AtList 列表提取元素

AtList 算子为列表提取元素，用于提取 Cube 、Image 、JointArray 、PointCloud 、Pose、ImagePoints 列表中指定索引元素或元素列表。

AtList 算子介绍视频教程

类型 功能
Cube 用于提取立方体列表中指定索引立方体或立方体列表。
Image 用于提取图像列表中指定索引图像或图像列表。
String 用于提取字符串列表中指定索引字符串或字符串列表
JointArray 用于提取机器人关节弧度值列表中指定索引机器人关节弧度值或关节弧度值列表。
PointCloud 用于提取点云列表中指定索引点云或点云列表。
Pose 用于提取坐标列表中指定索引坐标或坐标列表。
ImagePoints 用于提取图像关键点坐标列表中指定索引关键点坐标或关键点坐标列表。
RotatedRect /
模式 功能
SingleByIndex 提取列表中单个元素。
ListByIndex 提取列表中多个元素，可与 SortList、SubList 算子配合使用。

Cube

将 AtList 算子的 类型 属性选择 Cube ，用于提取立方体列表中指定索引立方体或立方体列表。

算子参数

  • 索引/index：索引。默认值：0 ，表示输出列表中的第一个。

  • 立方体/cube：设置立方体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开立方体可视化。

    • icon_visOff 关闭立方体可视化。

    • icon_color 设置立方体的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

    • icon_opacity 设置立方体的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：0.5 。

数据信号输入输出

输入：

  • cube_list：

    • 数据类型：CubeList

    • 输入内容：立方体列表

  • index：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：提取立方体的索引

输出：

  • cube：

    • 数据类型：Cube

    • 输出内容：指定索引的立方体

功能演示

模式：SingleByIndex

使用 AtList 算子中 Cube 提取加载立方体列表中索引为 0 的 cube。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、AtList 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Load 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 目录 → icon_more → 选择 cube 文件目录名（ example_data/cube )

  2. 设置 AtList 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 模式 → SingleByIndex

    • 索引 → 0

    • 立方体 → icon_visOn 可视

步骤3：连接算子

Basic_Atlist_Cube_Nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，在 3D 视图中显示立方体列表索引为 0 的 cube 。

Basic_Atlist_Cube_result

mode：ListByIndex

使用 AtList 算子中 Cube 提取排序后点云索引为 0~2 的 Cube 列表。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、SortList、SubList、AtList 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Load 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 目录 → icon_more → 选择 cube 文件目录名（ example_data/cubelist.txt )

  2. 设置 SortList 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • X权重 → 1

    • Y权重 → 0

    • Z权重 → 0

  3. 设置 SubList 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 起始索引 → 0

    • 终止索引 → 2

  4. 设置 AtList 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 模式 →ListByIndex

    • 立方体 → icon_visOn 可视

步骤3：连接算子

basic_subList_nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，左图为 Load 算子的 cube 列表可视化结果，右图为排序后索引为 0~2 的 cube 列表。

basic_Atlist_result

Image

将 AtList 算子的 类型 属性选择 Image ，用于提取图像列表中指定索引的图像或这图像列表。

算子参数

  • 索引/index：索引。默认值： 0 ，表示输出列表中的第一个。

  • 图像/image：设置图像在 2D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开图像可视化。

    • icon_visOff 关闭图像可视化。

数据信号输入输出

输入：

  • image_list：

    • 数据类型：ImageList

    • 输入内容：图像列表

  • index：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：提取图像的索引

输出：

  • image：

    • 数据类型：Image

    • 输出内容：指定索引的图像

功能演示

本节将使用 AtList 中 Image ，提取加载图像列表索引为 0 的 image。这与 AtList 算子中 cube 属性的提取立方体列表元素的方法相同，请参照该章节的功能演示。

String

将 AtList 算子的 类型 属性选择 String ，用于提取字符串列表中指定索引字符串或字符串列表。

算子参数

  • 索引/index：索引。默认值： 0 ，表示输出列表中的第一个。

  • 字符串/string：设置字符串的曝光属性，曝光后可以与交互面板中“文本框”进行绑定。

    • icon_visOn 打开字符串曝光属性。

    • icon_visOff 关闭字符串曝光属性。

数据信号输入输出

输入：

  • string_list：

    • 数据类型：StringList

    • 输入内容：字符串列表

  • index：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：提取字符串的索引

输出：

  • image：

    • 数据类型：Image

    • 输出内容：指定索引的字符串

功能演示

本节将使用 AtList 中 String ，提取加载图像列表索引为 0 的 string 。这与 AtList 算子中 cube 属性的提取立方体列表元素的方法相同，请参照该章节的功能演示。

JointArray

将 AtList 算子的 类型 属性选择 JointArray ，用于提取机器人关节弧度值列表中指定索引关节弧度值或关节弧度值列表。

算子参数

  • index：索引。默认值：0 ，表示输出列表中的第一个。

数据信号输入输出

输入：

  • joint_list：

    • 数据类型：JointArrayList

    • 输入内容：机器人关节弧度值列表

  • index：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：提取关节弧度值的索引

输出：

  • joint：

    • 数据类型：JointArray

    • 输出内容：指定索引的机器人关节弧度值

功能演示

使用 AtList 算子中 JointArray ，提取加载机器人关节弧度值列表中索引为 0 的 jointarray 。

步骤1：算子准备

添加 Trigger、Load、AtList算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Load 算子参数：

    • 类型 → JointArray

    • 目录 → icon_more→ 选择 JointArray 文件目录名（ example_data/joints )

  2. 设置 AtList 算子参数：

    • 类型 → JointArray

    • 模式 → SingleByIndex

    • 索引 → 0

步骤3：连接算子

Basic_Atlist_ Jointarray_Nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，在算子图中 AtList 右侧数据输出端口显示索引为 0 的 JointArray 。

Basic_Atlist_JointArray_result

PointCloud

将 AtList 算子的 类型 属性选择 PointCloud ，用于提取点云列表中指定索引点云或点云列表。

算子参数

  • 索引/index：索引。默认值：0，表示输出列表中的第一个。

  • 点云/cloud：设置点云在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开点云可视化。

    • icon_visOff 关闭点云可视化。

    • icon_color 设置 3D 视图中点云的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。

    • icon_size 设置点云中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。

数据信号输入输出

输入：

  • cloud_list：

    • 数据类型：PointCloudList

    • 输入内容：点云列表数据

  • index：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：提取点云的索引

输出：

  • cloud：

    • 数据类型：PointCloud

    • 输出内容：指定索引的点云数据

功能演示

本节将使用 AtList 算子的中 PointCloud ，提取加载点云列表中索引为 0 的点云元素。这与 AtList 算子中 cube 属性的提取立方体列表元素的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Pose

将 AtList 算子的 类型 属性选择 Pose ，用于提取坐标列表中指定索引坐标或坐标列表。

算子参数

  • 索引/index：索引。默认值：0 。表示输出列表中的第一个。

  • 坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开坐标可视化。

    • icon_visOff 关闭坐标可视化。

    • icon_size 设置坐标的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

  • pose_list：

    • 数据类型：PoseList

    • 输入内容：坐标列表

  • index：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：提取坐标的索引

输出：

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输出内容：指定索引的坐标

功能演示

本节将使用 AtList 算子的中 Pose ，提取坐标列表中索引为 0 的 pose。这与 AtList 算子中 cube 属性的提取立方体列表元素的方法相同，请参照该章节的功能演示。

ImagePoints

将 AtList 算子的 类型 属性选择 ImagePoints ，用于提取图像关键点坐标列表中指定索引图像关键点坐标或图像关键点坐标列表。

算子参数

  • 索引/index：索引。默认值：0 。表示输出列表中的第一个。

数据信号输入输出

输入：

  • image_points_list：

    • 数据类型：imagepointslist

    • 输入内容：图像关键点坐标列表

  • index：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：提取图像关键点坐标的索引

输出：

  • image_points：

    • 数据类型：imagepoints

    • 输出内容：指定索引的图像关键点坐标数据

功能演示

使用 AtList 算子中 ImagePoints ，提取图像关键点坐标列表索引为 0 的 imagepoints 。这与 AtList 算子中 JointArray 属性的提取机器人关节值列表元素的方法相同，请参照该章节的功能演示。