Buffer 缓冲元素

Buffer 算子为缓冲元素，用于暂时存放数据。 适用类型有：Cube 、Image 、JointArray 、PointCloud 、PolyData 、Pose 。

Buffer算子介绍视频教程

类型	功能
Cube	缓冲立方体。
Image	缓冲图像。
JointArray	缓冲机器人关节弧度值。
PointCloud	缓冲点云。
PolyData	缓冲 3D 模型。
PosePose	缓冲坐标。

Cube

将 Buffer 算子的 类型 选择 Cube ，用于缓冲立方体。

算子参数

• 是否为列表/is_list：数据类型： bool 。是否将算子数据输入输出端口变为列表形式。

  • True：元素类型变为 cube_list。

  • False：元素类型为 cube。

• 立方体/cube：设置当前输入的立方体在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开立方体可视化。

  • 关闭立方体可视化。

  • 设置立方体的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

  • 设置立方体的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：0.5 。

• 上一个立方体/last_cube：设置缓冲的立方体在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 立方体 一致。

数据信号输入输出

输入：

• cube：

  • 数据类型：Cube

  • 输入内容：立方体数据

输出：

• cube：

  • 数据类型：Cube

  • 输出内容：当前输入的立方体数据

• last_cube：

  • 数据类型：Cube

  • 输出内容：缓冲的立方体数据

功能演示

使用 Buffer 算子中 Cube ，缓冲上次加载的立方体，正常加载本次的立方体。

步骤1：算子准备

添加 Trigger、Load、Buffer 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → Cube

   • 文件 → →选择cube 文件名（ example_data/cube/cube.txt )

2. 设置 Buffer 算子参数：

   • 类型 → Cube

   • 立方体 → 可视

   • 上一个立方体 → 可视 → 200

步骤3：连接算子

步骤4：运行

1. 点击运行按钮，触发 Trigger 算子。

2. 重新选择 Load 算子中 filename 属性 → example_data/cube/cube1.txt，再次触发Trigger。

运行结果

结果显示如下，在 3D 视图中显示上次加载的 last_cube 缓冲数据和本次加载的 cube 数据。蓝色立方体： last_cube 。

Image

将 Buffer 算子的 类型 选择 Image ，用于缓冲图像。

算子参数

• 是否为列表/is_list：数据类型为：bool 。设置是否将算子数据输入输出端口变为列表形式。

  • True：元素类型变为 image_list。

  • False：元素类型为 image 。

• 图像/image：设置当前输入的图像在 2D 视图中的可视化属性。

  • 打开图像可视化。

  • 关闭图像可视化。

• 上一个图像/last_image：设置缓冲的图片在 2D 视图中的可视化属性。参数值描述与 图像 一致。

数据信号输入输出

输入：

• image：

  • 数据类型：Image

  • 输入内容：图像数据

输出：

• image：

  • 数据类型：Image

  • 输出内容：当前输入的图像数据

• last_image：

  • 数据类型：Image

  • 输出内容：缓冲的图像数据

功能演示

将 Buffer 算子的 type 选择 Image ，缓冲上次加载的图像，正常加载本次的图像。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、Buffer 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → Image

   • 文件 → → 选择图像文件名 （example_data/images/cat.png)

2. 设置 Buffer 算子参数：

   • 类型 → Image

   • 图像 → 可视

   • 上一个图像 → 可视

步骤3：连接算子

步骤4：运行

1. 点击运行按钮，触发 Trigger 算子。

2. 重新选择 Load 算子中 filename 属性 → example_data/images/dog .png。

3. 再次触发 Trigger 。

运行结果

结果显示如下，在 2D 视图显示上次加载的 last_image 缓冲图像和本次加载的 image 图像。

JointArray

将 Buffer 算子的 类型 选择 JointArray ，用于缓冲机器人关节弧度值。

算子参数

• 是否为列表/is_list：数据类型： bool 。设置是否将算子数据输入输出端口变为列表形式。

  • True：元素类型变为 joint_list 。

  • False：元素类型为 joint。

数据信号输入输出

输入：

• joint：

  • 数据类型：JointArray

  • 输入内容：机器人关节弧度值数据 J0 J1 J2 J3 J4 J5

输出：

• joint：

  • 数据类型：JointArray

  • 输出内容：当前输入的机器人关节弧度值数据

• last_joint：

  • 数据类型：JointArray

  • 输出内容：缓冲的机器人关节弧度值数据

功能演示

使用 Buffer 算子中 JointArray ，缓冲上次的机器人关节弧度值，正常加载本次的机器人关节弧度值。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、Buffer 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

1. 设置 Load 算子参数：

   • 类型 → JointArray

   • 文件 → →选择机器人关节值文件名（example_data/joints/ joints.txt)

2. 设置 Buffer 算子参数：

   • 类型 → JointArray

步骤3：连接算子

步骤4：运行

1. 点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

2. 重新选择 Load 算子中 filename 属性→example_data/joints/ joints1.txt，再次触发 Trigger。

运行结果

如下图所示，上次加载的 last_joint 缓冲和本次加载的 joint ，数据端口输出显示如下。

• 鼠标放置在 joint 处，数据端口输出显示如下所示。

• 鼠标放置在 last_joint处，数据端口输出显示如下所示。

PointCloud

将 Buffer 算子的 类型 选择 PointCloud ，用于缓冲点云。

算子参数

• 是否为列表/is_list：数据类型： bool 。设置是否将算子输入输出端口变为列表形式。

  • True：元素类型变为 cloud_list。

  • False：元素类型为 cloud。

• 点云/cloud：设置当前输入点云在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开点云可视化。

  • 关闭点云可视化。

  • 设置 3D 视图中点云的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。

  • 设置点云中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。

• 上一个点云/last_cloud：设置缓冲点云在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 点云 一致。

数据信号输入输出

输入：

• cloud：

  • 数据类型：PointCloud

  • 输入内容：点云数据

输出：

• cloud：

  • 数据类型：PointCloud

  • 输出内容：当前输入的点云数据

• last_cloud：

  • 数据类型：PointCloud

  • 输出内容：缓冲的点云数据

功能演示

本节将使用 Buffer 算子中 PointCloud ，缓冲上次加载的点云，正常加载本次点云。这与 Buffer 算子中 Cube 属性的缓冲立方体的方法相同，请参照该章节的功能演示。

PolyData

将 Buffer 算子的 类型 选择 PolyData ，用于缓冲 3D 模型。

算子参数

• 是否为列表/is_list：数据类型： bool 。设置是否将算子数据输入输出端口变为列表形式。

  • True：元素类型变为 polydata_list。

  • False：元素类型为 polydata。

• 多边形/polydata：设置当前输入的 3D 模型在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开 3D 模型可视化。

  • 关闭 3D 模型可视化。

• 上一个多边形/last_polydata：设置缓冲的 3D 模型在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 多边形 一致。

数据信号输入输出

输入：

• polydata：

  • 数据类型：PolyData

  • 输入内容：3D 模型数据

输出：

• polydata：

  • 数据类型：PolyData

  • 输出内容：当前输入的 3D 模型数据

• last_polydata：

  • 数据类型：PolyData

  • 输出内容：缓冲的 3D 模型数据

功能演示

本节使用 Buffer 算子中 PolyData ，缓冲加载上次的 3D 模型，正常加载本次的 3D 模型。这与 Buffer 算子中 Cube 属性的缓冲立方体的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Pose

将 Buffer 算子的 类型 选 Pose ，用于缓冲坐标。

算子参数

• 是否为列表/is_list：数据类型： bool 。设置是否将算子数据输入输出端口变为列表形式。

  • True：元素类型变为 pose_list 。

  • False：元素类型为 pose 。

• 坐标/pose：设置当前输入的 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

  • 打开 pose 可视化。

  • 关闭 pose 可视化。

  • 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

• 上一个坐标/last_pose：设置缓冲的 pose 在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 坐标 一致。

数据信号输入输出

输入：

• pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输入内容：pose 数据

输出：

• pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：当前输入的 pose 数据

• last_pose：

  • 数据类型：Pose

  • 输出内容：缓冲的 pose 数据

功能演示

本节将使用 Buffer 算子中 Pose ，缓冲加载上次的 pose 数据，正常加载本次的 pose 数据。这与 Buffer 算子中 Cube 属性的缓冲立方体的方法相同，请参照该章节的功能演示。