Collect 收集元素

Collect 算子为收集元素，用于收集元素组合成列表。适用类型有：Cube 、Cylinder 、Image 、ImagePoints 、JointArray 、Object 、PointCloud 、PolyData 、Pose 、String 。

Collect 算子介绍视频教程

类型 功能
Cube 收集立方体，组合成立方体列表。
Cylinder 收集圆柱体，组合成圆柱体列表。
Image 收集图像，组合成图像列表。
ImagePoints 收集图像关键点坐标，组合成关键点坐标列表。
JointArray 收集机器人关节弧度值，组合成机器人关节弧度值列表。
Object 收集机物体，组合成物体列表。
PointCloud 收集点云，组合成点云列表。
PolyData 收集 3D 模型，组合成 3D 模型列表。
Pose 收集坐标，组合成坐标列表。
String 收集字符串，组合成字符串列表。

Cube

将 Collect 算子的 类型 属性选择为 Cube ，用于收集立方体，组合成立方体列表。

算子参数

  • 启动便迭代/iterate_at_start：数据类型：Bool 。使能/去使能迭代触发。

    • True：当算子左侧 start 端口或左侧 iterated 端口被触发时，会自动触发一次 iterate ，此时会输出当前计数序号对应的数据，然后右侧 iterated 被触发，计数序号自加 1 。

    • False：当算子左侧 start 端口被触发时，iterated 不会被触发。

  • 立方体列表/cube_list：设置立方体列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开立方体列表可视化。

    • icon_visOff 关闭立方体列表可视化。

    • icon_color 设置立方体列表的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

    • icon_opacity 设置立方体列表的透明度。取值范围：[0,1] 。默认值：0.5 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • cube：

    • 数据类型：Cube

    • 输入内容：立方体数据

  • cube_list：

    • 数据类型：CubeList

    • 输入内容：立方体数据列表

输出：

  • cube_list：

    • 数据类型：CubeList

    • 输出内容：立方体数据列表

功能演示

使用 Collect 算子中 Cube ，收集2个立方体，将2个立方体组合成一个立方体列表。

步骤1：算子准备

添加 Trigger（ 2 个） 、Load 、Collect 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Load 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 文件 → icon_more→ 选择 cube 文件名 （ example_data/cube/cube.txt )

  2. 设置 Collect 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 启动便迭代 → True

    • 立方体列表 → icon_visOn 可视

步骤3：连接算子

Basic_Collect_ Cube_Nodes

步骤4：运行

  1. 交互面板中选择输出工具数码管命名为 iterated ；选择输出工具——“数码管”控件，与 counter_string 属性绑定。

  2. 点击运行按钮，先触发 Trigger_1 ，启动 Collect 算子。

  3. 触发 Trigger 后，Collect 完成一次收集。

  4. Load 算子中 filename 属性→ 选择 cube 文件名 （ example_data/cube/cube1.txt )，再次触发 Trigger ，完成第二次收集。

运行结果

  1. 结果如下图所示，3D视图中显示收集的两个 cube 所组成的一个 cubelist 。

    Basic_Collect_Cube_Result

  2. 如下图所示，触发 start 一次和触发 iterate 两次，一共三次，此时数码管显示为 3。

Basic_Collect_Cube_Result1

Cylinder

将 Collect 算子的 类型 属性选择为 Cylinder ，用于收集圆柱体，组合成圆柱体列表。

算子参数

  • 启动便迭代/iterate_at_start：数据类型：Bool 。

    • True：当算子左侧 start 端口被触发时，会自动触发一次 iterate ，此时会输出当前计数序号对应的数据，然后右侧 iterate 被触发，计数序号自加 1 。

    • False：当算子左侧 start 端口被触发时，iterate 不会被触发。

  • 圆柱体列表/cylinder_list：设置圆柱体列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开圆柱体列表可视化。

    • icon_visOff 关闭圆柱体列表可视化。

    • icon_color 设置圆柱体列表的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • cylinder：

    • 数据类型：Cylinder

    • 输入内容：圆柱体数据

  • cylinder_list：

    • 数据类型：CylinderList

    • 输入内容：圆柱体数据列表

输出：

  • cylinder_list：

    • 数据类型：CylinderList

    • 输出内容：圆柱体数据列表

功能演示

使用 Collect 算子中 Cylinder ，收集2个圆柱体，将2个圆柱体组合成一个圆柱体列表。

步骤1：算子准备

添加 Trigger（ 2 个） 、Emit 、Collect 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数：

    • 类型 → Cylinder

    • 坐标 → 0 0 0 0 0 0

    • 半径 → 0.075

    • 长度 → 0.4

  2. 设置 Collect 算子参数：

    • 类型 → Cylinder

    • 圆柱体列表 → icon_visOn 可视

步骤3：连接算子

basic_Collect_Cylinder_nodes

步骤4：运行

  1. 点击运行按钮，先触发 Trigger_1 ，启动 Collect 算子。

  2. 触发 Trigger 后，Collect 完成一次收集。

  3. 再次调整 Emit 算子：

    • 坐标 → 0.5 0 0 0 0 0

    • 长度 → 0.5

  4. 再次触发 Trigger ，完成第二次收集。

运行结果

结果如下图所示，3D视图中显示收集的 2 个 cylinder 所组成的一个 cylinder 列表 。

basic_Collect_Cylinder_result

Image

使用 Collect 算子中 Image ，用于收集图像，组合成图像列表。

算子参数

  • 启动便迭代/iterate_at_start：数据类型：Bool 。

    • True：当算子左侧 start 端口被触发时，会自动触发一次 iterate ，此时会输出当前计数序号对应的数据，然后右侧 iterate 被触发，计数序号自加 1 。

    • False：当算子左侧 start 端口被触发时，iterate 不会被触发。

  • 图像列表/image_list：设置图像列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开图像列表可视化。

    • icon_visOff 关闭图像列表可视化。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • image：

    • 数据类型：Image

    • 输入内容：图像数据

  • image_list：

    • 数据类型：ImageList

    • 输入内容：图像数据列表

输出：

  • image_list：

    • 数据类型：ImageList

    • 输出内容：图像数据列表

功能演示

本节将使用 Collect 算子中 Image ，收集2张图像，将2个图像组合成一个图像列表。这与 Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

ImagePoints

将 Collect 算子的 类型 属性选择为 ImagePoints ，用于收集图像关键点坐标，组合关键点坐标成列表。

算子参数

  • 启动便迭代/iterate_at_start：数据类型：Bool 。

    • True：当算子左侧 start 端口被触发时，会自动触发一次 iterate ，此时会输出当前计数序号对应的数据，然后右侧 iterate 被触发，计数序号自加 1 。

    • False：当算子左侧 start 端口被触发时，iterate 不会被触发。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • image_points：

    • 数据类型：ImagePoints

    • 输入内容：图像关键点坐标数据

  • image_points_list：

    • 数据类型：ImagePointsList

    • 输入内容：图像关键点坐标数据列表

输出：

  • image_points_list：

    • 数据类型：ImagePointsList

    • 输出内容：图像关键点坐标数据列表

功能演示

本节将使用 Collect 算子中 ImagePoints ，收集2个图像关键点坐标，将 2 个关键点坐标组合成一个关键点坐标列表。这与 Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

JointArray

将 Collect 算子的 类型 属性为 JointArray ，收集机器人关节弧度值，组合成机器人关节弧度值列表。

算子参数

  • 启动便迭代/iterate_at_start：数据类型：Bool 。

    • True：当算子左侧 start 端口被触发时，会自动触发一次 iterate ，此时会输出当前计数序号对应的数据，然后右侧 iterate 被触发，计数序号自加 1。

    • False：当算子左侧 start 端口被触发时，iterate 不会被触发。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • joint：

    • 数据类型：JointArray

    • 输入内容：机器人关节弧度值

  • joint_list：

    • 数据类型：JointArrayList

    • 输入内容：机器人关节弧度值列表

输出：

  • joint_list：

    • 数据类型：JointArrayList

    • 输出内容：机器人关节弧度值列表

功能演示

本节将使用 Collect 算子中 JointArray ，收集2组机器人关节弧度值，将2组机器人关节弧度值组合成一个机器人关节弧度值列表。这与 Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Object

将 Collect 算子的 类型 属性为 Object ，收集物体，组合成物体列表。

算子参数

  • 启动便迭代/iterate_at_start：数据类型：Bool 。

    • True：当算子左侧 start 端口被触发时，会自动触发一次 iterate ，此时会输出当前计数序号对应的数据，然后右侧 iterate 被触发，计数序号自加 1。

    • False：当算子左侧 start 端口被触发时，iterate 不会被触发。

  • 物体列表：设置物体列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开物体列表可视化。

    • icon_visOff 关闭物体列表可视化。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • object：

    • 数据类型：Object

    • 输入内容：单个物体

  • object_list：

    • 数据类型：ObjectList

    • 输入内容：物体列表

输出：

  • object_list：

    • 数据类型：ObjectList

    • 输出内容：物体列表

功能演示

本节将使用 Collect 算子中 Object ，收集 2 组物体，组合成物体列表输出。这与 Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

PointCloud

将 Collect 算子的 类型 属性为 PointCloud ，用于收集点云，组合成点云列表。

算子参数

  • 启动便迭代/iterate_at_start：数据类型：Bool 。

    • True：当算子左侧 start 端口被触发时，会自动触发一次 iterate ，此时会输出当前计数序号对应的数据，然后右侧 iterate 被触发，计数序号自加 1 。

    • False：当算子左侧 start 端口被触发时，iterate 不会被触发。

  • 点云列表/cloud_list：设置点云列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开点云列表可视化。

    • icon_visOff 关闭点云列表可视化。

    • icon_color 设置3D视图中点云列表的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。

    • icon_size 设置点云中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • cloud：

    • 数据类型：PointCloud

    • 输入内容：点云数据

  • cloud_list：

    • 数据类型：PointCloudList

    • 输入内容：点云数据列表

输出：

  • cloud_list：

    • 数据类型：PointCloudList

    • 输出内容：点云数据列表

功能演示

本节将使用 Collect 算子中 PointCloud ，收集2个点云，将2个点云组合成一个点云列表。这与 Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

PolyData

将 Collect 算子的 类型 属性为 PolyData ，用于收集 3D 模型，组合成 3D 模型列表。

算子参数

  • 启动便迭代/iterate_at_start：数据类型：Bool 。

    • True：当算子左侧 start 端口被触发时，会自动触发一次 iterate ，此时会输出当前计数序号对应的数据，然后右侧 iterate 被触发，计数序号自加 1 。

    • False：当算子左侧 start 端口被触发时，iterate 不会被触发。

  • 多边形列表/polydata_list：设置 3D 模型列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 3D 模型列表可视化。

    • icon_visOff 关闭 3D 模型列表可视化。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • polydata：

    • 数据类型：PolyData

    • 输入内容：polydata 数据

  • polydata_list：

    • 数据类型：PolyDataList

    • 输入内容：polydata 数据列表

输出：

  • polydata_list：

    • 数据类型：PolyDataList

    • 输出内容：polydata 数据列表

功能演示

使用 Collect 算子中 PolyData ，收集2个 3D 模型，将2个 3D 模型组合成一个 3D 模型列表。这与 Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

Pose

将 Collect 算子的 类型 属性为 Pose ，用于收集 pose ，组合成 pose 列表。

算子参数

  • 启动便迭代/iterate_at_start：数据类型：Bool 。

    • True：当算子左侧 start 端口被触发时，会自动触发一次 iterate ，此时会输出当前计数序号对应的数据，然后右侧 iterate 被触发，计数序号自加 1 。

    • False：当算子左侧 start 端口被触发时，iterate 不会被触发。

  • 坐标列表/pose_list：设置 pose 列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开 pose 列表列表可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 列表列表可视化。

    • icon_size 设置 pose 的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出：

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • pose：

    • 数据类型：Pose

    • 输入内容：pose 数据

  • pose_list：

    • 数据类型：PoseList

    • 输入内容：pose 数据列表

输出：

  • pose_list：

    • 数据类型：PoseList

    • 输出内容：pose 数据列表

功能演示

本节将使用 Collect 算子中 Pose ，收集2个坐标，将2个坐标组合成一个坐标列表。这与 Collect 中 cube 属性的收集立方体组成立方体列表的方法相同，请参照该章节的功能演示。

String

将 Collect 算子的 类型 属性为 String ，用于收集字符串，组合成字符串列表

算子参数

  • 启动便迭代/iterate_at_start：数据类型：Bool 。

    • True：当算子左侧 start 端口被触发时，会自动触发一次 iterate ，此时会输出当前计数序号对应的数据，然后右侧 iterate 被触发，计数序号自加 1 。

    • False：当算子左侧 start 端口被触发时，iterate 不会被触发。

  • 字符串列表/string_list：设置字符串列表曝光属性。可用于绑定交互面板中输出工具——“表格”控件。

    • icon_visOn 打开曝光。

    • icon_visOff 关闭曝光。

数据信号输入输出

输入：

说明：根据需求选择其中一种数据信号输入即可。

  • string：

    • 数据类型：String

    • 输入内容：string 数据

  • string_list：

    • 数据类型：StringList

    • 输入内容：string 数据列表

输出：

  • string_list：

    • 数据类型：StringList

    • 输出内容：string 数据列表

功能演示

使用 Collect 算子的 type 属性为 String ，收集3个字符串，将3个字符串组合成一个字符串列表。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit 、Collect 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数：

    • 类型 → String

    • 字符串 → RVS

  2. 设置 Collect 算子参数：

    • 类型 → String

    • 字符串列表 → icon_visOn 曝光

步骤3：连接算子

Basic_Collect_String_Nodes

步骤4：运行

  1. 交互面板中选择输出工具——“表格”控件，并与“ string_list ”绑定。

  2. 点击 RVS 运行按钮，先触发 Trigger_1 ，启动 Collect 算子。

  3. 触发 Trigger 后，Collect 完成一次收集。

  4. 调整 Emit 算子中 string 属性，输入 collect ，再次触发 Trigger ，完成第二次收集。

  5. 调整 Emit 算子中 string 属性，输入 1 ，再次触发 Trigger ，完成第三次收集。

运行结果

结果如下图所示，在交互面板中显示收集的多个 string 。

Basic_Collect_String_Result