Multiplexer 元素多路复用器
Multiplexer 算子为元素多路复用器。用于将多条数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。适用于：Cube 、Image 、JointArray 、PointCloud 、Pose 、String 、ImagePoints。
| 类型 | 功能 |
|---|---|
| Cube | 将多条立方体数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。 |
| Image | 将多条图像数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。 |
| JointArray | 将多条机器人关节值数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。 |
| PointCloud | 将多条点云数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。 |
| Pose | 将多条坐标数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。 |
| String | 将多条字符串数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。 |
| ImagePoints | 将多条图像关键点坐标数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。 |
Cube
将 Multiplexer 算子的 类型
属性选择 Cube ，用于将多条立方体数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。
算子参数
-
是否为列表/is_list：数据类型：bool 。将算子输入输出端口设置为列表形式。-
True：元素类型变为 cube_list。
-
False：元素类型为 cube。
-
-
输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 cube_? 的数量。范围：[1,10] 。默认值：2 。 -
选择器/selector：其内容为输出端口所采用的 cube _ ? 。 -
立方体/cube：设置立方体在 3D 视图中的可视化属性。-
打开立方体可视化。 -
关闭立方体可视化。 -
设置立方体的颜色 。取值范围：[-2,360]
。默认值：-2。 -
设置立方体的透明度 。取值范围：[0,1]
。默认值：0.5 。
-
数据信号输入输出
输入：
-
selector：-
数据类型：String
-
输入内容：该端口通常是配合 Or 算子的 selector 输出端口使用,也可以通过 Emit-String 给定。
-
-
cube_？：-
数据类型：Cube
-
输入内容：cube 数据
-
输出：
-
cube：-
数据类型：Cube
-
输出内容：当算子 selector 端口输入为 “0” 时，输入端口 cube_0 中的数据会作为输出端口 cube 的数据输出；selector 端口输入为 “1” 时对应输出 cube_1 中的数据，以此类推。
-
功能演示
使用 Multiplexer 算子中 Cube ，将生成的 2 条立方体数据信号流并联在一起，分别触发查看输出效果。
步骤1：算子准备
添加 Trigger 、Emit（2个） 、Or 、Multiplexer 算子至算子图。
步骤2：设置算子参数
-
设置 Emit 算子参数：
-
类型 → Cube
-
坐标 → 0 0 0 0 0 0
-
宽度 → 1
-
高度 → 1
-
深度 → 1
-
-
设置 Emit_1 算子参数：
-
类型 → Cube
-
坐标 → 0.5 0 0 0 0 0
-
宽度 → 1
-
高度 → 2
-
深度 → 3
-
-
设置 Multiplexer 算子参数：
-
类型 → Cube
-
输入数量 → 2
-
立方体 →
可视 -
选择器 → 1
-
步骤3：连接算子
步骤4：运行
点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。
运行结果：
-
如下图所示，触发 Trigger ，触发 Or 算子 input_0 端口，因此 Multiplexer 输出的是 Cube_0 的数据。
-
3D 视图中显示 Emit 算子生成的 Cube 。
-
触发 Trigger_1 ，触发 Or 算子 input_1 端口，因此 Multiplexer 右侧 cube 端口输出的是 Cube_1 的数据。
注意：触发 Trigger 后，若没有进行刷新（算子图左侧侧边栏倒数第二个为“刷新”按钮），再次触发Trigger_1，Emit 算子 和 Emit_1 算子都显示绿色。
-
3D 视图中显示 Emit_1 算子生成的 Cube 。
Image
将 Multiplexer 算子的 类型
属性选择 Image ，用于将多条图像数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。
算子参数
-
是否为列表/is_list：数据类型：bool 。将算子输入输出端口设置为列表形式。-
True：元素类型变为 image_list。
-
False：元素类型为 image。
-
-
输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 image_? 的数量。范围：[1,10] 。默认值：2 。 -
选择器/selector：其内容为输出端口所采用的 image _ ? 。 -
图像/image：设置图像在 2D 视图中的可视化属性。-
打开图像可视化。
-
关闭图像可视化。
-
数据信号输入输出
输入：
-
selector：-
数据类型：String
-
输入内容：其内容决定了输出端口所采用的实际数据。该端口通常是配合 Or 算子的 selector 输出端口使用；也可以通过 Emit-String 给定。
-
-
image_?：-
数据类型：Image
-
输入内容：图像数据
-
输出：
-
image：-
数据类型：Image
-
输出内容：当算子 selector 端口输入为 “0” 时，输入端口 image_0 中的数据会作为输出端口 image 的数据输出；selector 端口输入为 “1” 时对应输出image_1 中的数据，以此类推。
-
功能演示
使用 Multiplexer 算子中 Image ，将 2 条加载的图像数据信号流并联在一起，分别触发查看输出效果。
步骤1：算子准备
添加 Trigger 、Load（2个） 、Or 、Multiplexer 算子至算子图。
步骤2：设置算子参数
-
设置 Load 算子参数：
-
类型 → image
-
文件 →
→ 选择图像文件名（
example_data/images/cat.png )
-
-
设置 Load_1 算子参数：
-
类型 → image
-
文件 →
→ 选择图像文件名（
example_data/images/dog.png )
-
-
设置 Multiplexer 算子参数：
-
类型 → image
-
输入数量 → 2
-
图像 →
可视
-
步骤3：连接算子
步骤4：运行
点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。
运行结果：
-
如下图所示，触发 Trigger ，触发 Or 算子 input_0 端口，因此 Multiplexer 输出的是 image_0 的数据。
-
2D 视图中显示 Load 算子加载的图像 。
-
触发 Trigger_1 ，触发 Or 算子 input_1 端口，因此 Multiplexer 右侧 image 端口输出的是 image_1 的数据。
注意：触发 Trigger 后，若没有进行刷新，再次触发Trigger_1，Load 算子 和 Load_1 算子都显示绿色。
-
2D 视图中显示 Load_1 算子加载的图像 。
JointArray
将 Multiplexer 算子的 类型
属性选择 JointArray ，用于将多条机器人关节弧度值数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。
算子参数
-
是否为列表/is_list：数据类型：bool 。将算子输入输出端口设置为列表形式。-
True：元素类型变为 joint_list。
-
False：元素类型为 joint。
-
-
输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 joint_? 的数量。范围：[1,10] 。默认值：2 。 -
选择器/selector：其内容为输出端口所采用的 joint_? 。
数据信号输入输出
输入：
-
selector：-
数据类型：String
-
输入内容：其内容决定了输出端口所采用的实际数据。该端口通常是配合 Or 算子的 selector 输出端口使用；也可以通过 Emit-String 给定。
-
-
joint_?：-
数据类型：JointArray
-
输入内容：机器人关节值数据
-
输出：
-
joint：-
数据类型：JointArray
-
输出内容：
-
当算子 selector 端口输入为 “0” 时，输入端口 joint_0 中的数据会作为输出端口 joint 的数据输出；selector 端口输入为 “1” 时对应输 joint_1 中的数据，以此类推。
-
功能演示
本节将使用 Multiplexer 算子中 JointArray ，将 2 条机器人关节弧度值数据信号流并联在一起，分别触发查看输出效果。这与 Multiplexer 算子中 Image 属性将 2 条立方体数据信号流并联在一起，分别触发查看输出效果的结果方法相同。请参照该章节的功能演示。
PointCloud
将 Multiplexer 算子的 类型
属性选择 PointCloud ，用于将多条点云数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。
算子参数
-
是否为列表/is_list：数据类型：bool 。将算子输入输出端口设置为列表形式。-
True：元素类型变为 cloud_list。
-
False：元素类型为 cloud。
-
-
输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 cloud_? 的数量。范围：[1,10] 。默认值：2 。 -
选择器/selector：其内容为输出端口所采用的 cloud _ ? 。 -
点云/cloud：设置点云在 3D 视图中的可视化属性。-
打开点云可视化。
-
关闭点云可视化。
-
设置 3D 视图中点云的颜色。取值范围：[-2,360]
。默认值：-1 。
-
设置点云中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。
-
数据信号输入输出
输入：
-
selector：-
数据类型：String
-
输入内容：其内容决定了输出端口所采用的实际数据。该端口通常是配合 Or 算子的 selector 输出端口使用；也可以通过 Emit-String 给定。
-
-
cloud_?：-
数据类型：PointCloud
-
输入内容：点云数据
-
输出：
-
cloud：-
数据类型：PointCloud
-
输出内容：当算子 selector 端口输入为 “0” 时，输入端口 cloud_0 中的数据会作为输出端口 cloud 的数据输出；selector 端口输入为 “1” 时对应输出 cloud_1 中的数据，以此类推。
-
功能演示
本节将使用 Multiplexer 算子中 PointCloud ，将 2 条点云数据信号流并联在一起，分别触发查看输出效果。这与 Multiplexer 算子中 Image 属性将 2 条图像数据信号流并联在一起，分别触发查看输出效果相同，请参照该章节的功能演示。
Pose
将 Multiplexer 算子的 类型
属性选择 Pose ，用于将多条坐标数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。
算子参数
-
是否为列表/is_list：数据类型：bool 。将算子输入输出端口设置为列表形式。-
True：元素类型变为 pose_list。
-
False：元素类型为 pose。
-
-
输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 pose_?的数量。范围：[1,10] 。默认值：2 。 -
选择器/selector：其内容为输出端口所采用的 pose_? 。 -
坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。-
打开 pose 可视化。
-
关闭 pose 可视化。
-
设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]
。默认值：0.1 。
-
数据信号输入输出
输入：
-
selector：-
数据类型：String
-
输入内容：其内容决定了输出端口所采用的实际数据。该端口通常是配合 Or 算子的 selector 输出端口使用；也可以通过 Emit-String 给定。
-
-
pose_?：-
数据类型：Pose
-
输入内容：pose 数据
-
输出：
-
pose：-
数据类型：Pose
-
输出内容：当算子 selector 端口输入为 “0” 时，输入端口 pose_0 中的数据会作为输出端口 pose 的数据输出；selector 端口输入为 “1” 时对应输出 pose_1 中的数据，以此类推。
-
功能演示
本节将使用 Multiplexer 算子中 Pose ，将 2 条坐标数据信号流并联在一起，分别触发查看输出效果。这与 Multiplexer 算子中 Cube 属性将 2 条立方体数据信号流并联在一起，分别触发查看输出效果方法相同，请参照该章节的功能演示。
String
将 Multiplexer 算子的 类型
属性选择 String ，用于将多条字符串数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。
算子参数
-
是否为列表/is_list：数据类型：bool 。将算子输入输出端口设置为列表形式。-
True：元素类型变为 string_list。
-
False：元素类型为 string。
-
-
输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 string_? 的数量。范围：[1,10] 。默认值：2 。 -
选择器/selector：其内容为输出端口所采用的 string_? 。 -
字符串/string：设置字符串曝光属性。可与交互面板中输出工具——“文本框”控件进行绑定。-
打开曝光。
-
关闭曝光。
-
数据信号输入输出
输入：
-
selector：-
数据类型：String
-
输入内容：其内容决定了输出端口所采用的实际数据。该端口通常是配合 Or 算子的 selector 输出端口使用；也可以通过 Emit-String 给定。
-
-
string：-
数据类型：String
-
输入内容：string 数据
-
输出：
-
string：-
数据类型：String
-
输出内容：当算子 selector 端口输入为 “0” 时，输入端口 string_0 中的数据会作为输出端口 string 的数据输出；selector 端口输入为 “1” 时对应输出 string_1 中的数据，以此类推。
-
功能演示
本节将使用 Multiplexer 算子中 String ，将 2 条字符串数据信号流并联在一起，分别触发查看输出效果。这与 Multiplexer 算子中 Cube 属性将 2 条立方体数据信号流并联在一起，分别触发查看输出效果方法相同，请参照该章节的功能演示。
ImagePoints
将 Multiplexer 算子的 类型
属性选择 ImagePoints ，用于将多条图像关键点坐标数据信号流并联在一起，合并后再统一传给后续处理环节。
算子参数
-
是否为列表/is_list：数据类型：bool 。将算子输入输出端口设置为列表形式。-
True：元素类型变为 image_points_list。
-
False：元素类型为 image_points 。
-
-
输入数量/number_input：决定该算子的输入端口 image_point_? 的数量。范围：[1,10] 。默认值：2 。 -
选择器/selector：其内容为输出端口所采用的 image_point_? 。
数据信号输入输出
输入：
-
selector：-
数据类型：String
-
输入内容：其内容决定了输出端口所采用的实际数据。该端口通常是配合 Or 算子的 selector 输出端口使用；也可以通过 Emit-String 给定。
-
-
image_points_？：-
数据类型：ImagePoints
-
输入内容：imagepoints 数据
-
输出：
-
image_points：-
数据类型：ImagePoints
-
输出内容：当算子 selector 端口输入为 “0” 时，输入端口 image_points_0 中的数据会作为输出端口 image_points 的数据输出；selector 端口输入为 “1” 时对应输出 image_points_1 中的数据，以此类推。
-
功能演示
本节将使用 Multiplexer 算子中 ImagePoints ，将 2 条图像关键点坐标数据信号流并联在一起，分别触发查看输出效果。这与 Multiplexer 算子中 Cube 属性将 2 条立方体数据信号流并联在一起，分别触发查看输出效果方法相同，请参照该章节的功能演示。