pose

将 Concatenate 算子 类型 属性选择为 Pose ，用于连接多个 pose 或者 pose 列表。

算子参数

  • 输入数量/port_number：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 列表输入数量/list_port_number：决定该算子的输入端口 input_list_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 坐标列表/pose_list：设置 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 pose 列表列表可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 列表列表可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • pose_？：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：pose 数据

  • pose_list?：

    • 数据类型：PoseList

    • 输入内容：pose 列表数据

输出：

  • pose_list：

    • 数据类型：PoseList

    • 输出内容：连接后的 pose 列表数据

功能演示

本节将使用 Concatenate 算子中 Pose ，连接 2 个 pose 组成一个 pose 列表。

这与 Concatenate 算子中 JointArray 属性的连接 2 个机器人关节弧度值方法相同，请参照该章节的功能演示。

String

将 Concatenate 算子 类型 属性选择为 String ，用于连接多个字符串。

算子参数

  • 输入数量/port_number：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 列表输入数量/list_port_number：决定该算子的输入端口 input_list_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 分隔符/delimiter：设置连接字符串与字符串之间的分隔符号。包含：“space”、“;”、“,”、“#”、“&”、“*”。

  • 字符串列表/string_list：设置字符串列表的曝光属性。曝光后可以与交互面板中输出工具“表格”进行绑定。

    • icon_visOn 打开曝光。

    • icon_visOff 关闭曝光。

  • 字符串/string：设置字符串的曝光属性。曝光后可以与交互面板中输出工具“文本框”或“表格”进行绑定。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • string_？：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：字符串数据

  • string_list_？：

    • 数据类型：StringList

    • 输入内容：字符串l列表数据

输出：

  • string_list：

    • 数据类型：StringList

    • 输出内容：连接后字符串列表数据

  • string：

    • 数据类型：String

    • 输出内容：连接后字符串数据

功能演示

使用 Concatenate 算子中 String ，将生成 2 个字符串组合成字符串列表和单个字符串输出。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit （2个）、Join 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数：

    • 类型→ String

    • 字符串 → RVS

  2. 设置 Emit_1 算子参数：

    • 类型 → String

    • 字符串 → 2013

  3. 设置 Join 算子参数：

    • 类型 → String

    • 分隔符 → ;

    • 字符串列表 → icon_visOn 曝光

    • 字符串 → icon_visOn 曝光

步骤3：连接算子

image-20231226151629418

步骤4：运行

  1. 将字符串列表与交互面板中输出工具——“表格”控件进行绑定。

  2. 将字符串与交互面板中输出工具——“文本框”控件进行绑定。

  3. 点击运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，在交互面板中显示出两个字符串连接后的字符串列表和字符串。

image-20231226151546264

ImagePoints

将 Concatenate 算子 类型 属性选择为 ImagePoints ，用于连接多个图像关键点坐标或者图像关键点坐标列表。

算子参数

  • 输入数量/port_number：决定该算子的输入端口 input_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

  • 列表输入数量/list_port_number：决定该算子的输入端口 input_list_? 的数量。取值范围：[0,10] 。默认值：2 。

数据信号输入输出

输入：

  • image_points_？：

    • 数据类型：ImagePoints

    • 输入内容：图像关键点坐标数据

  • image_points_list?：

    • 数据类型：ImagePointsList

    • 输入内容：图像关键点坐标列表数据

输出：

  • image_points_list：

    • 数据类型：PointCloudList

    • 输出内容：连接后的图像关键点坐标列表数据

功能演示

本节将使用 Concatenate 算子中 ImagePoints ，连接 2 个图像关键点坐标组成一个图像关键点坐标列表。

这与 Concatenate 算子中 JointArray 属性的连接2个机器人关节弧度值方法相同，请参照该章节的功能演示。