Load 加载元素

Load 算子为加载元素,用于加载单个 Cube 、Image 、ImagePoints 、JointArray 、Line 、Path 、PointCloud 、PolyData 、Object、Pose 、Sphere 、Voxels 。

Load 算子介绍视频教程

类型 功能
Cube 用于加载单个或多个立方体。
Image 用于加载单张或多张图像。
ImagePoints 用于加载单个或多个图像关键点。
JointArray 用于加载单组或多组机器人关节弧度值。
Line 用于加载单条或多条线段。
Path 用于加载单条或多条路径。
PointCloud 用于加载单个或多个点云。
PolyData 用于加载单个或多个多边形。
Object 用于加载单个或多个物体,可显示.mtl 材质文件。
Pose 用于加载单个或多个位姿。
Sphere 用于加载单个或多个球体。

说明:当数据信号输入端口 filename、directory、pose 有连接时,算子属性中 文件、目录、坐标值无效。当数据信号输入端口没有连接时,必须给算子属性中文件、目录、坐标赋值。

Cube

将 Load 算子的 类型 属性选择立方体,用于加载单个或多个立方体。

算子参数

  • 文件/filename:读取单个 cube 数据时,输入内容:cube 文件名。文件格式:txt 。x y z rx ry rz 单位:弧度。width height depth 单位:m。cube文件格式如下:

x y z rx ry rz width height depth
如:0 0 0 0 0 0 1 1 1
  • 目录/directory:读取多个 cube 数据时,输入内容:cube 文件目录名。

  • 立方体/cube:设置立方体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开立方体可视化。

    • icon_visOff 关闭立方体可视化。

    • icon_color 设置立方体的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:-2 。

    • icon_opacity 设置立方体的透明度。取值范围:[0,1] 。默认值:0.5 。

  • 立方体列表/cube_list:设置立方体列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 立方体 一致。

数据信号输入输出

输入:

  • 文件

    • 数据类型:String

    • 输入内容:cube 文件名

  • 目录

    • 数据类型:String

    • 输入内容:cube 文件目录名

输出:

  • 立方体

    • 数据类型:Cube

    • 输出内容:单个 cube 数据

  • 立方体列表

    • 数据类型:CubeList

    • 输出内容:cube 数据列表

功能演示

使用 Load 算子中立方体,加载单个立方体。

步骤1:算子准备

添加 Trigger 、Load 算子至算子图。

步骤2:设置算子参数

  1. 设置 Load 算子参数:

    • 类型 → 立方体

    • 文件 → icon_more→ 选择 cube 文件名(example_data/cube/cube.txt)

    • 立方体 → icon_visOn 可视

步骤3:连接算子

image-20240822155425980

步骤4:运行

点击 RVS 运行按钮,触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示,在 3D 视图中显示加载的 cube 。

image-20240822155519127

Image

将 Load 算子的 类型 属性选择图像,用于加载单张或多张图像。

算子参数

  • 文件/filename:读取单张图像时,输入内容:图像文件名。文件格式:png。

  • 目录/directory:读取多张图像时,输入内容:图像文件目录名。

  • 图像/image:设置图像在 2D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开图像可视化。

    • icon_visOff 关闭图像可视化。

  • 图像列表/image_list:设置图像列表在 2D 视图中的可视化属性。参数值描述与 图像 一致。

数据信号输入输出

输入:

  • 文件

    • 数据类型:String

    • 输入内容:图像文件名

  • 目录

    • 数据类型:String

    • 输入内容:图像文件目录名

输出:

  • 图像

    • 数据类型:Image

    • 输出内容:单张图像数据

  • 图像列表

    • 数据类型:ImageList

    • 输出内容:图像数据列表

功能演示

与 Load 算子中立方体属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。

ImagePoints

将 Load 算子的 类型 属性选择图像点,用于加载单个或多个图像关键点。

算子参数

  • 文件/filename:读取图像关键点坐标时,输入内容:图像关键点坐标文件名。文件格式:txt 。图像关键点坐标格式如下:

x1 y1
如: 1 2
  • 目录/directory:读取多个图像关键点时,输入内容:图像关键点坐标文件目录名。

数据信号输入输出

输入:

  • 文件

    • 数据类型:String

    • 输入内容:图像关键点文件名

  • 目录

    • 数据类型:String

    • 输入内容:图像关键点文件目录名

输出:

  • 图像点

    • 数据类型:ImagePoints

    • 输出内容:单个图像关键点坐标数据

  • 图像点列表

    • 数据类型:ImagePointsList

    • 输出内容:图像关键点数据坐标列表

功能演示

与 Load 算子中立方体属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。

JointArray

将 Load 算子的 类型 属性选择关节,用于加载单组或多组机器人关节弧度值。

算子参数

  • 文件/filename:读取单张图像时,输入内容:jointarray 文件名。文件格式:txt 。文件内容如下:

J0 j1 j2 j3 j4 j5
如 :1 1 1 1 1 1 
  • 目录/directory:读取多张图像时,输入内容:jointarray 文件目录名。

数据信号输入输出

输入:

  • 文件

    • 数据类型:String

    • 输入内容:jointarray 文件名

  • 目录

    • 数据类型:String

    • 输入内容:jointarray 文件目录名

输出:

  • 关节

    • 数据类型:JointArray

    • 输出内容:单组 jointarray 数据

  • 关节列表

    • 数据类型:JointArrayList

    • 输出内容:jointarray 数据列表

功能演示

使用 Load 算子中 关节,加载单组机器人关节弧度值。这与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。

Basic_Load_JointArray_Result

Line

将 Load 算子的 类型 属性选择线段,用于加载单条或多条线段。

算子参数

  • 文件/filename:读取单条线时,输入内容:Line 文件名。文件格式:txt 。文件格式内容如下:

x y z rx ry rz
x y z rx ry rz
如:
0 0 0 0 0 0
1 1 5 0 1 0
  • 目录/directory:读取多条线时,输入内容:Line 文件目录名。

  • 线段/line:设置线段在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开线段可视化。

    • icon_visOff 关闭线段可视化。

    • icon_color 设置线条的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:60 。

    • icon_linewidth 设置线条的线宽。取值范围:[1,100] 。默认值:1 。

  • 线段列表/line_list:设置线段列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 线段 一致。

数据信号输入输出

输入:

  • 文件

    • 数据类型:String

    • 输入内容:line 文件名

  • 目录

    • 数据类型:String

    • 输入内容:line 文件目录名

输出:

  • 线段

    • 数据类型:Line

    • 输出内容:单条线数据

  • 线段列表

    • 数据类型:LineList

    • 输出内容:线列表数据

功能演示

与 Load 算子中立方体属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。

Path

将 Load 算子的 类型 属性选择 路径 ,用于加载单条或多条路径。

算子参数

  • 文件/filename:读取单条路径时,输入内容:path 文件名。文件格式:txt 。文件格式如下:

x y z rx ry rz
x y z rx ry rz
如:
0 0 0 0 0 0
1 1 5 0 1 0
3 1 5 1 0 0
  • 目录/directory:读取多条路径时,输入内容:path 文件目录名。

  • path:设置路径在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开路径可视化。

    • icon_visOff 关闭路径可视化。

    • icon_linewidth 设置路径的线宽。默认值:1 。

  • path_list:设置路径列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 path 一致。

数据信号输入输出

输入:

  • 文件

    • 数据类型:String

    • 输入内容:path 文件名

  • 目录

    • 数据类型:String

    • 输入内容:path 文件目录名

输出:

  • 路径

    • 数据类型:Path

    • 输出内容:单条路径数据

  • 路径列表

    • 数据类型:PathList

    • 输出内容:路径数据列表

功能演示

与 Load 算子中立方体属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。

PointCloud

将 Load 算子的 类型 属性选择 点云 ,用于加载单个或多个点云。

算子参数

  • 文件/filename:读取单张点云时,输入内容:点云文件名。文件格式:pcd。

  • 目录/directory:读取多张点云时,输入内容:点云文件目录名。

  • 比例/scale:调整点云的大小。默认值:1 。

  • 点云/cloud:设置点云在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开点云可视化。

    • icon_visOff 关闭点云可视化。

    • icon_color 设置3D视图中点云的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:-1 。

    • icon_size 设置点云中点的尺寸。取值范围:[1,50] 。默认值:1 。

  • 点云列表/cloud_list:设置点云列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 点云 一致。

数据信号输入输出

输入:

  • 文件

    • 数据类型:String

    • 输入内容:点云文件名

  • 目录

    • 数据类型:String

    • 输入内容:点云文件目录名

输出:

  • 点云

    • 数据类型:Cloud

    • 输出内容:单张点云数据

  • 点云列表

    • 数据类型:CloudList

    • 输出内容:点云数据列表

功能演示

与 Load 算子中立方体属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。

PolyData

将 Load 算子的 类型 属性选择 多边形 ,用于加载单个或多个多边形。

算子参数

  • 文件/filename:读取单个多边形时,输入内容:polydata 文件名。支持的后缀格式:ply、stl、obj、 gltf、glb 。

  • 坐标/pose:设置加载的多边形的坐标。

  • 多边形/polydata:设置多边形在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开多边形可视化。

    • icon_visOff 关闭多边形可视化。

  • 点云/cloud:设置多边形在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开多边形点云可视化。

    • icon_visOff 关闭多边形点云可视化。

数据信号输入输出

输入:

  • 文件

    • 数据类型:String

    • 输入内容:polydata 文件名

  • 目录

    • 数据类型:String

    • 输入内容:polydata 文件目录名

  • 坐标

    • 数据类型:Pose

    • 输入内容:坐标

输出:

  • 多边形

    • 数据类型:PolyData

    • 输出内容: 加载的多边形数据

  • 点云

    • 数据类型:PointCloud

    • 输出内容:多边形点云数据

功能演示

本节将使用 Load 算子的类型属性选择多边形,用于加载单个多边形。这与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体的方法相同,请参照该章节的功能演示。

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Object

将 Load 算子的 类型 属性选择物品,用于加载单个或多个 物体,可显示.mtl材质文件。。

算子参数

  • 文件/filename:读取单个物体时,输入内容:Object 文件名。支持的后缀格式:ply、stl、obj、 gltf、glb 。

  • 坐标/pose:设置加载的物体坐标。

  • 比例/scale:设置加载的物体在 3D 视图中的显示比例。

  • 物体/object:设置物体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开物体可视化。

    • icon_visOff 关闭物体可视化。

  • 坐标/pose:设置物体坐标在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开坐标可视化。

    • icon_visOff 关闭坐标可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围:[0.001,10] 。默认值:0.1 。

数据信号输入输出

输入:

  • 文件

    • 数据类型:String

    • 输入内容:Object 文件名

  • 目录

    • 数据类型:String

    • 输入内容:Object 文件目录名

  • 坐标

    • 数据类型:Pose

    • 输入内容:坐标

输出:

  • 物体

    • 数据类型:Object

    • 输出内容: 加载的物体数据

  • 坐标

    • 数据类型:Pose

    • 输出内容:物体坐标

功能演示

本节将使用 Load 算子的类型属性选择 物品 ,用于加载单个 物体。这与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体的方法相同,请参照该章节的功能演示。

image-20230707102545353

Pose

将 Load 算子的 类型 属性选择坐标,用于加载单个或多个位姿。

算子参数

  • 文件/filename:读取单个 pose 时,输入内容:pose 文件名。文件格式:txt。文件内容示例如下:

x y z rx ry rz
如:
0 0 0 0 0 0
  • 目录/directory:读取多个 pose 时,输入内容:pose 文件目录名。

  • 坐标/pose:设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 pose 可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围:[0.001,10] 。默认值:0.1 。

  • 坐标列表/pose_list:设置 poselist 在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 坐标 一致。

数据信号输入输出

输入:

  • 文件

    • 数据类型:String

    • 输入内容:pose 文件名

  • 目录

    • 数据类型:String

    • 输入内容:pose 文件目录名

输出:

  • 坐标

    • 数据类型:Pose

    • 输出内容:单个 pose 数据

  • 坐标列表

    • 数据类型:PoseList

    • 输出内容:pose 数据列表

功能演示

与 Load 算子中 Cube 属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。

Sphere

将 Load 算子的 类型 属性选择 球体 ,用于加载单个或多个球体。

算子参数

  • 文件/filename:读取单个球形时,输入内容:sphere 文件名。文件格式:txt。文件格式如下:

x y z rx ry rz radius
如:
0 0 0 0 0 0 0.75
  • 目录/directory:读取多个球形时,输入内容:“ sphere 文件目录名”。

  • 球体/sphere:设置球体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开球体可视化。

    • icon_visOff 关闭球体可视化。

    • icon_color 设置球体的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:-2 。

    • icon_opacity 设置球体的透明度。取值范围:[0,1] 。默认值:0.8 。

  • 球体列表/sphere_list:设置球体列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 球体 一致。

数据信号输入输出

输入:

  • 文件

    • 数据类型:String

    • 输入内容:sphere 文件名

  • 目录

    • 数据类型:String

    • 输入内容:sphere 文件目录名

输出:

  • 球体

    • 数据类型:Sphere

    • 输出内容:单个球形数据

  • 球体列表

    • 数据类型:SphereList

    • 输出内容:球形数据列表

功能演示

与 Load 算子中立方体属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。

String

将 Load 算子的 类型 属性选择 字符串 ,用于加载单个或多个球体。

算子参数

  • 文件/filename:读取单个字符串时,输入内容:文件名。文件格式:txt。

  • 目录/directory:读取多个字符串时,输入内容:文件目录名。

  • 字符串/string:设置字符串曝光属性。

    • icon_visOn 打开字符串曝光属性。

    • icon_visOff 关闭字符串曝光属性。

  • 字符串列表/string_list:设置字符串列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 字符串 一致。

数据信号输入输出

输入:

  • 文件

    • 数据类型:String

    • 输入内容:字符串文件名

  • 目录

    • 数据类型:String

    • 输入内容:字符串文件目录名

输出:

  • 字符串

    • 数据类型:String

    • 输出内容:单个字符串数据

  • 字符串列表

    • 数据类型:StringList

    • 输出内容:字符串列表

功能演示

与 Load 算子中立方体属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。