Load 加载元素

Load 算子为加载元素，用于加载单个 Cube 、Image 、ImagePoints 、JointArray 、Line 、Path 、PointCloud 、PolyData 、Object、Pose 、Sphere 、Voxels 。

Load 算子介绍视频教程

类型 功能
Cube 用于加载单个或多个立方体。
Image 用于加载单张或多张图像。
ImagePoints 用于加载单个或多个图像关键点。
JointArray 用于加载单组或多组机器人关节弧度值。
Line 用于加载单条或多条线段。
Path 用于加载单条或多条路径。
PointCloud 用于加载单个或多个点云。
PolyData 用于加载单个或多个多边形。
Object 用于加载单个或多个物体，可显示.mtl 材质文件。
Pose 用于加载单个或多个位姿。
Sphere 用于加载单个或多个球体。

说明：当数据信号输入端口 filename、directory、pose 有连接时，算子属性中 文件、目录、坐标值无效。当数据信号输入端口没有连接时，必须给算子属性中文件、目录、坐标赋值。

Cube

将 Load 算子的 类型 属性选择 Cube ，用于加载单个或多个立方体。

算子参数

  • 文件/filename：读取单个 cube 数据时，输入内容：cube 文件名。文件格式：txt 。x y z roll pitch yaw 单位：弧度。width height depth 单位：m。cube文件格式如下：

x y z roll pitch yaw width height depth
如：0 0 0 0 0 0 1 1 1

  • 目录/directory：读取多个 cube 数据时，输入内容：cube 文件目录名。

  • 立方体/cube：设置立方体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开立方体可视化。

    • icon_visOff 关闭立方体可视化。

    • icon_color 设置立方体的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

    • icon_opacity 设置立方体的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：0.5 。

  • 立方体列表/cube_list：设置立方体列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 立方体 一致。

数据信号输入输出

输入：

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：cube 文件名

  • directory：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：cube 文件目录名

输出：

  • cube：

    • 数据类型：Cube

    • 输出内容：单个 cube 数据

  • cube_list：

    • 数据类型：CubeList

    • 输出内容：cube 数据列表

功能演示

使用 Load 算子中 Cube ，加载单个立方体。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Load 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 文件 → icon_more→ 选择 cube 文件名（example_data/cube/cube.txt)

    • 立方体 → icon_visOn 可视

步骤3：连接算子

Basic_Load_Cube_Nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，在 3D 视图中显示加载的 cube 。

Basic_Load_Cube_Result

Image

将 Load 算子的 类型 属性选择 Image ，用于加载单张或多张图像。

算子参数

  • 文件/filename：读取单张图像时，输入内容：图像文件名。文件格式：png。

  • 目录/directory：读取多张图像时，输入内容：图像文件目录名。

  • 图像/image：设置图像在 2D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开图像可视化。

    • icon_visOff 关闭图像可视化。

  • 图像列表/image_list：设置图像列表在 2D 视图中的可视化属性。参数值描述与 图像 一致。

数据信号输入输出

输入：

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：图像文件名

  • directory：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：图像文件目录名

输出：

  • image：

    • 数据类型：Image

    • 输出内容：单张图像数据

  • image_list：

    • 数据类型：ImageList

    • 输出内容：图像数据列表

功能演示

本节将使用 Load 算子中 Image ，加载单张图像。这与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体方法相同，请参照该章节的功能演示。

ImagePoints

将 Load 算子的 类型 属性选择 ImagePoints ，用于加载单个或多个图像关键点。

算子参数

  • 文件/filename：读取图像关键点坐标时，输入内容：图像关键点坐标文件名。文件格式：txt 。图像关键点坐标格式如下：

x1 y1
如： 1 2

  • 目录/directory：读取多个图像关键点时，输入内容：图像关键点坐标文件目录名。

数据信号输入输出

输入：

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：图像关键点文件名

  • directory：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：图像关键点文件目录名

输出：

  • image_points：

    • 数据类型：ImagePoints

    • 输出内容：单个图像关键点坐标数据

  • image_points_list：

    • 数据类型：ImagePointsList

    • 输出内容：图像关键点数据坐标列表

功能演示

本节将使用 Load 算子中 ImagePoints ，加载单个图像关键点。这与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体方法相同，请参照该章节的功能演示。

JointArray

将 Load 算子的 类型 属性选择 JointArray ，用于加载单组或多组机器人关节弧度值。

算子参数

  • 文件/filename：读取单张图像时，输入内容：jointarray 文件名。文件格式：txt 。文件内容如下：

J0 j1 j2 j3 j4 j5
如 ：1 1 1 1 1 1

  • 目录/directory：读取多张图像时，输入内容：jointarray 文件目录名。

数据信号输入输出

输入：

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：jointarray 文件名

  • directory：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：jointarray 文件目录名

输出：

  • joint：

    • 数据类型：JointArray

    • 输出内容：单组 jointarray 数据

  • joint_list：

    • 数据类型：JointArrayList

    • 输出内容：jointarray 数据列表

功能演示

使用 Load 算子中 JointArray ，加载单组机器人关节弧度值。这与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体方法相同，请参照该章节的功能演示。

Basic_Load_JointArray_Result

Line

将 Load 算子的 类型 属性选择 Line ，用于加载单条或多条线段。

算子参数

  • 文件/filename：读取单条线时，输入内容：Line 文件名。文件格式：txt 。文件格式内容如下：

x y z roll pitch yaw
x y z roll pitch yaw
如：
0 0 0 0 0 0
1 1 5 0 1 0

  • 目录/directory：读取多条线时，输入内容：Line 文件目录名。

  • 线段/line：设置线段在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开线段可视化。

    • icon_visOff 关闭线段可视化。

    • icon_color 设置线条的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：60 。

    • icon_linewidth 设置线条的线宽。取值范围：[1,100] 。默认值：1 。

  • 线段列表/line_list：设置线段列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 线段 一致。

数据信号输入输出

输入：

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：line 文件名

  • directory：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：line 文件目录名

输出：

  • line：

    • 数据类型：Line

    • 输出内容：单条线数据

  • line_list：

    • 数据类型：LineList

    • 输出内容：线列表数据

功能演示

将 Load 算子的 type 属性选择 Line ，加载单条线段。这与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Path

将 Load 算子的 类型 属性选择 Path ，用于加载单条或多条路径。

算子参数

  • 文件/filename：读取单条路径时，输入内容：path 文件名。文件格式：txt 。文件格式如下：

x y z roll pitch yaw
x y z roll pitch yaw
如：
0 0 0 0 0 0
1 1 5 0 1 0
3 1 5 1 0 0

  • 目录/directory：读取多条路径时，输入内容：path 文件目录名。

  • path：设置路径在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开路径可视化。

    • icon_visOff 关闭路径可视化。

    • icon_linewidth 设置路径的线宽。默认值：1 。

  • path_list：设置路径列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 path 一致。

数据信号输入输出

输入：

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：path 文件名

  • directory：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：path 文件目录名

输出：

  • path：

    • 数据类型：Path

    • 输出内容：单条路径数据

  • path_list：

    • 数据类型：PathList

    • 输出内容：路径数据列表

功能演示

本节将使用 Load 算子中 Path ，加载单条路径。这与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体方法相同，请参照该章节的功能演示。

PointCloud

将 Load 算子的 类型 属性选择 PointCloud ，用于加载单个或多个点云。

算子参数

  • 文件/filename：读取单张点云时，输入内容：点云文件名。文件格式：pcd。

  • 目录/directory：读取多张点云时，输入内容：点云文件目录名。

  • 比例/scale：调整点云的大小。默认值：1 。

  • 点云/cloud：设置点云在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开点云可视化。

    • icon_visOff 关闭点云可视化。

    • icon_color 设置3D视图中点云的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。

    • icon_size 设置点云中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。

  • 点云列表/cloud_list：设置点云列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 点云 一致。

数据信号输入输出

输入：

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：点云文件名

  • directory：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：点云文件目录名

输出：

  • cloud：

    • 数据类型：Cloud

    • 输出内容：单张点云数据

  • cloud_list：

    • 数据类型：CloudList

    • 输出内容：点云数据列表

功能演示

本节将使用 Load 算子中 PointCloud ，加载单个点云。这与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体的方法相同，请参照该章节的功能演示。

PolyData

将 Load 算子的 类型 属性选择 PolyData ，用于加载单个或多个多边形。

算子参数

  • 文件/filename：读取单个多边形时，输入内容：polydata 文件名。支持的后缀格式：ply、stl、obj、 gltf、glb 。

  • 坐标/pose：设置加载的多边形的坐标。

  • 多边形/polydata：设置多边形在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开多边形可视化。

    • icon_visOff 关闭多边形可视化。

  • 点云/cloud：设置多边形在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开多边形点云可视化。

    • icon_visOff 关闭多边形点云可视化。

数据信号输入输出

输入：

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：polydata 文件名

  • directory：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：polydata 文件目录名

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：坐标

输出：

  • polydata：

    • 数据类型：PolyData

    • 输出内容： 加载的多边形数据

  • cloud：

    • 数据类型：PointCloud

    • 输出内容：多边形点云数据

功能演示

本节将使用 Load 算子的 type 属性选择 PolyData ，用于加载单个多边形。这与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体的方法相同，请参照该章节的功能演示。

image-20230707095958115

Object

将 Load 算子的 类型 属性选择 Object ，用于加载单个或多个 物体，可显示.mtl材质文件。。

算子参数

  • 文件/filename：读取单个物体时，输入内容：Object 文件名。支持的后缀格式：ply、stl、obj、 gltf、glb 。

  • 坐标/pose：设置加载的物体坐标。

  • 比例/scale：设置加载的物体在 3D 视图中的显示比例。

  • 物体/object：设置物体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开物体可视化。

    • icon_visOff 关闭物体可视化。

  • 坐标/pose：设置物体坐标在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开坐标可视化。

    • icon_visOff 关闭坐标可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：Object 文件名

  • directory：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：Object 文件目录名

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：坐标

输出：

  • object：

    • 数据类型：Object

    • 输出内容： 加载的物体数据

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输出内容：物体坐标

功能演示

本节将使用 Load 算子的 type 属性选择 Object ，用于加载单个 物体。这与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体的方法相同，请参照该章节的功能演示。

image-20230707102545353

Pose

将 Load 算子的 类型 属性选择 Pose ，用于加载单个或多个位姿。

算子参数

  • 文件/filename：读取单个 pose 时，输入内容：pose 文件名。文件格式：txt。文件内容示例如下：

x y z roll pitch yaw 
如：
0 0 0 0 0 0

  • 目录/directory：读取多个 pose 时，输入内容：pose 文件目录名。

  • 坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 pose 可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

  • 坐标列表/pose_list：设置 poselist 在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 坐标 一致。

数据信号输入输出

输入：

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：pose 文件名

  • directory：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：pose 文件目录名

输出：

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输出内容：单个 pose 数据

  • pose_list：

    • 数据类型：PoseList

    • 输出内容：pose 数据列表

功能演示

本节将使用 Load 算子中 Pose ，加载单个 pose 。这与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体方法相同，请参照该章节的功能演示。

Sphere

将 Load 算子的 类型 属性选择 Sphere ，用于加载单个或多个球体。

算子参数

  • 文件/filename：读取单个球形时，输入内容：sphere 文件名。文件格式：txt。文件格式如下：

x y z roll pitch yaw radius
如：
0 0 0 0 0 0 0.75

  • 目录/directory：读取多个球形时，输入内容：“ sphere 文件目录名”。

  • 球体/sphere：设置球体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开球体可视化。

    • icon_visOff 关闭球体可视化。

    • icon_color 设置球体的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

    • icon_opacity 设置球体的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：0.8 。

  • 球体列表/sphere_list：设置球体列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 球体 一致。

数据信号输入输出

输入：

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：sphere 文件名

  • directory：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：sphere 文件目录名

输出：

  • sphere：

    • 数据类型：Sphere

    • 输出内容：单个球形数据

  • sphere_list：

    • 数据类型：SphereList

    • 输出内容：球形数据列表

功能演示

本节将使用 Load 算子中 Sphere ，加载单个球体。这与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体的方法相同，请参照该章节的功能演示。