Foreach 遍历元素

Foreach 算子为遍历元素列表，用于遍历 Cube 、Image 、JointArray 、MotionPlan 、Path 、PlannedGrasp 、PointCloud 、Pose 、String 、ImagePoints列表。

Foreach 算子介绍视频教程

类型	功能
Cube	用于遍历立方体列表。
Image	用于遍历图像列表。
JointArray	用于遍历机器人关节弧度值列表。
MotionPlan	用于遍历路径规划列表。
Path	用于遍历路径列表。
PlannedGrasp	用于遍历抓取策略列表。
PointCloud	用于遍历点云列表。
Pose	用于遍历 pose 列表。
String	用于遍历字符串列表。
ImagePoints	用于遍历图像关键点坐标列表。
RotatedRect	用于遍历旋转矩形列表。

Cube

将 Foreach 算子的 类型 属性选择 Cube ，用于遍历 Cube 列表。

算子参数

• 启动便迭代/iterate_at_start：数据类型：Bool 。使能/去使能迭代触发。

  • True：当算子左侧 start 端口被触发时，会自动触发一次 iterate ，此时会输出当前计数序号对应的数据，然后右侧 iterate 被触发，计数序号自加 1 。

  • False：当算子左侧 start 端口被触发时，iterate 不会被触发。

• 最大迭代次数/max_iteration：计数序号的最大迭代次数。输入的数值表示最大迭代几次。默认值： -1 ，表示迭代整个列表。

• 下限/lower_bound：表示迭代计数的最小边界值。默认值：0 。表示从列表第一个开始迭代。最小值：0。

• 上限/upper_bound：表示迭代计数的最大边界值。默认值：-1 。表示 size-1 ，为列表最后一个。

• 立方体/cube：设置立方体在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开立方体可视化。

  • 关闭立方体可视化。

  • 设置立方体的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2。

  • 设置立方体的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：0.5 。

数据信号输入输出

输入：

• 立方体列表：

  • 数据类型：CubeList

  • 输入内容：立方体数据列表

输出：

• 立方体：

  • 数据类型：Cube

  • 输出内容：单个立方体数据

功能演示

使用 Foreach 算子中立方体，遍历输出加载 cube_list 里的 cube 数据。

步骤1：算子准备

添加 Trigger（2个） 、Load 、Foreach 、算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → 立方体

   • 目录 → → 选择 cube 文件目录名（ example_data/cube )

2. 设置 Foreach 算子参数：

   • 类型 → 立方体

   • 立方体 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子，再触发 Trigger_0 。

运行结果

如下图所示，在 3D 视图中显示当前遍历的 cube 。

Image

将 Foreach 算子的 类型 属性选择 图像，用于遍历图像列表。

算子参数

• 其余参数：同本算子 Cube 章节——算子参数。

• 图像：设置图像在 2D 视图中的可视化属性。

  • 打开图像可视化。

  • 关闭图像可视化。

数据信号输入输出

输入：

• 图像列表：

  • 数据类型：ImageList

  • 输入内容：图像列表数据

输出：

• 图像：

  • 数据类型：Image

  • 输出内容：单个图像数据

功能演示

与 Foreach 算子中 Cube 属性遍历立方体列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

JointArray

将 Foreach 算子的 类型 属性选择关节，用于遍历机器人关节弧度值。

算子参数

• 所有参数：同本算子 Cube 章节——算子参数。

数据信号输入输出

输入：

• 关节列表：

  • 数据类型：JointArrayList

  • 输入内容：jointarray 列表数据

输出：

• joint：

  • 数据类型：JointArrayList

  • 输出内容：jointarray 数据

功能演示

与 Foreach 算子中 Cube 属性遍历立方体列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Path

将 Foreach 算子的 类型 属性选择路径，用于遍历机器人路径。

算子参数

• 其余参数：同本算子 Cube 章节——算子参数。

• path：设置路径在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开路径可视化。

  • 关闭路径可视化。

  • 设置路径的线宽。默认值：1 。

数据信号输入输出

输入：

• 路径列表：

  • 数据类型：PathList

  • 输入内容：路径列表数据

输出：

• 路径：

  • 数据类型：Path

  • 输出内容：单个路径数据

功能演示

与 Foreach 算子中 Cube 属性遍历立方体列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

PointCloud

将 Foreach 算子的 类型 属性选择点云，用于遍历点云。

算子参数

• 其余参数：同本算子 Cube 章节——算子参数。

• 点云：设置当前遍历的点云在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开点云可视化。

  • 关闭点云可视化。

  • 设置3D视图中点云的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。

  • 设置点云中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。

数据信号输入输出

输入：

• 点云列表：

  • 数据类型：PointCloudList

  • 输入内容：点云列表数据

输出：

• 点云：

  • 数据类型：PointCloud

  • 输出内容：单个点云数据

功能演示

与 Foreach 算子中 Cube 属性遍历立方体列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Pose

将 Foreach 算子的 类型 属性选择坐标，用于遍历 pose 。

算子参数

• 其余参数：同本算子 Cube 章节——算子参数。

• 坐标：设置当前遍历的 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开 pose 可视化。

  • 关闭 pose 可视化。

  • 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

• 坐标列表：

  • 数据类型：PoseList

  • 输入内容：pose 列表数据

输出：

• 坐标：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：单个 pose 数据

功能演示

与 Foreach 算子中 Cube 属性遍历立方体列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

String

将 Foreach 算子的 类型 属性选择字符串，用于遍历字符串。

算子参数

• 其余参数：同本算子 Cube 章节——算子参数。

• 字符串：设置当前遍历的 string 的曝光属性。打开后可与交互面板中输出工具——“文本框”控件绑定

  • 打开曝光。

  • 关闭曝光。

数据信号输入输出

输入：

• 字符串列表：

  • 数据类型：String

  • 输入内容：String 列表数据

输出：

• 字符串：

  • 数据类型：String

  • 输出内容：单个 String 数据

功能演示

使用 Foreach 算子中字符串，遍历目录中的子目录。

步骤1：算子准备

添加 Trigger（2个） 、DirectoryOperation 、Foreach 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 DirectoryOperation 算子参数：

   • 类型 → ReadDirectory

   • 父目录 → → 选择 example_data 文件目录名（ example_data )

2. 设置 Foreach 算子参数：

   • 类型 → 字符串

   • 字符串 → 曝光

步骤3：连接算子

步骤4：运行

1. 将在字符串属性与交互面板中输出工具——“文本框”控件进行绑定。

2. 点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示， 交互面板中显示当前遍历的子目录名。

ImagePoints

将 Foreach 算子的 类型 属性选择 图像点 ，用于遍历图像关键点坐标 。

算子参数

• 所有参数：同本算子 Cube 章节——算子参数。

数据信号输入输出

输入：

• 图像点列表：

  • 数据类型：ImagePoints

  • 输入内容：ImagePoints 列表数据

输出：

• 图像点：

  • 数据类型：ImagePoints

  • 输出内容：单组 ImagePoints 数据

功能演示

与 Foreach 算子中 Cube 属性遍历立方体列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。