ElementToElement 元素转元素

ElementToElement 算子为元素转元素，用于将一种元素类型转成另一种元素类型。支持的类型如下所示：

类型	功能
字符串 -> 矩阵	将字符串转成矩阵。
字符串 -> Double	将字符串转成 Double 类型。
字符串 -> Int	将字符串转成 Int 类型。
坐标 -> 立方体	将坐标转成立方体。坐标为立方体中心点。
坐标 -> 圆柱体	将坐标转成圆柱体。坐标为圆柱体中心点。
坐标 -> 圆圈	将坐标转成圆圈。坐标为圆圈中心点。
坐标 -> 物品	将坐标转成物品。
坐标 -> 路径	将坐标列表转成路径。
坐标 -> 球体	将坐标转成球体。
坐标 -> 字符串	将坐标转成字符串。
坐标 -> 文本	将坐标转成文本。
立方体 -> 坐标	将立方体或者立方体中心点输出格式为坐标或者坐标列表。立方体的 Width/Height/Depth 作为坐标的 X/Y/Z 轴方向。
立方体 -> 字符串	将立方体转成字符串。
圆柱体 -> 坐标	将圆柱体或者圆柱体列表中心点输出格式为坐标或者坐标列表。圆柱体的 Length 作为 pose 的 Z 的方向。
图像点 -> 矩阵	将图像点转成矩阵。
图像点 -> 字符串	将图像点转成字符串。
矩阵 -> 字符串	将矩阵转成字符串。
关节 -> 字符串	将关节转成字符串。
点云 -> 坐标	将点云中的点输出格式为坐标列表，可根据参考姿态（ref_pose）中 RX、RY、RZ 调整坐标列表的旋转姿态。
路径 -> 坐标	将路径或者路径列表输出格式为坐标列表。
抓取策略 -> 坐标	将抓取策略转成坐标。
Double -> 字符串	将 Double 转成字符串。
Int -> 字符串	将 Int 转成字符串。

字符串 -> 矩阵

选择 ElementToElement 算子中字符串 -> 矩阵 ，用于将字符串转成矩阵。

算子参数

行数：矩阵中水平排列的元素的数量。
列数：矩阵中垂直排列的元素的数量。

数据信号输入输出

输入：

字符串：
- 数据类型：String
- 输入内容：字符串

输出：

矩阵：
- 数据类型：Matrix
- 输出内容：转换后的矩阵

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

字符串 -> Double

选择 ElementToElement 算子中字符串 -> Int，用于将字符串转成 Double 类型数据。

数据信号输入输出

输入：

字符串：
- 数据类型：String
- 输入内容：字符串

输出：

Double：
- 数据类型：Double
- 输出内容：转换后的 Double 类型数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

字符串 -> Int

选择 ElementToElement 算子中字符串 -> Int，用于将字符串转成 Int 类型数据。

数据信号输入输出

输入：

字符串：
- 数据类型：String
- 输入内容：字符串

输出：

Int：
- 数据类型：Int
- 输出内容：转换后的 Int 类型数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 立方体

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 立方体 ，用于将坐标转成立方体。

算子参数

宽度：立方体在 x 轴方向上的长度。单位：m。
高度：立方体在 y 轴方向上的长度。单位：m。
深度：立方体在 z 轴方向上的长度。单位：m。
立方体：设置立方体在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开立方体可视化属性。
- 关闭立方体可视化属性。
立方体列表：设置立方体列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与立方体一致。

数据信号输入输出

输入：

坐标：
- 数据类型：Pose
- 输入内容：Pose 数据
坐标列表：
- 数据类型：PoseList
- 输入内容：Pose 列表数据

输出：

立方体：
- 数据类型：Cube
- 输出内容：立方体数据
立方体列表：
- 数据类型：CubeList
- 输出内容：立方体列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 圆柱体

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 圆柱体 ，用于将坐标转成立圆柱体。

算子参数

半径：圆柱体底面圆的半径。单位：m。
长度：圆柱体沿其轴线方向的长度。单位：m。
圆柱体：设置圆柱体在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开圆柱体可视化属性。
- 关闭圆柱体可视化属性。
圆柱体列表：设置圆柱体列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与圆柱体一致。

数据信号输入输出

输入：

坐标：
- 数据类型：Pose
- 输入内容：Pose 数据
坐标列表：
- 数据类型：PoseList
- 输入内容：Pose 列表数据

输出：

圆柱体：
- 数据类型：Cylinder
- 输出内容：圆柱体数据
圆柱体列表：
- 数据类型：CylinderList
- 输出内容：圆柱体列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 圆圈

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 圆圈 ，用于将坐标转成圆圈。

算子参数

半径：圆圈的半径。单位：m。
圆圈：设置圆圈在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开圆圈可视化属性。
- 关闭圆圈可视化属性。
圆圈列表：设置圆柱体列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与圆柱体一致。

数据信号输入输出

输入：

坐标：
- 数据类型：Pose
- 输入内容：Pose 数据
坐标列表：
- 数据类型：PoseList
- 输入内容：Pose 列表数据

输出：

圆圈：
- 数据类型：Circle
- 输出内容：圆圈数据
圆圈列表：
- 数据类型：Circle
- 输出内容：圆圈列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 物品

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 物品 ，用于将坐标转成物品。

算子参数

文件：物品文件名。
物体：设置物体在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开物体可视化属性。
- 关闭物体可视化属性。
物体列表：设置物体列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与物体一致。

数据信号输入输出

输入：

坐标：
- 数据类型：Pose
- 输入内容：Pose 数据
坐标列表：
- 数据类型：PoseList
- 输入内容：Pose 列表数据

输出：

物体：
- 数据类型：Object
- 输出内容：物体数据
物体列表：
- 数据类型：Object
- 输出内容：物体列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 路径

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 路径 ，用于将坐标转成路径。

算子参数

路径：设置路径在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开路径可视化属性。
- 关闭路径可视化属性。
- 设置路径的线宽。默认值：1。

数据信号输入输出

输入：

坐标列表：
- 数据类型：PoseList
- 输入内容：Pose 列表数据

输出：

路径：
- 数据类型：Path
- 输出内容：路径数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 球体

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 球体 ，用于将坐标转成球体。

算子参数

半径：球体的半径。单位：m。
球体：设置球体在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开球体可视化属性。
- 关闭球体可视化属性。
球体列表：设置球体列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与球体一致。

数据信号输入输出

输入：

坐标：
- 数据类型：Pose
- 输入内容：Pose 数据
坐标列表：
- 数据类型：PoseList
- 输入内容：Pose 列表数据

输出：

球体：
- 数据类型：Sphere
- 输出内容：球体数据
球体列表：
- 数据类型：SphereList
- 输出内容：球体列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 字符串

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 字符串 ，用于将坐标转成字符串。

算子参数

长度单位：设置字符串输出后的长度单位。选项包括：毫米和米。
角度单位：设置字符串输出的角度单位。选项包括：弧度和角度。
精度：定义坐标值的小数点后保留的位数。
坐标内分隔符：用于分隔单个坐标值内的各个分量。包含：“Space”、“;”、“,”、“#”、“&”、“*”。
坐标间分隔符：用于分隔多个坐标值之间的分隔符。包含：“Space”、“;”、“,”、“#”、“&”、“*”。
保留字段：指定保留某些特定字段。包含：“All”、“X”、“Y”、“Z”、“RX”、“RY”、“RZ”。
字符串：设置字符串在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开字符串可视化属性。
- 关闭字符串可视化属性。
字符串列表：设置字符串列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与字符串一致。
坐标列表字符串：设置坐标字符串列表在 3D 视图中的可视化属性。值描述与字符串一致。

数据信号输入输出

输入：

坐标：
- 数据类型：Pose
- 输入内容：Pose 数据
坐标列表：
- 数据类型：PoseList
- 输入内容：Pose 列表数据

输出：

字符串：
- 数据类型：String
- 输出内容：字符串数据
字符串列表：
- 数据类型：StringList
- 输出内容：字符串列表数据
坐标列表字符串：
- 数据类型：String
- 输出内容：坐标列表字符串

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

坐标 -> 文本

选择 ElementToElement 算子中坐标 -> 文本 ，用于将坐标转成文本。

算子参数

文本：设置要转成的文字。默认值：%d。表示显示 pose_list 的 index 。

说明：只有输入 pose_list 时才会显示索引。
文本：设置文字在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开文字可视化。
- 关闭文字可视化。
- 设置文字的颜色。取值范围：[-2 , 360]。默认值：-1。
- 设置文字的尺寸大小。取值范围：[0 , 99.99]。默认值：0.05。
文本列表：设置文字列表在3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 文本 一致。

数据信号输入输出

输入：

坐标：
- 数据类型：Pose
- 输入内容：Pose 数据
坐标列表：
- 数据类型：PoseList
- 输入内容：Pose 列表数据

输出：

text：
- 数据类型：Text
- 输出内容：单个文字数据
text_list：
- 数据类型：TextList
- 输出内容：文字数据列表

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

下图表示显示 pose_list 的 index ：

Basic_PoseToElement_ Text_Result

立方体 -> 坐标

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择立方体 -> 坐标，将立方体或者立方体中心点输出格式为坐标或者坐标列表。立方体的 Width/Height/Depth 作为坐标的 X/Y/Z 轴方向。

算子参数

坐标：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开 pose 可视化。
- 关闭 pose 可视化。
- 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]。默认值：0.1 。
坐标列表：设置 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 坐标 一致。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

立方体：
- 数据类型：Cube
- 输入内容：单个 Cube
立方体列表：
- 数据类型：CubeList
- 输入内容：Cube 列表

输出：

pose：
- 数据类型：Pose
- 输出内容：单个 pose 数据
pose_list：
- 数据类型：PoseList
- 输出内容： pose 数据列表

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

立方体 -> 字符串

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择立方体 -> 字符串 ，用于将立方体转成字符串。

算子参数

长度单位：设置字符串输出后的长度单位。选项包括：毫米和米。
角度单位：设置字符串输出的角度单位。选项包括：弧度和角度。
精度：保留指定小数位数并进行四舍五入。
分隔符：设置字符串内分隔 x y z rx ry rz 的符号。包含：“space”、“;”、“,”、“#”、“&”、“*”。
保留字段：择保留 Cube 中指定的字段。包含：All、X、Y、Z、RX、RY、RZ、Width、Height、Depth。
字符串：设置字符串的曝光属性。
- 打开字符串曝光属性。
- 关闭字符串曝光属性。

数据信号输入输出

输入：

cube：
- 数据类型：Cube
- 输入内容：单个 Cube

输出：

string：
- 数据类型：String
- 输出内容：字符串

功能演示

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择 立方体->字符串 ，将立方体转成字符串。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、ElementToElement 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

设置 Emit 算子参数：
- 类型 → 立方体
- 坐标 → 0 0 0 0 0 0
- 宽度 → 1
- 高度 → 1
- 深度 → 1
设置 ElementToElement 算子参数：
- 类型 → 立方体->字符串
- 长度单位 → 米
- 精度 → 1
- 分隔符 → ;
- 字符串 → 曝光

步骤3：连接算子

步骤4：运行

在交互面板中添加输出工具“文本框”，并且与曝光属性字符串进行绑定。
点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

结果如下图所示，在交互面板中显示转后的字符串，精度为 1，并用分隔符;进行分割。

圆柱体 -> 坐标

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择圆柱体 -> 坐标，将圆柱体或者圆柱体列表中心点输出格式为坐标或者坐标列表。圆柱体的 Length 作为 pose 的 Z 的方向。

算子参数

坐标：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开 pose 可视化。
- 关闭 pose 可视化。
- 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]。默认值：0.1 。
坐标列表：设置 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。参数值描述与 坐标 一致。

数据信号输入输出

输入：

圆柱体：
- 数据类型：Cylinder
- 输入内容：单个圆柱体
圆柱体列表：
- 数据类型：CylinderList
- 输入内容：圆柱体列表

输出：

pose：
- 数据类型：Pose
- 输出内容：单个 pose 数据
pose_list：
- 数据类型：PoseList
- 输出内容： pose 数据列表

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

图像点 -> 矩阵

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择图像点 -> 矩阵，用于将图像点转成矩阵。

数据信号输入输出

输入：

图像点：
- 数据类型：ImagePoints
- 输出内容：图像点

输出：

矩阵：
- 数据类型：Matrix
- 输入内容：转换后的矩阵

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

图像点 -> 字符串

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择图像点 -> 字符串，用于将图像点转成字符串。

算子参数

精度：保留指定小数位数并进行四舍五入。
分隔符：设置字符串内分隔 x y z rx ry rz 的符号。包含：“space”、“;”、“,”、“#”、“&”、“*”。
字符串：设置字符串的曝光属性。
- 打开字符串曝光属性。
- 关闭字符串曝光属性。

数据信号输入输出

输入：

图像点：
- 数据类型：ImagePoints
- 输出内容：图像点

输出：

字符串：
- 数据类型：String
- 输入内容：转换后的字符串

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

矩阵 -> 字符串

选择 ElementToElement 算子中 矩阵 -> 字符串 ，用于将矩阵转成字符串。

算子参数

精度/precision：保留指定小数位数并进行四舍五入。
分隔符/delimiter：设置字符串内分隔的符号。包含：“space”、“;”、“,”、“#”、“&”、“*”。
字符串/string：设置字符串的曝光属性。
- 打开字符串曝光属性。
- 关闭字符串曝光属性。

数据信号输入输出

输入：

矩阵：
- 数据类型：Matrix
- 输入内容：矩阵

输出：

string：
- 数据类型：String
- 输出内容：转换后的字符串

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

关节 -> 字符串

选择 ElementToElement 算子中 关节 -> 字符串 ，用于将关节转成字符串。

算子参数

角度单位：设置字符串输出的角度单位。选项包括：弧度和角度。
精度：保留指定小数位数并进行四舍五入。
分隔符：设置字符串内分隔 x y z rx ry rz的符号。包含：“space”、“;”、“,”、“#”、“&”、“*”。
保留字段：择保留 Cube 中指定的字段。包含：All、X、Y、Z、RX、RY、RZ、Width、Height、Depth。
字符串：设置字符串的曝光属性。
- 打开字符串曝光属性。
- 关闭字符串曝光属性。

数据信号输入输出

输入：

关节：
- 数据类型：JointArray
- 输入内容：关节值

输出：

string：
- 数据类型：String
- 输出内容：转换后的字符串

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

点云 -> 坐标

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择点云 -> 坐标，用于将点云转成坐标。

算子参数

坐标/pose：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开 pose 可视化。
- 关闭 pose 可视化。
- 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

点云：
- 数据类型：PointCloud
- 输入内容：点云
参考坐标：
- 数据类型：Pose
- 输入内容：Pose 数据

输出：

坐标列表：
- 数据类型：PoseList
- 输出内容：pose 列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

路径 -> 坐标

将 ElementToElement 算子的 类型 属性选择路径 -> 坐标，用于将路径转成坐标。

算子参数

坐标：设置 pose 在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开 pose 可视化。
- 关闭 pose 可视化。
- 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10]。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

路径：
- 数据类型：Path
- 输出内容：路径数据
路径列表：
- 数据类型：PathList
- 输出内容：路径列表数据

输出：

坐标列表：
- 数据类型：PoseList
- 输出内容：pose 列表数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

抓取策略 -> 字符串

选择 ElementToElement 算子中抓取策略 -> 字符串 ，用于将抓取策略转成字符串。

算子参数

抓取策略名称：设置抓取策略名称的曝光属性。
- 打开抓取策略名称的曝光属性。
- 关闭抓取策略名称的曝光属性。
物体ID：设置物体ID的曝光属性。值描述与抓取策略名称一致。
抓取位置坐标：设置抓取位置坐标在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开抓取策略坐标可视化。
- 关闭抓取策略坐标可视化。
- 设置抓取策略坐标的尺寸。取值范围：[0.001,10]。默认值：0.1。
预抓位置坐标：设置预抓位置坐标在 3D 视图中的可视化属性。值描述与 抓取位置坐标一致。
抓取后位置坐标：设置抓取后位置坐标在 3D 视图中的可视化属性。值描述与 抓取位置坐标一致。

数据信号输入输出

输入：

抓取策略：
- 数据类型：Grasp
- 输入内容：抓取策略

输出：

抓取策略名称：
- 数据类型：String
- 输出内容：抓取策略名称
物体 ID：
- 数据类型：String
- 输出内容：物体 ID
抓取位置坐标：
- 数据类型：Pose
- 输出内容：抓取位置坐标
预抓位置坐标：
- 数据类型：Pose
- 输出内容：预抓位置坐标
预抓后位置坐标：
- 数据类型：Pose
- 输出内容：预抓后位置坐标
抓取位置关节：
- 数据类型：JointArray
- 输出内容：抓取位置关节
预抓位置关节：
- 数据类型：JointArray
- 输出内容：预抓位置关节
预抓后位置关节：
- 数据类型：JointArray
- 输出内容：预抓后位置关节

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

Double -> 字符串

选择 ElementToElement 算子中double -> 字符串 ，用于将 double 类型转成字符串。

算子参数

精度：定义坐标值的小数点后保留的位数。
字符串：设置字符串在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开字符串可视化属性。
- 关闭字符串可视化属性。

数据信号输入输出

输入：

double：
- 数据类型：Double
- 输入内容：double 类型数据

输出：

字符串：
- 数据类型：String
- 输出内容：字符串数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。

Int -> 字符串

选择 ElementToElement 算子中Int -> 字符串 ，用于将 Int 类型转成字符串。

算子参数

字符串：设置字符串在 3D 视图中的可视化属性。
- 打开字符串可视化属性。
- 关闭字符串可视化属性。

数据信号输入输出

输入：

int：
- 数据类型：Int
- 输入内容：Int 类型数据

输出：

字符串：
- 数据类型：String
- 输出内容：字符串数据

功能演示

与使用 ElementToElement 算子中立方体 -> 字符串功能演示类似，请参照该章节的功能演示。