Load 加载元素
Load 算子为加载元素,用于加载单个 Cube 、Image 、ImagePoints 、JointArray 、Line 、Path 、PointCloud 、PolyData 、Object、Pose 、Sphere 、Voxels 。
类型 | 功能 |
---|---|
Cube | 用于加载单个或多个立方体。 |
Image | 用于加载单张或多张图像。 |
ImagePoints | 用于加载单个或多个图像关键点。 |
JointArray | 用于加载单组或多组机器人关节弧度值。 |
Line | 用于加载单条或多条线段。 |
Path | 用于加载单条或多条路径。 |
PointCloud | 用于加载单个或多个点云。 |
PolyData | 用于加载单个或多个多边形。 |
Object | 用于加载单个或多个物体,可显示.mtl 材质文件。 |
Pose | 用于加载单个或多个位姿。 |
Sphere | 用于加载单个或多个球体。 |
说明:当数据信号输入端口 filename、directory、pose 有连接时,算子属性中 文件、目录、坐标值无效。当数据信号输入端口没有连接时,必须给算子属性中文件、目录、坐标赋值。
Cube
将 Load 算子的 类型
属性选择立方体
,用于加载单个或多个立方体。
算子参数
-
文件/filename
:读取单个 cube 数据时,输入内容:cube 文件名。文件格式:txt 。x y z rx ry rz 单位:弧度。width height depth 单位:m。cube文件格式如下:
x y z rx ry rz width height depth
如:0 0 0 0 0 0 1 1 1
-
目录/directory
:读取多个 cube 数据时,输入内容:cube 文件目录名。 -
立方体/cube
:设置立方体在 3D 视图中的可视化属性。-
打开立方体可视化。
-
关闭立方体可视化。
-
设置立方体的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:-2 。
-
设置立方体的透明度。取值范围:[0,1] 。默认值:0.5 。
-
-
立方体列表/cube_list
:设置立方体列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与立方体
一致。
数据信号输入输出
输入:
-
文件
:-
数据类型:String
-
输入内容:cube 文件名
-
-
目录
:-
数据类型:String
-
输入内容:cube 文件目录名
-
输出:
-
立方体
:-
数据类型:Cube
-
输出内容:单个 cube 数据
-
-
立方体列表
:-
数据类型:CubeList
-
输出内容:cube 数据列表
-
功能演示
使用 Load 算子中立方体
,加载单个立方体。
步骤1:算子准备
添加 Trigger 、Load 算子至算子图。
步骤2:设置算子参数
-
设置 Load 算子参数:
-
类型 → 立方体
-
文件 → → 选择 cube 文件名(example_data/cube/cube.txt)
-
立方体 → 可视
-
步骤3:连接算子
步骤4:运行
点击 RVS 运行按钮,触发 Trigger 算子。
运行结果
如下图所示,在 3D 视图中显示加载的 cube 。
Image
将 Load 算子的 类型
属性选择图像
,用于加载单张或多张图像。
算子参数
-
文件/filename
:读取单张图像时,输入内容:图像文件名。文件格式:png。 -
目录/directory
:读取多张图像时,输入内容:图像文件目录名。 -
图像/image
:设置图像在 2D 视图中的可视化属性。-
打开图像可视化。
-
关闭图像可视化。
-
-
图像列表/image_list
:设置图像列表在 2D 视图中的可视化属性。参数值描述与图像
一致。
数据信号输入输出
输入:
-
文件
:-
数据类型:String
-
输入内容:图像文件名
-
-
目录
:-
数据类型:String
-
输入内容:图像文件目录名
-
输出:
-
图像
:-
数据类型:Image
-
输出内容:单张图像数据
-
-
图像列表
:-
数据类型:ImageList
-
输出内容:图像数据列表
-
功能演示
与 Load 算子中立方体
属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。
ImagePoints
将 Load 算子的 类型
属性选择图像点
,用于加载单个或多个图像关键点。
算子参数
-
文件/filename
:读取图像关键点坐标时,输入内容:图像关键点坐标文件名。文件格式:txt 。图像关键点坐标格式如下:
x1 y1
如: 1 2
-
目录/directory
:读取多个图像关键点时,输入内容:图像关键点坐标文件目录名。
数据信号输入输出
输入:
-
文件
:-
数据类型:String
-
输入内容:图像关键点文件名
-
-
目录
:-
数据类型:String
-
输入内容:图像关键点文件目录名
-
输出:
-
图像点
:-
数据类型:ImagePoints
-
输出内容:单个图像关键点坐标数据
-
-
图像点列表
:-
数据类型:ImagePointsList
-
输出内容:图像关键点数据坐标列表
-
功能演示
与 Load 算子中立方体
属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。
JointArray
将 Load 算子的 类型
属性选择关节
,用于加载单组或多组机器人关节弧度值。
算子参数
-
文件/filename
:读取单张图像时,输入内容:jointarray 文件名。文件格式:txt 。文件内容如下:
J0 j1 j2 j3 j4 j5
如 :1 1 1 1 1 1
-
目录/directory
:读取多张图像时,输入内容:jointarray 文件目录名。
数据信号输入输出
输入:
-
文件
:-
数据类型:String
-
输入内容:jointarray 文件名
-
-
目录
:-
数据类型:String
-
输入内容:jointarray 文件目录名
-
输出:
-
关节
:-
数据类型:JointArray
-
输出内容:单组 jointarray 数据
-
-
关节列表
:-
数据类型:JointArrayList
-
输出内容:jointarray 数据列表
-
功能演示
使用 Load 算子中 关节
,加载单组机器人关节弧度值。这与 Load 算子中
Cube 属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。
Line
将 Load 算子的 类型
属性选择线段
,用于加载单条或多条线段。
算子参数
-
文件/filename
:读取单条线时,输入内容:Line 文件名。文件格式:txt 。文件格式内容如下:
x y z rx ry rz
x y z rx ry rz
如:
0 0 0 0 0 0
1 1 5 0 1 0
-
目录/directory
:读取多条线时,输入内容:Line 文件目录名。 -
线段/line
:设置线段在 3D 视图中的可视化属性。-
打开线段可视化。
-
关闭线段可视化。
-
设置线条的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:60 。
-
设置线条的线宽。取值范围:[1,100] 。默认值:1 。
-
-
线段列表/line_list
:设置线段列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与线段
一致。
数据信号输入输出
输入:
-
文件
:-
数据类型:String
-
输入内容:line 文件名
-
-
目录
:-
数据类型:String
-
输入内容:line 文件目录名
-
输出:
-
线段
:-
数据类型:Line
-
输出内容:单条线数据
-
-
线段列表
:-
数据类型:LineList
-
输出内容:线列表数据
-
功能演示
与 Load 算子中立方体
属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。
Path
将 Load 算子的 类型
属性选择 路径
,用于加载单条或多条路径。
算子参数
-
文件/filename
:读取单条路径时,输入内容:path 文件名。文件格式:txt 。文件格式如下:
x y z rx ry rz
x y z rx ry rz
如:
0 0 0 0 0 0
1 1 5 0 1 0
3 1 5 1 0 0
-
目录/directory
:读取多条路径时,输入内容:path 文件目录名。 -
path
:设置路径在 3D 视图中的可视化属性。-
打开路径可视化。
-
关闭路径可视化。
-
设置路径的线宽。默认值:1 。
-
-
path_list
:设置路径列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与path
一致。
数据信号输入输出
输入:
-
文件
:-
数据类型:String
-
输入内容:path 文件名
-
-
目录
:-
数据类型:String
-
输入内容:path 文件目录名
-
输出:
-
路径
:-
数据类型:Path
-
输出内容:单条路径数据
-
-
路径列表
:-
数据类型:PathList
-
输出内容:路径数据列表
-
功能演示
与 Load 算子中立方体
属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。
PointCloud
将 Load 算子的 类型
属性选择 点云
,用于加载单个或多个点云。
算子参数
-
文件/filename
:读取单张点云时,输入内容:点云文件名。文件格式:pcd。 -
目录/directory
:读取多张点云时,输入内容:点云文件目录名。 -
比例/scale
:调整点云的大小。默认值:1 。 -
点云/cloud
:设置点云在 3D 视图中的可视化属性。-
打开点云可视化。
-
关闭点云可视化。
-
设置3D视图中点云的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:-1 。
-
设置点云中点的尺寸。取值范围:[1,50] 。默认值:1 。
-
-
点云列表/cloud_list
:设置点云列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与点云
一致。
数据信号输入输出
输入:
-
文件
:-
数据类型:String
-
输入内容:点云文件名
-
-
目录
:-
数据类型:String
-
输入内容:点云文件目录名
-
输出:
-
点云
:-
数据类型:Cloud
-
输出内容:单张点云数据
-
-
点云列表
:-
数据类型:CloudList
-
输出内容:点云数据列表
-
功能演示
与 Load 算子中立方体
属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。
PolyData
将 Load 算子的 类型
属性选择 多边形
,用于加载单个或多个多边形。
算子参数
-
文件/filename
:读取单个多边形时,输入内容:polydata 文件名。支持的后缀格式:ply、stl、obj、 gltf、glb 。 -
坐标/pose
:设置加载的多边形的坐标。 -
多边形/polydata
:设置多边形在 3D 视图中的可视化属性。-
打开多边形可视化。
-
关闭多边形可视化。
-
-
点云/cloud
:设置多边形在 3D 视图中的可视化属性。-
打开多边形点云可视化。
-
关闭多边形点云可视化。
-
数据信号输入输出
输入:
-
文件
:-
数据类型:String
-
输入内容:polydata 文件名
-
-
目录
:-
数据类型:String
-
输入内容:polydata 文件目录名
-
-
坐标
:-
数据类型:Pose
-
输入内容:坐标
-
输出:
-
多边形
:-
数据类型:PolyData
-
输出内容: 加载的多边形数据
-
-
点云
:-
数据类型:PointCloud
-
输出内容:多边形点云数据
-
功能演示
本节将使用 Load 算子的类型
属性选择多边形
,用于加载单个多边形。这与 Load 算子中
Cube 属性加载单个立方体的方法相同,请参照该章节的功能演示。
Object
将 Load 算子的 类型
属性选择物品
,用于加载单个或多个 物体,可显示.mtl材质文件。。
算子参数
-
文件/filename
:读取单个物体时,输入内容:Object 文件名。支持的后缀格式:ply、stl、obj、 gltf、glb 。 -
坐标/pose
:设置加载的物体坐标。 -
比例/scale
:设置加载的物体在 3D 视图中的显示比例。 -
物体/object
:设置物体在 3D 视图中的可视化属性。-
打开物体可视化。
-
关闭物体可视化。
-
-
坐标/pose
:设置物体坐标在 3D 视图中的可视化属性。-
打开坐标可视化。
-
关闭坐标可视化。
-
设置 pose 的尺寸大小。取值范围:[0.001,10] 。默认值:0.1 。
-
数据信号输入输出
输入:
-
文件
:-
数据类型:String
-
输入内容:Object 文件名
-
-
目录
:-
数据类型:String
-
输入内容:Object 文件目录名
-
-
坐标
:-
数据类型:Pose
-
输入内容:坐标
-
输出:
-
物体
:-
数据类型:Object
-
输出内容: 加载的物体数据
-
-
坐标
:-
数据类型:Pose
-
输出内容:物体坐标
-
功能演示
本节将使用 Load 算子的类型
属性选择
物品
,用于加载单个 物体。这与 Load
算子中 Cube 属性加载单个立方体的方法相同,请参照该章节的功能演示。
Pose
将 Load 算子的 类型
属性选择坐标
,用于加载单个或多个位姿。
算子参数
-
文件/filename
:读取单个 pose 时,输入内容:pose 文件名。文件格式:txt。文件内容示例如下:
x y z rx ry rz
如:
0 0 0 0 0 0
-
目录/directory
:读取多个 pose 时,输入内容:pose 文件目录名。 -
坐标/pose
:设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。-
打开 pose 可视化。
-
关闭 pose 可视化。
-
设置 pose 的尺寸大小。取值范围:[0.001,10] 。默认值:0.1 。
-
-
坐标列表/pose_list
:设置 poselist 在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与坐标
一致。
数据信号输入输出
输入:
-
文件
:-
数据类型:String
-
输入内容:pose 文件名
-
-
目录
:-
数据类型:String
-
输入内容:pose 文件目录名
-
输出:
-
坐标
:-
数据类型:Pose
-
输出内容:单个 pose 数据
-
-
坐标列表
:-
数据类型:PoseList
-
输出内容:pose 数据列表
-
功能演示
与 Load 算子中 Cube
属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。
Sphere
将 Load 算子的 类型
属性选择 球体
,用于加载单个或多个球体。
算子参数
-
文件/filename
:读取单个球形时,输入内容:sphere 文件名。文件格式:txt。文件格式如下:
x y z rx ry rz radius
如:
0 0 0 0 0 0 0.75
-
目录/directory
:读取多个球形时,输入内容:“ sphere 文件目录名”。 -
球体/sphere
:设置球体在 3D 视图中的可视化属性。-
打开球体可视化。
-
关闭球体可视化。
-
设置球体的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:-2 。
-
设置球体的透明度。取值范围:[0,1] 。默认值:0.8 。
-
-
球体列表/sphere_list
:设置球体列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与球体
一致。
数据信号输入输出
输入:
-
文件
:-
数据类型:String
-
输入内容:sphere 文件名
-
-
目录
:-
数据类型:String
-
输入内容:sphere 文件目录名
-
输出:
-
球体
:-
数据类型:Sphere
-
输出内容:单个球形数据
-
-
球体列表
:-
数据类型:SphereList
-
输出内容:球形数据列表
-
功能演示
与 Load 算子中立方体
属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。
String
将 Load 算子的 类型
属性选择 字符串
,用于加载单个或多个球体。
算子参数
-
文件/filename
:读取单个字符串时,输入内容:文件名。文件格式:txt。 -
目录/directory
:读取多个字符串时,输入内容:文件目录名。 -
字符串/string
:设置字符串曝光属性。-
打开字符串曝光属性。
-
关闭字符串曝光属性。
-
-
字符串列表/string_list
:设置字符串列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与字符串
一致。
数据信号输入输出
输入:
-
文件
:-
数据类型:String
-
输入内容:字符串文件名
-
-
目录
:-
数据类型:String
-
输入内容:字符串文件目录名
-
输出:
-
字符串
:-
数据类型:String
-
输出内容:单个字符串数据
-
-
字符串列表
:-
数据类型:StringList
-
输出内容:字符串列表
-
功能演示
与 Load 算子中立方体
属性加载单个立方体方法相同,请参照该章节的功能演示。