Emit 生成元素

Emit 算子为生成元素，用于生成单个 Angle 、CameraInfo 、Cube 、Cylinder 、Line 、Circle 、Object 、Pose 、Sphere 、String 、Text 、ImagePoints。

Emit 算子介绍视频教程

类型 功能
Angle 用于生成单个角。
CameraInfo 用于生成相机信息。
Cube 用于生成单个立方体。
Cylinder 用于生成单个圆柱体。
Line 用于生成单个线。
Circle 用于生成单个圆。
Object 用于生成单个物体，可添加.mtl材质文件。
PolyData 用于生成单个多边形。
Pose 用于生成单个 pose 。
Sphere 用于生成单个球体。
String 用于生成单个字符串。
Text 用于生成单个 3D 立体文字。
ImagePoints 用于生成关键点坐标（ x , y ）。

Angle

将 Emit 算子的 类型 属性选择 Angle ，用于生成单个角。

算子参数

  • p1：生成角度的 p1 点 pose 。

  • p2：生成角度的 p2 点 pose 。

  • p3：生成角度的 p3 点 pose 。

  • 夹角/angle：设置角度在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开角度可视化。

    • icon_visOff 关闭角度可视化。

    • icon_color 设置角度的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：60 。

    • icon_linewidth 设置角的线宽。取值范围：[1,100] 。默认值：4 。

    • icon_label 标注角显示。

数据信号输入输出

输入：

  • angle：

    • 数据类型：Angle

    • 输入内容：angle 数据

输出：

  • angle：

    • 数据类型：Angle

    • 输出内容：angle 数据

功能演示

使用 Emit 算子中 Angle ，生成单个空间角。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数：

    • 类型 → Angle

    • P1 → 0 0 0 0 0 0

    • P2 → 0 1 0 0 0 0

    • p3 → 0 0 1 0 0 0

    • 夹角 → icon_visOn 可视 → 打开 icon_label

步骤3：连接算子

Basic_Emit_ Angle_Nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，3D 视图中显示生成空间角的角度和三个点的标注。

Basic_Emit_ Angle_Result

CameraInfo

将 Emit 算子的 类型 属性选择 Cube ，用于生成相机信息。

算子参数

  • 相机名称：设置生成相机信息的名称。默认值：Camera_0。

  • 相机视场宽度/camera_width：设置相机视野中水平方向范围。默认值：848。

  • 相机视场高度/camera_height：设置相机视野中垂直方向的范围。默认值：480。

  • 相机视角/camera_angle：设置相机拍摄或观察场景时的视野角度。默认值：42.625。

  • 相机坐标/camera_pose：设置相机拍摄场景的位置。

  • 相机信息/camera_info：设置相机信息在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开相机信息可视化。

    • icon_visOff 关闭相机信息可视化。

  • 相机信息比例/camera_info_sacle：设置相机信息在3D 视图中的比例显示。默认值：0.1。

数据信号输入输出

输出：

  • camera_info：

    • 数据类型：CameraInfo

    • 输出内容：相机信息

功能演示

使用 Emit 算子中 CameraInfo ，生成单个相机信息。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

设置 Emit 算子参数：

  • 类型 → CameraInfo

  • 相机信息 → icon_visOn 可视

  • 其余参数保持默认值。

步骤3：连接算子

image-20230822170547525

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

如下图所示，3D 视图中显示生成的相机信息。

image-20230822170728502

Cube

将 Emit 算子的 类型 属性选择 Cube ，用于生成单个立方体。

算子参数

  • 坐标/pose： 立方体中心点 pose 的 x y z roll pitch yaw 。

  • 宽度/width：立方体的宽。pose 的 X 轴方向。

  • 高度/height：立方体的高。pose 的 Y 轴方向。

  • 深度/depth：立方体的长。pose 的 Z 轴方向。

  • 立方体/cube：设置立方体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开立方体可视化。

    • icon_visOff 关闭立方体可视化。

    • icon_color 设置立方体的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

    • icon_opacity 设置立方体的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：0.5 。

  • 坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 pose 可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：pose 数据

输出：

  • cube：

    • 数据类型：Cube

    • 输出内容：cube 数据

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输出内容：pose 数据

功能演示

本节将使用 Emit 算子中 Cube ，生成单个立方体。这与 Emit 算子中 Angle 属性生成单个角的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Cylinder

将 Emit 算子的 类型 属性选择 Cylinder ，用于生成单个圆柱体。

算子参数

  • 坐标/pose：圆柱体的中心点 pose 的 x y z roll pitch yaw 。

  • 半径/radius：圆柱体的圆的半径 。默认值：0.075。

  • 长度/length：圆柱体的长 。默认值：0.4。

  • 圆柱体/cylinder：设置圆柱体在3D视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开圆柱体可视化。

    • icon_visOff 关闭圆柱体可视化。

    • icon_color 设置圆柱体的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

  • 坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 pose 可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：pose 数据

输出：

  • cylinder：

    • 数据类型：Cylinder

    • 输出内容：cylinder 数据

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输出内容：pose 数据

功能演示

本节将使用 Emit 算子中 Cylinder ，生成单个圆柱体。这与 Emit 算子中 Angle 属性生成单个角的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Line

将 Emit 算子的 类型 属性选择 Line ，用于生成单条线。

算子参数

  • 取反/inverse：两个点取反。

    • True：line 数据输出端口结果：p2 <->p1。

    • False：line 数据输出端口结果：p1 <->p2。

  • p1：生成线的 p1 点 pose 。

  • p2：生成线的 p2 点 pose 。

  • 线段/line：设置线条在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开线条可视化。

    • icon_visOff 关闭线条可视化。

    • icon_color 设置线条的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：60 。

    • icon_linewidth 设置线条的线宽。取值范围：[1,100] 。默认值：1 。

数据信号输入输出

输入：

  • line：

    • 数据类型：Line

    • 输入内容：line 数据（2个 pose 组成的空间线段）。

  • p1：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：pose 数据

  • p2：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：pose 数据

输出：

  • line：

    • 数据类型：Line

    • 输出内容：line 数据

功能演示

本节将使用 Emit 算子中 Line ，生成单条线。这与 Emit 算子中 Angle 属性生成单个角的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Circle

将 Emit 算子的 类型 属性选择 Circle ，用于生成单个圆。

算子参数

  • 坐标/pose：圆的中心点 pose 的 x y z roll pitch yaw 。

  • 半径/radius：圆的半径 。

  • 圆圈/circle：设置圆在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开圆可视化。

    • icon_visOff 关闭圆可视化。

    • icon_color 设置圆的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

数据信号输入输出

输入：

  • circle：

    • 数据类型：Circle

    • 输入内容：circle 数据

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：pose 数据

输出：

  • circle：

    • 数据类型：circle

    • 输出内容：circle 数据

功能演示

本节将使用 Emit 算子中 Circle ，生成单个圆。这与 Emit 算子中 Angle 属性生成单个角的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Object

将 Emit 算子的 类型 属性选择 Object ，用于生成单个物体，生成的物体可显示 .mtl 材质文件。

算子参数

  • 文件/file：生成物体的文件名 。

  • 坐标/pose：生成物体的坐标。

  • 比例/scale：设置物体在 3D 视图中的显示比例。默认值：1。

  • 物体/object：设置物体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开物体可视化。

    • icon_visOff 关闭物体可视化。

  • 坐标/pose：设置物体坐标在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开坐标可视化。

    • icon_visOff 关闭坐标可视化。

    • icon_size 设置坐标的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：坐标数据

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：物体的文件名

输出：

  • object：

    • 数据类型：Object

    • 输出内容：生成的物体数据

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输出内容：生成的物体坐标

功能演示

本节将使用 Emit 算子中 Object ，生成单个物体。这与 Emit 算子中 Angle 属性生成单个角的方法相同，请参照该章节的功能演示。

image-20230707104614179

PolyData

将 Emit 算子的 类型属性选择 PolyData ，用于生成单个多边形。

算子参数

  • 文件/file：生成多边形的文件名 。

  • 坐标/pose：生成多边形的坐标。

  • 多边形/polydata：设置多边形在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开多边形可视化。

    • icon_visOff 关闭多边形可视化。

  • 点云/cloud：设置多边形在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开多边形点云可视化。

    • icon_visOff 关闭多边形点云可视化。

数据信号输入输出

输入：

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：坐标数据

  • filename：

    • 数据类型：

    • 输入内容：多边形的文件名

输出：

  • polydata：

    • 数据类型：PolyData

    • 输出内容：生成的多边形数据

  • cloud：

    • 数据类型：Cloud

    • 输出内容：生成的多边形点云

功能演示

本节将使用 Emit 算子中 PolyData ，生成单个多边形。这与 Emit 算子中 Angle 属性生成单个角的方法相同，请参照该章节的功能演示。

image-20230707105028313

Pose

将 Emit 算子的 类型 属性选择 Pose ，用于生成单个 pose 。

算子参数

  • 坐标/pose： pose 的 x y z roll pitch yaw 。

  • 坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 pose 可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

  • 倒置坐标/inverse_pose：设置逆 pose 在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述 与 pose 一致。

数据信号输入输出

输入：

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：pose 数据

输出：

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输出内容：pose 数据

  • inverse_pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输出内容：逆 pose 数据

功能演示

本节将使用 Emit 算子中 Pose ，生成单个 pose 。这与 Emit 算子中 Angle 属性生成单个角的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Sphere

将 Emit 算子的 类型 属性选择 Sphere ，用于生成单个球体。

算子参数

  • 坐标/pose：生成球体的中心点 pose 的 x y z roll pitch yaw 。

  • 半径/radius：生成球体的半径。

  • 球体/sphere：设置球体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开球体可视化。

    • icon_visOff 关闭球体可视化。

    • icon_color 设置球体的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

    • icon_opacity 设置球体的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：0.8 。

  • 坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 pose 可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：pose 数据

输出：

  • sphere：

    • 数据类型：Sphere

    • 输出内容：sphere 数据

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输出内容：pose 数据

功能演示

本节将使用 Emit 算子的 type 属性选择 Sphere ，生成单个球体。这与 Emit 算子中 Angle 属性生成单个角的方法相同，请参照该章节的功能演示。

String

将 Emit 算子的 类型 属性选择 String ，用于生成字符串。

算子参数

  • 字符串/string：字符串内容。

  • 文件/filename：文件名。

  • 目录/directory：文件目录名。

  • 字符串/string：设置字符串曝光属性。打开后可与交互面板中输出工具——“文本框”控件进行绑定。

    • icon_visOn 打开曝光。

    • icon_visOff 关闭曝光。

  • 文件/filename：设置文件名曝光属性。打开后可与交互面板中输出工具——“文本框”控件进行绑定。参数值描述与 string 一致。

  • 目录/directory：设置文件目录名曝光属性。打开后可与交互面板中输出工具——“文本框”控件进行绑定。参数值描述与 string 一致。

数据信号输入输出

输入：

  • string：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：String 数据

输出：

  • stirng：

    • 数据类型：String

    • 输出内容：string 数据

  • filename：

    • 数据类型：String

    • 输出内容：string 数据

  • directory：

    • 数据类型：String

    • 输出内容：string 数据

功能演示

使用 Emit 算子中 string ，输入string、filename、directory，分别与交互面板中“文本框”控件进行绑定。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数：

    • 类型 → String

    • 字符串 → RVS

    • 文件 →icon_more→ 选择文件名（ example_data/cube/cube.txt )

    • 目录 → 选择文件目录名 （ example_data/cube ）

    • 字符串 → icon_visOn 曝光

    • 文件 → icon_visOn 曝光

    • 目录 → icon_visOn 曝光

步骤3：连接算子

Basic_Emit_ String_Nodes

步骤4：运行

  1. 鼠标右键交互面板空白处 → 解锁，拖出输出工具中三个——“文本框”控件。

  2. 鼠标右键交互面板空白出 → 点击锁定，鼠标中键点击拖出的“文本框”，依次将三个曝光属性进行绑定。

  3. 点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示， 交互面板中分别显示算子参数 string、filename、directory 中的内容。

Basic_Emit_ String_Result

Text

将 Emit 算子的 类型 属性选择 Text ，用于生成单个 3D 立体文字。

算子参数

  • 文本/text：生成 3D 立体文字的内容。

  • 坐标/pose： text 的 pose 的 x y z roll pitch yaw 。

  • 文本/text：设置文字在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开文字可视化。

    • icon_visOff 关闭文字可视化。

    • icon_color 设置文字的颜色。取值范围：[ -2,360 ]。默认值：-1 。

    • icon_size 设置文字的尺寸大小。取值范围：[0,99.99] 。默认值：0.05 。

数据信号输入输出

输入：

  • string：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：String 数据

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：pose 数据

输出：

  • text：

    • 数据类型：Text

    • 输出内容：text 数据

功能演示

本节将使用 Emit 算子中 Text ，生成单个 3D 立体文字。这与 Emit 算子中 Angle 属性生成单个角的方法相同，请参照该章节的功能演示。

  1. 使用 Emit 算子中：类型 → Text。

  2. 设置 Emit 算子参数：文本 → RVS

  3. 算子运行成功后，在 3D 视图中显示 text——“RVS” 。

Basic_Emit_ Text_Result

ImagePoints

将 Emit 算子的 类型 属性选择 ImagePoints ，用于生成图像关键点坐标（ x , y ）。

算子参数

  • 图像点/points：生成的图像关键点坐标，可以填单组或多组图像关键点坐标。

注意：这里数值需要填写偶数个。输入内容：x1 y1 x2 y2.....

#### 数据信号输入输出

输入：

  • string：

    • 数据类型：string

    • 输入内容：string 数据

输出：

  • image_points：

    • 数据类型：ImagePoints

    • 输出内容：图像关键点数据

功能演示

使用 Emit 算子中 ImagePoints ，生成单个 2D 数据关键点列表。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数：

    • 类型 → ImagePoints

    • 图像点 → 1 2 3 4

步骤3：连接算子

Basic_Emit_ ImagePoints_Nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，Emit 算子右侧 points 输出端口输出两组关键点坐标。

Basic_Emit_ ImagePoints_Result