Collect 收集元素
Collect 算子为收集元素,用于收集元素组合成列表。适用类型有:Cube 、Cylinder 、Image 、ImagePoints 、JointArray 、Object 、PointCloud 、PolyData 、Pose 、String 。
类型 | 功能 |
---|---|
Cube | 收集立方体,组合成立方体列表。 |
Cylinder | 收集圆柱体,组合成圆柱体列表。 |
Image | 收集图像,组合成图像列表。 |
ImagePoints | 收集图像关键点坐标,组合成关键点坐标列表。 |
JointArray | 收集机器人关节弧度值,组合成机器人关节弧度值列表。 |
Object | 收集机物体,组合成物体列表。 |
PointCloud | 收集点云,组合成点云列表。 |
PolyData | 收集 3D 模型,组合成 3D 模型列表。 |
Pose | 收集坐标,组合成坐标列表。 |
String | 收集字符串,组合成字符串列表。 |
Cube
将 Collect 算子的 类型
属性选择为立方体
,用于收集立方体,组合成立方体列表。
算子参数
-
启动便迭代/iterate_at_start
:数据类型:Bool 。使能/去使能迭代触发。-
True:当算子左侧 start 端口或左侧 iterated 端口被触发时,会自动触发一次 iterate ,此时会输出当前计数序号对应的数据,然后右侧 iterated 被触发,计数序号自加 1 。
-
False:当算子左侧 start 端口被触发时,iterated 不会被触发。
-
-
立方体列表/cube_list
:设置立方体列表在 3D 视图中的可视化属性。-
打开立方体列表可视化。
-
关闭立方体列表可视化。
-
设置立方体列表的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:-2 。
-
设置立方体列表的透明度。取值范围:[0,1] 。默认值:0.5 。
-
数据信号输入输出
输入:
说明:根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
立方体
:-
数据类型:Cube
-
输入内容:立方体数据
-
-
立方体列表
:-
数据类型:CubeList
-
输入内容:立方体数据列表
-
输出:
-
立方体列表
:-
数据类型:CubeList
-
输出内容:立方体数据列表
-
功能演示
使用 Collect 算子中 Cube ,收集2个立方体,将2个立方体组合成一个立方体列表。
步骤1:算子准备
添加 Trigger( 2 个) 、Load 、Collect 算子至算子图。
步骤2:设置算子参数
-
设置 Load 算子参数:
-
类型 → 立方体
-
文件 → → 选择 cube 文件名 ( example_data/cube/cube.txt )
-
-
设置 Collect 算子参数:
-
类型 → 立方体
-
启动便迭代 → 是
-
立方体列表 → 可视
-
步骤3:连接算子
步骤4:运行
-
点击运行按钮,先触发 Trigger_1 ,启动 Collect 算子。
-
触发 Trigger 后,Collect 完成一次收集。
-
Load 算子中
文件
属性→ 选择立方体文件名 ( example_data/cube/cube1.txt ),再次触发 Trigger ,完成第二次收集。
运行结果
-
结果如下图所示,3D视图中显示收集的两个 cube 所组成的一个 cubelist 。
Cylinder
将 Collect 算子的 类型
属性选择为圆柱体
,用于收集圆柱体,组合成圆柱体列表。
算子参数
-
启动便迭代/iterate_at_start
:数据类型:Bool 。-
True:当算子左侧 start 端口被触发时,会自动触发一次 iterate ,此时会输出当前计数序号对应的数据,然后右侧 iterate 被触发,计数序号自加 1 。
-
False:当算子左侧 start 端口被触发时,iterate 不会被触发。
-
-
圆柱体列表/cylinder_list
:设置圆柱体列表在 3D 视图中的可视化属性。-
打开圆柱体列表可视化。
-
关闭圆柱体列表可视化。
-
设置圆柱体列表的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:-2。
-
数据信号输入输出
输入:
说明:根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
圆柱体
:-
数据类型:Cylinder
-
输入内容:圆柱体数据
-
-
圆柱体列表
:-
数据类型:CylinderList
-
输入内容:圆柱体数据列表
-
输出:
-
圆柱体列表
:-
数据类型:CylinderList
-
输出内容:圆柱体数据列表
-
功能演示
使用 Collect 算子中圆柱体
,收集2个圆柱体,将2个圆柱体组合成一个圆柱体列表。
步骤1:算子准备
添加 Trigger( 2 个) 、Emit 、Collect 算子至算子图。
步骤2:设置算子参数
-
设置 Emit 算子参数:
-
类型 → 圆柱体
-
坐标 → 0 0 0 0 0 0
-
半径 → 0.075
-
长度 → 0.4
-
-
设置 Collect 算子参数:
-
类型 → 圆柱体
-
圆柱体列表 → 可视
-
步骤3:连接算子
步骤4:运行
-
点击运行按钮,先触发 Trigger_1 ,启动 Collect 算子。
-
触发 Trigger 后,Collect 完成一次收集。
-
再次调整 Emit 算子:
-
坐标 → 0.5 0 0 0 0 0
-
长度 → 0.5
-
-
再次触发 Trigger ,完成第二次收集。
运行结果
结果如下图所示,3D视图中显示收集的 2 个 cylinder 所组成的一个 cylinder 列表 。
Image
使用 Collect 算子中图像
,用于收集图像,组合成图像列表。
算子参数
-
启动便迭代/iterate_at_start
:数据类型:Bool 。-
True:当算子左侧 start 端口被触发时,会自动触发一次 iterate ,此时会输出当前计数序号对应的数据,然后右侧 iterate 被触发,计数序号自加 1 。
-
False:当算子左侧 start 端口被触发时,iterate 不会被触发。
-
-
图像列表/image_list
:设置图像列表在 3D 视图中的可视化属性。-
打开图像列表可视化。
-
关闭图像列表可视化。
-
数据信号输入输出
输入:
说明:根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
图像
:-
数据类型:Image
-
输入内容:图像数据
-
-
图像列表
:-
数据类型:ImageList
-
输入内容:图像数据列表
-
输出:
-
图像列表
:-
数据类型:ImageList
-
输出内容:图像数据列表
-
功能演示
本节将使用 Collect 算子中图像
,收集2张图像,将2个图像组合成一个图像列表。这与 Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同,请参照该章节的功能演示。
ImagePoints
将 Collect 算子的 类型
属性选择为图像点
,用于收集图像关键点坐标,组合关键点坐标成列表。
算子参数
-
启动便迭代/iterate_at_start
:数据类型:Bool 。-
True:当算子左侧 start 端口被触发时,会自动触发一次 iterate ,此时会输出当前计数序号对应的数据,然后右侧 iterate 被触发,计数序号自加 1 。
-
False:当算子左侧 start 端口被触发时,iterate 不会被触发。
-
数据信号输入输出
输入:
说明:根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
图像点
:-
数据类型:ImagePoints
-
输入内容:图像关键点坐标数据
-
-
图像点列表
:-
数据类型:ImagePointsList
-
输入内容:图像关键点坐标数据列表
-
输出:
-
图像点列表
:-
数据类型:ImagePointsList
-
输出内容:图像关键点坐标数据列表
-
功能演示
本节将使用 Collect 算子中图像点
,收集2个图像关键点坐标,将 2
个关键点坐标组合成一个关键点坐标列表。这与 Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同,请参照该章节的功能演示。
JointArray
将 Collect 算子的 类型
属性为关节
,收集机器人关节弧度值,组合成机器人关节弧度值列表。
算子参数
-
启动便迭代/iterate_at_start
:数据类型:Bool 。-
True:当算子左侧 start 端口被触发时,会自动触发一次 iterate ,此时会输出当前计数序号对应的数据,然后右侧 iterate 被触发,计数序号自加 1。
-
False:当算子左侧 start 端口被触发时,iterate 不会被触发。
-
数据信号输入输出
输入:
说明:根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
关节
:-
数据类型:JointArray
-
输入内容:机器人关节弧度值
-
-
关节列表
:-
数据类型:JointArrayList
-
输入内容:机器人关节弧度值列表
-
输出:
-
关节列表
:-
数据类型:JointArrayList
-
输出内容:机器人关节弧度值列表
-
功能演示
本节将使用 Collect 算子中关节
,收集2组机器人关节弧度值,将2组机器人关节弧度值组合成一个机器人关节弧度值列表。这与 Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同,请参照该章节的功能演示。
Object
将 Collect 算子的 类型
属性为物品
,收集物体,组合成物体列表。
算子参数
-
启动便迭代/iterate_at_start
:数据类型:Bool 。-
True:当算子左侧 start 端口被触发时,会自动触发一次 iterate ,此时会输出当前计数序号对应的数据,然后右侧 iterate 被触发,计数序号自加 1。
-
False:当算子左侧 start 端口被触发时,iterate 不会被触发。
-
-
物体列表
:设置物体列表在 3D 视图中的可视化属性。-
打开物体列表可视化。
-
关闭物体列表可视化。
-
数据信号输入输出
输入:
说明:根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
物品
:-
数据类型:Object
-
输入内容:单个物体
-
-
物品列表
:-
数据类型:ObjectList
-
输入内容:物体列表
-
输出:
-
物品列表
:-
数据类型:ObjectList
-
输出内容:物体列表
-
功能演示
本节将使用 Collect 算子中 物品
,收集 2 组物体,组合成物体列表输出。这与 Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同,请参照该章节的功能演示。
PointCloud
将 Collect 算子的 类型
属性为点云
,用于收集点云,组合成点云列表。
算子参数
-
启动便迭代/iterate_at_start
:数据类型:Bool 。-
True:当算子左侧 start 端口被触发时,会自动触发一次 iterate ,此时会输出当前计数序号对应的数据,然后右侧 iterate 被触发,计数序号自加 1 。
-
False:当算子左侧 start 端口被触发时,iterate 不会被触发。
-
-
点云列表/cloud_list
:设置点云列表在 3D 视图中的可视化属性。-
打开点云列表可视化。
-
关闭点云列表可视化。
-
设置3D视图中点云列表的颜色。取值范围:[-2,360] 。默认值:-1 。
-
设置点云中点的尺寸。取值范围:[1,50] 。默认值:1 。
-
数据信号输入输出
输入:
说明:根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
点云
:-
数据类型:PointCloud
-
输入内容:点云数据
-
-
点云列表
:-
数据类型:PointCloudList
-
输入内容:点云数据列表
-
输出:
-
点云列表
:-
数据类型:PointCloudList
-
输出内容:点云数据列表
-
功能演示
本节将使用 Collect 算子中点云
,收集2个点云,将2个点云组合成一个点云列表。这与
Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同,请参照该章节的功能演示。
PolyData
将 Collect 算子的 类型
属性为多边形
,用于收集 3D 模型,组合成 3D
模型列表。
算子参数
-
启动便迭代/iterate_at_start
:数据类型:Bool 。-
True:当算子左侧 start 端口被触发时,会自动触发一次 iterate ,此时会输出当前计数序号对应的数据,然后右侧 iterate 被触发,计数序号自加 1 。
-
False:当算子左侧 start 端口被触发时,iterate 不会被触发。
-
-
多边形列表/polydata_list
:设置 3D 模型列表在 3D 视图中的可视化属性。-
打开 3D 模型列表可视化。
-
关闭 3D 模型列表可视化。
-
数据信号输入输出
输入:
说明:根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
多边形
:-
数据类型:PolyData
-
输入内容:polydata 数据
-
-
多边形列表
:-
数据类型:PolyDataList
-
输入内容:polydata 数据列表
-
输出:
-
多边形列表
:-
数据类型:PolyDataList
-
输出内容:polydata 数据列表
-
功能演示
使用 Collect 算子中多边形
,收集2个
3D 模型,将2个 3D 模型组合成一个 3D 模型列表。这与 Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同,请参照该章节的功能演示。
Pose
将 Collect 算子的 类型
属性为坐标
,用于收集坐标,组合成坐标列表。
算子参数
-
启动便迭代/iterate_at_start
:数据类型:Bool 。-
True:当算子左侧 start 端口被触发时,会自动触发一次 iterate ,此时会输出当前计数序号对应的数据,然后右侧 iterate 被触发,计数序号自加 1 。
-
False:当算子左侧 start 端口被触发时,iterate 不会被触发。
-
-
坐标列表/pose_list
:设置 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。-
打开 pose 列表列表可视化。
-
关闭 pose 列表列表可视化。
-
设置 pose 的尺寸大小。取值范围:[0.001,10] 。默认值:0.1 。
-
数据信号输入输出:
输入:
说明:根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
坐标
:-
数据类型:Pose
-
输入内容:pose 数据
-
-
坐标列表
:-
数据类型:PoseList
-
输入内容:pose 数据列表
-
输出:
-
坐标列表
:-
数据类型:PoseList
-
输出内容:pose 数据列表
-
功能演示
本节将使用 Collect 算子中坐标
,收集2个坐标,将2个坐标组合成一个坐标列表。这与 Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同,请参照该章节的功能演示。
String
将 Collect 算子的 类型
属性为字符串
,用于收集字符串,组合成字符串列表
算子参数
-
启动便迭代/iterate_at_start
:数据类型:Bool 。-
True:当算子左侧 start 端口被触发时,会自动触发一次 iterate ,此时会输出当前计数序号对应的数据,然后右侧 iterate 被触发,计数序号自加 1 。
-
False:当算子左侧 start 端口被触发时,iterate 不会被触发。
-
-
字符串列表/string_list
:设置字符串列表曝光属性。可用于绑定交互面板中输出工具——“表格”控件。-
打开曝光。
-
关闭曝光。
-
数据信号输入输出
输入:
说明:根据需求选择其中一种数据信号输入即可。
-
字符串
:-
数据类型:String
-
输入内容:string 数据
-
-
字符串列表
:-
数据类型:StringList
-
输入内容:string 数据列表
-
输出:
-
字符串列表
:-
数据类型:StringList
-
输出内容:string 数据列表
-
功能演示
使用 Collect 算子的 type 属性为字符串
,收集3个字符串,将3个字符串组合成一个字符串列表。
步骤1:算子准备
添加 Trigger 、Emit 、Collect 算子至算子图。
步骤2:设置算子参数
-
设置 Emit 算子参数:
-
类型 → 字符串
-
字符串 → RVS
-
-
设置 Collect 算子参数:
-
类型 → 字符串
-
字符串列表 → 曝光
-
步骤3:连接算子
步骤4:运行
-
交互面板中选择输出工具——“表格”控件,并与“ 计数器字符串 ”绑定。
-
点击 RVS 运行按钮,先触发 Trigger_1 ,启动 Collect 算子。
-
触发 Trigger 后,Collect 完成一次收集。
-
调整 Emit 算子中 string 属性,输入 collect ,再次触发 Trigger ,完成第二次收集。
-
调整 Emit 算子中 string 属性,输入 1 ,再次触发 Trigger ,完成第三次收集。
运行结果
结果如下图所示,在交互面板中显示收集的多个 string 。