ElementToElement 元素转元素

ElementToElement 算子为元素转元素，用于将一种元素类型转成另一种元素类型。支持的类型如下所示：

类型 功能
字符串 -> 矩阵 将字符串转成矩阵。
字符串 -> 数值 将字符串转成 Double 类型。
坐标 -> 立方体 将坐标转成立方体。
坐标为立方体中心点。
坐标 -> 圆柱体 将坐标转成圆柱体。
坐标为圆柱体中心点。
坐标 -> 圆圈 将坐标转成圆圈。
坐标为圆圈中心点。
坐标 -> 物品 将坐标转成物品。
坐标 -> 路径 将坐标列表转成路径。
坐标 -> 球体 将坐标转成球体。
坐标 -> 字符串 将坐标转成字符串。
坐标 -> 文本 将坐标转成文本。
立方体 -> 坐标 将立方体或者立方体中心点输出格式为坐标或者坐标列表。
立方体的 Width/Height/Depth 作为坐标的 X/Y/Z 轴方向。
立方体 -> 字符串 将立方体转成字符串。
圆柱体 -> 坐标 将圆柱体或者圆柱体列表中心点输出格式为坐标或者坐标列表。
圆柱体的 Length 作为 pose 的 Z 的方向。
图像点 -> 矩阵 将图像点转成矩阵。
图像点 -> 字符串 将图像点转成字符串。
矩阵 -> 字符串 将矩阵转成字符串。
关节 -> 字符串 将关节转成字符串。
点云 -> 坐标 将点云中的点输出格式为坐标列表，
可根据参考姿态（ref_pose）中 RX、RY、RZ 调整坐标列表的旋转姿态。
路径 -> 坐标 将路径或者路径列表输出格式为坐标列表 。
数值 -> 字符串 将 Double 转成字符串。

字符串 -> 矩阵

选择 ElementToElement 算子中字符串 -> 矩阵 ，用于将字符串转成矩阵。

算子参数

  • 行数/rows：矩阵中水平排列的元素的数量。

  • 列数/cols：矩阵中垂直排列的元素的数量。

数据信号输入输出

输入：

  • 字符串：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：字符串

输出：

  • 矩阵：

    • 数据类型：Matrix

    • 输出内容：转换后的矩阵

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

字符串 -> 数值

选择 ElementToElement 算子中字符串  -> 数值，用于将字符串转成数值类型数据。

数据信号输入输出

输入：

  • 字符串：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：字符串

输出：

  • 数值：

    • 数据类型：Number

    • 输出内容：转换后的数值类型数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 立方体

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 立方体 ，用于将坐标转成立方体。

算子参数

  • 宽度/width：立方体在 x 轴方向上的长度。单位：m。

  • 高度/height：立方体在 y 轴方向上的长度。单位：m。

  • 深度depth：立方体在 z 轴方向上的长度。单位：m。

  • 立方体/cube：设置立方体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开立方体可视化属性。

    • icon_visOff 关闭立方体可视化属性。

  • 立方体列表/cube_list：设置立方体列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与立方体一致。

数据信号输入输出

输入：

  • 坐标：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：Pose 数据

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输入内容：Pose 列表数据

输出：

  • 立方体：

    • 数据类型：Cube

    • 输出内容：立方体数据

  • 立方体列表：

    • 数据类型：CubeList

    • 输出内容：立方体列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 圆柱体

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 圆柱体 ，用于将坐标转成立圆柱体。

算子参数

  • 半径/radius：圆柱体底面圆的半径。单位：m。

  • 长度/length：圆柱体沿其轴线方向的长度。单位：m。

  • 圆柱体/cylinder：设置圆柱体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开圆柱体可视化属性。

    • icon_visOff 关闭圆柱体可视化属性。

  • 圆柱体列表/cylinder_list：设置圆柱体列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与圆柱体一致。

数据信号输入输出

输入：

  • 坐标：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：Pose 数据

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输入内容：Pose 列表数据

输出：

  • 圆柱体：

    • 数据类型：Cylinder

    • 输出内容：圆柱体数据

  • 圆柱体列表：

    • 数据类型：CylinderList

    • 输出内容：圆柱体列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 圆圈

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 圆圈 ，用于将坐标转成圆圈。

算子参数

  • 半径/radius：圆圈的半径。单位：m。

  • 圆圈/circe：设置圆圈在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开圆圈可视化属性。

    • icon_visOff 关闭圆圈可视化属性。

  • 圆圈列表/circle_list：设置圆柱体列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与圆柱体一致。

数据信号输入输出

输入：

  • 坐标：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：Pose 数据

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输入内容：Pose 列表数据

输出：

  • 圆圈：

    • 数据类型：Circle

    • 输出内容：圆圈数据

  • 圆圈列表：

    • 数据类型：Circle

    • 输出内容：圆圈列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 物品

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 物品 ，用于将坐标转成物品。

算子参数

  • 文件/file：物品文件名。

  • 物体/object：设置物体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开物体可视化属性。

    • icon_visOff 关闭物体可视化属性。

  • 物体列表/objetc_list：设置物体列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与物体一致。

数据信号输入输出

输入：

  • 坐标：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：Pose 数据

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输入内容：Pose 列表数据

输出：

  • 物体：

    • 数据类型：Object

    • 输出内容：物体数据

  • 物体列表：

    • 数据类型：Object

    • 输出内容：物体列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 路径

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 路径 ，用于将坐标转成路径。

算子参数

  • 路径/path：设置路径在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开路径可视化属性。

    • icon_visOff 关闭路径可视化属性。

    • icon_linewidth 设置路径的线宽。默认值：1。

数据信号输入输出

输入：

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输入内容：Pose 列表数据

输出：

  • 路径：

    • 数据类型：Path

    • 输出内容：路径数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 球体

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 球体 ，用于将坐标转成球体。

算子参数

  • 半径/radius：球体的半径。单位：m。

  • 球体/sphere：设置球体在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开球体可视化属性。

    • icon_visOff 关闭球体可视化属性。

  • 球体列表/sphere_list：设置球体列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与球体一致。

数据信号输入输出

输入：

  • 坐标：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：Pose 数据

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输入内容：Pose 列表数据

输出：

  • 球体：

    • 数据类型：Sphere

    • 输出内容：球体数据

  • 球体列表：

    • 数据类型：SphereList

    • 输出内容：球体列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 字符串

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 字符串 ，用于将坐标转成字符串。

算子参数

  • 长度单位/length_unit：设置字符串输出后的长度单位。选项包括：毫米和米。

  • 角度单位/angle_unit：设置字符串输出的角度单位。选项包括：弧度和角度。

  • 精度/precision：定义坐标值的小数点后保留的位数。

  • 坐标内分隔符/delimiter_inside_pose：用于分隔单个坐标值内的各个分量。包含：“Space”、“;”、“,”、“#”、“&”、“*”。

  • 坐标间分隔符/delimiter_between_pose：用于分隔多个坐标值之间的分隔符。包含：“Space”、“;”、“,”、“#”、“&”、“*”。

  • 保留字段/keep_field：指定保留某些特定字段。包含：“All”、“X”、“Y”、“Z”、“RX”、“RY”、“RZ”。

  • 字符串/string：设置字符串在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开字符串可视化属性。

    • icon_visOff 关闭字符串可视化属性。

  • 字符串列表/string_list：设置字符串列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与字符串一致。

  • 坐标列表字符串/pose_list_string：设置坐标字符串列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与字符串一致。

数据信号输入输出

输入：

  • 坐标：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：Pose 数据

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输入内容：Pose 列表数据

输出：

  • 字符串：

    • 数据类型：String

    • 输出内容：字符串数据

  • 字符串列表：

    • 数据类型：StringList

    • 输出内容：字符串列表数据

  • 坐标列表字符串：

    • 数据类型：String

    • 输出内容：坐标列表字符串

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 文本

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 文本 ，用于将坐标转成文本。

算子参数

  • 文本/text：设置要转成的文字。默认值：%d。表示显示 pose_list 的 index 。

    说明：只有输入 pose_list 时才会显示索引。

  • 文本/text：设置文字在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开文字可视化。

    • icon_visOff 关闭文字可视化。

    • icon_color 设置文字的颜色。取值范围：[-2 , 360]。默认值：-1。

    • icon_size设置文字的尺寸大小。取值范围：[0 , 99.99]。默认值：0.05。

    文本列表/text_list：设置文字列表在3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 文本 一致。

数据信号输入输出

输入：

  • 坐标：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：Pose 数据

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输入内容：Pose 列表数据

输出：

  • text：

    • 数据类型：Text

    • 输出内容：单个文字数据

  • text_list：

    • 数据类型：TextList

    • 输出内容：文字数据列表

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

下图表示显示 pose_list 的 index ：

Basic_PoseToElement_ Text_Result

立方体 -> 坐标

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择立方体 -> 坐标，将立方体或者立方体中心点输出格式为坐标或者坐标列表。立方体的 Width/Height/Depth 作为坐标的 X/Y/Z 轴方向。

算子参数

  • 坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 pose 可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]。默认值：0.1 。

  • 坐标列表/pose_list：设置 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 坐标 一致。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • 立方体：

    • 数据类型：Cube

    • 输入内容：单个 Cube

  • 立方体列表：

    • 数据类型：CubeList

    • 输入内容：Cube 列表

输出：

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输出内容：单个 pose 数据

  • pose_list：

    • 数据类型：PoseList

    • 输出内容： pose 数据列表

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

立方体 -> 字符串

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择立方体 -> 字符串 ，用于将立方体转成字符串。

算子参数

  • 长度单位/length_unit：设置字符串输出后的长度单位。选项包括：毫米和米。

  • 角度单位/angle_unit：设置字符串输出的角度单位。选项包括：弧度和角度。

  • 精度/precision：保留指定小数位数并进行四舍五入。

  • 分隔符/delimiter：设置字符串内分隔 x y z rx ry rz 的符号。包含：“space”、“;”、“,”、“#”、“&”、“*”。

  • 保留字段/keep_field：择保留 Cube 中指定的字段。包含：All、X、Y、Z、RX、RY、RZ、Width、Height、Depth。

  • 字符串/string：设置字符串的曝光属性。

    • icon_visOn 打开字符串曝光属性。

    • icon_visOff 关闭字符串曝光属性。

数据信号输入输出

输入：

  • cube：

    • 数据类型：Cube

    • 输入内容：单个 Cube

输出：

  • string：

    • 数据类型：String

    • 输出内容：字符串

功能演示

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择 立方体->字符串 ，将立方体转成字符串 。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、ElementToElement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数：

    • 类型 → 立方体

    • 坐标 → 0 0 0 0 0 0

    • 宽度 → 1

    • 高度 → 1

    • 深度 → 1

  2. 设置 ElementToElement 算子参数：

    • 类型 → 立方体->字符串

    • 长度单位 → 米

    • 精度 → 1

    • 分隔符 → ;

    • 字符串 → icon_visOn 曝光

步骤3：连接算子

image-20240201143343767

步骤4：运行

  1. 在交互面板中添加输出工具“文本框”，并且与曝光属性字符串进行绑定。

  2. 点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，在交互面板中显示转后的字符串，精度为 1，并用分隔符;进行分割。

image-20240821155018207

圆柱体 -> 坐标

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择圆柱体 -> 坐标，将圆柱体或者圆柱体列表中心点输出格式为坐标或者坐标列表。圆柱体的 Length 作为 pose 的 Z 的方向。

算子参数

  • 坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 pose 可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]。默认值：0.1 。

  • 坐标列表/pose_list：设置 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 坐标 一致。

数据信号输入输出

输入：

  • 圆柱体：

    • 数据类型：Cylinder

    • 输入内容：单个圆柱体

  • 圆柱体列表：

    • 数据类型：CylinderList

    • 输入内容：圆柱体列表

输出：

  • 坐标：

    • 数据类型：Pose

    • 输出内容：单个 pose 数据

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输出内容： pose 数据列表

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

图像点 -> 矩阵

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择图像点 -> 矩阵，用于将图像点转成矩阵。

数据信号输入输出

输入：

  • 图像点：

    • 数据类型：ImagePoints

    • 输出内容：图像点

输出：

  • 矩阵：

    • 数据类型：Matrix

    • 输入内容：转换后的矩阵

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

图像点 -> 字符串

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择图像点 -> 字符串，用于将图像点转成字符串。

算子参数

  • 精度/precision：保留指定小数位数并进行四舍五入。

  • 分隔符/delimiter：设置字符串内分隔 x y z rx ry rz 的符号。包含：“space”、“;”、“,”、“#”、“&”、“*”。

  • 分隔符/delimiter：设置字符串的曝光属性。

    • icon_visOn 打开字符串曝光属性。

    • icon_visOff 关闭字符串曝光属性。

数据信号输入输出

输入：

  • 图像点：

    • 数据类型：ImagePoints

    • 输出内容：图像点

输出：

  • 字符串：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：转换后的字符串

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

矩阵 -> 字符串

选择 ElementToElement 算子中 矩阵 -> 字符串 ，用于将矩阵转成字符串。

算子参数

  • 精度/precision：保留指定小数位数并进行四舍五入。

  • 分隔符/delimiter：设置字符串内分隔的符号。包含：“space”、“;”、“,”、“#”、“&”、“*”。

  • 字符串/string：设置字符串的曝光属性。

    • icon_visOn 打开字符串曝光属性。

    • icon_visOff 关闭字符串曝光属性。

数据信号输入输出

输入：

  • 矩阵：

    • 数据类型：Matrix

    • 输入内容：矩阵

输出：

  • 字符串：

    • 数据类型：String

    • 输出内容：转换后的字符串

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

关节 -> 字符串

选择 ElementToElement 算子中 关节 -> 字符串 ，用于将关节转成字符串。

算子参数

  • 角度单位/angle_unit：设置字符串输出的角度单位。选项包括：弧度和角度。

  • 精度/precsion：保留指定小数位数并进行四舍五入。

  • 分隔符/delimiter：设置字符串内分隔 x y z rx ry rz的符号。包含：“space”、“;”、“,”、“#”、“&”、“*”。

  • 字符串/string：设置字符串的曝光属性。

    • icon_visOn 打开字符串曝光属性。

    • icon_visOff 关闭字符串曝光属性。

  • 字符串列表/string_list：设置字符串列表的曝光属性。

数据信号输入输出

输入：

  • 关节：

    • 数据类型：JointArray

    • 输入内容：关节值

  • 关节：

    • 数据类型：JointArrayList

    • 输入内容：关节值列表

输出：

  • 字符串：

    • 数据类型：String

    • 输出内容：转换后的字符串

  • 字符串列表：

    • 数据类型：StringList

    • 输出内容：转换后的字符串列表

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

点云 -> 坐标

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择点云 -> 坐标，用于将点云转成坐标。

算子参数

  • 坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 pose 可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

  • 点云：

    • 数据类型：PointCloud

    • 输入内容：点云

  • 参考坐标：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：Pose 数据

输出：

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输出内容：pose 列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

路径 -> 坐标

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择路径 -> 坐标，用于将路径转成坐标。

算子参数

  • 坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 pose 可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

  • 路径：

    • 数据类型：Path

    • 输出内容：路径数据

  • 路径列表：

    • 数据类型：PathList

    • 输出内容：路径列表数据

输出：

  • 坐标列表：

    • 数据类型：PoseList

    • 输出内容：pose 列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。

数值-> 字符串

选择 ElementToElement 算子中数值 -> 字符串 ，用于将数值类型转成字符串。

算子参数

  • 精度/precision：定义坐标值的小数点后保留的位数。

  • 字符串/string：设置字符串在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开字符串可视化属性。

    • icon_visOff 关闭字符串可视化属性。

数据信号输入输出

输入：

  • 数值：

    • 数据类型：Number

    • 输入内容：数值类型数据

输出：

  • 字符串：

    • 数据类型：String

    • 输出内容：字符串数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似 ，请参照该章节的功能演示。