SubList 元素子列表

SubList算子为元素子列表，获取列表中指定范围的子列表。适用于：Cube 、Image 、JointArray 、PointCloud 、Pose 列表。

SubList 算子介绍视频教程

类型 功能
Cube 用于获取立方体列表中指定范围的子列表。
Image 用于获取图像列表中指定范围的子列表。
String 用于获取字符串列表中指定范围的子列表。
JointArray 用于获取机器人关节值列表中指定范围的子列表。
PointCloud 用于获取点云列表中指定范围的子列表。
Pose 用于获取 pose 列表中指定范围的子列表。
ImagePoints 用于获取图像关键点坐标列表中指定范围的子列表。

Cube

将 SubList 算子的 类型 属性选择立方体，用于获取立方体列表中指定范围的子列表。

算子参数

  • 起始索引/begin_index：表示子列表的开始索引。默认值：0 。表示从原列表的第一个开始选取。

  • 终止索引/end_index：表示子列表的结束索引。默认值：-1 。表示 size - 1 ，为原列表的最后一个。

  • 立方体列表/cube_list：设置立方体子列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开立方体子列表可视化。

    • icon_visOff 关闭立方体子列表可视化。

    • icon_color 设置立方体子列表的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-2 。

    • icon_opacity 设置立方体子列表的透明度。取值范围：[1,10] 。默认值：0.5 。

  • 剩余立方体列表：

数据信号输入输出

输入：

  • cube_list：

    • 数据类型：CubeList

    • 输入内容：原立方体列表数据

输出：

  • cube_list：

    • 数据类型：CubeList

    • 输出内容：立方体子列表数据

功能演示

使用 SubList 算子中 Cube ，获取加载立方体列表中索引 0 ~ 1 的子列表。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Load 、SubList 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Load 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 目录 → icon_more → 选择 cube 文件目录名（example_data/cube)

  2. 设置 SubList 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 起始索引 → 0

    • 终止索引 → 1

    • 立方体列表 → icon_visOn 可视

步骤3：连接算子

Basic_SubList_ Cube_Nodes

步骤4：运行

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

3D 视图显示如下，在 3D 视图中显示加载的 cube 列表中索引 0 ~ 1 的 cube 子列表。

Basic_Collect_ Cube_Result

Image

将 SubList 算子的 类型 属性选择 Image ，用于获取图像列表中指定范围的子列表。

算子参数

  • 起始索引/begin_index：表示子列表的开始索引。默认值：0 ，表示从原列表的第一个开始选取。

  • 终止索引/end_index：表示子列表的结束索引。默认值：-1 ，表示 size-1 ，为原列表的最后一个。

  • 图像列表/image_list：设置图像子列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开图像子列表可视化。

    • icon_visOff 关闭图像子列表可视化。

数据信号输入输出

输入：

  • image_list：

    • 数据类型：ImageList

    • 输入内容：原图像列表数据

输出：

  • image_list：

    • 数据类型：ImageList

    • 输出内容：图像子列表数据

功能演示

本节将使用 SubList 算子中 Image ，获取图像列表中索引 0 ~ 1 的子列表。这与 SubList 算子中 Cube 属性获取加载立方体列表中索引 0 ~ 1 的子列表方法相同，请参照该章节的功能演示。

String

将 SUbList 算子的类型属性选择 String，用于获取字符串列表中指定范围的子列表。

算子参数

  • 起始索引/begin_index：表示子列表的开始索引。默认值：0 ，表示从原列表的第一个开始选取。

  • 终止索引/end_index：表示子列表的结束索引。默认值：-1 ，表示 size-1 ，为原列表的最后一个。

  • 字符串列表/string_list：设置字符串子列表的曝光属性。曝光后可以与交互面板中输出工具“表格”进行绑定。

    • icon_visOn 打开字符串子列表曝光。

    • icon_visOff 关闭字符串子列表曝光。

数据信号输入输出

输入：

  • string_list：

    • 数据类型：StringList

    • 输入内容：原字符串列表

输出：

  • string_list：

    • 数据类型：StringList

    • 输出内容：字符串子列表

功能演示

使用 SubList 算子中 String ，获取加载字符串列表中索引 0 ~ 1 的子列表。

步骤1：算子准备

添加 Trigger 、Emit、Join 、SubList 算子至算子图。

步骤2：设置算子参数

  1. 设置 Emit 算子参数：

    • 类型 → String

    • 字符串 →TY

  2. 设置 Emit_1 算子参数：

    • 类型 → String

    • 字符串 →RVS

  3. 设置 Emit_2 算子参数：

    • 类型 → String

    • 字符串 →2013

  4. 设置 Join 算子参数：

    • 类型 → String

    • 输入数量 →3

  5. 设置 SubList 算子参数：

    • 类型 → Cube

    • 起始索引 → 0

    • 终止索引 → 1

    • 字符串列表 → icon_visOn 曝光

步骤3：连接算子

image-20230823103645794

步骤4：运行

交互面板中添加输出工具“表格”，并与 SubList 中字符串列表绑定。

点击 RVS 运行按钮，触发 Trigger 算子。

运行结果

3D 视图显示如下，在交互面板中显示字符串列表中索引 0 ~ 1 的 字符串子列表，子列表中包含 Emit 算子生成的字符串 “TY” 和 Emit_1算子生成的字符串“RVS” 。

image-20230823104210899

JointArray

将 SubList 算子的 类型 属性选择 JointArray ，用于获取机器人关节值列表中指定范围的子列表。

算子参数

  • 起始索引/begin_index：表示子列表的开始索引。默认值：0 ，表示从原列表的第一个开始选取。

  • 终止索引/end_index：表示子列表的结束索引。默认值：-1 ，表示 size-1 ，为原列表的最后一个。

数据信号输入输出

输入：

  • joint_list：

    • 数据类型：JointArrayList

    • 输入内容：原机器人关节值列表数据

输出：

  • joint_list：

    • 数据类型：JointArrayList

    • 输出内容：机器人关节值子列表数据

功能演示

本节将使用 SubList 算子中 JointArray ，获取机器人关节值列表中索引 0 ~ 1 的子列表。这与 SubList 算子中 Cube 属性获取加载立方体列表中索引 0 ~ 1 的子列表方法相同，请参照该章节的功能演示。

PointCloud

将 SubList 算子的 类型 属性选择 PointCloud ，用于点云列表中指定范围的子列表。

算子参数

  • 起始索引/begin_index：表示子列表的开始索引。默认值：0，表示从原列表的第一个开始选取。

  • 终止索引/end_index：表示子列表的结束索引。默认值：-1，表示 size-1 ，为原列表的最后一个。

  • 点云列表/cloud_list：设置点云子列表在 3D 视图中的可视化属性。

    • icon_visOn 打开点云子列表可视化。

    • icon_visOff 关闭点云子列表可视化。

    • icon_color 设置 3D 视图中点云子列表的颜色。取值范围：[-2,360] 。默认值：-1 。

    • icon_size 设置点云子列表中点的尺寸。取值范围：[1,50] 。默认值：1 。

数据信号输入输出

输入：

  • cloud_list：

    • 数据类型：PointCloudList

    • 输入内容：原点云列表数据

输出：

  • cloud_list：

    • 数据类型：PointCloudList

    • 输出内容：点云子列表数据

功能演示

本节将使用 SubList 算子中 PointCloud ，获取点云列表中索引 0 ~ 1 的子列表。这与 SubList 算子中 Cube 属性获取加载立方体列表中索引 0 ~ 1 的子列表方法相同，请参照该章节的功能演示。

Pose

将 SubList 算子的 类型 属性选择 Pose ，用于 pose 列表中指定范围的子列表。

算子参数

  • 起始索引/begin_index：表示子列表的开始索引。默认值：0 ，表示从原列表的第一个开始选取。

  • 终止索引/end_index：表示子列表的结束索引。默认值：-1 ，表示 size-1 ，为原列表的最后一个。

  • 坐标列表/pose_list：设置 pose 子列表的可视化属性，默认为关闭状态。

    • icon_visOn 打开 pose 子列表可视化。

    • icon_visOff 关闭 pose 子列表可视化。

    • icon_size 设置 pose 子列表的尺寸大小。取值范围：[0.001,10] 。默认值：0.1 。

数据信号输入输出

输入：

  • pose_list：

    • 数据类型：PoseList

    • 输入内容：原 pose 列表数据

输出：

  • pose_list：

    • 数据类型：PoseList

    • 输出内容：pose 子列表数据

功能演示

本节将使用 SubList 算子中 Pose ，获取 pose 列表中索引 0 ~ 1 的子列表。这与 SubList 算子中 Cube 属性获取加载立方体列表中索引 0 ~ 1 的子列表方法相同，请参照该章节的功能演示。

ImagePoints

将 SubList 算子的 类型 属性选择 ImagePoints ，用于获取图像关键点坐标列表中指定范围的子列表。

算子参数

  • 起始索引/begin_index：表示子列表的开始索引。默认值：0 ，表示从原列表的第一个开始选取。

  • 终止索引/end_index：表示子列表的结束索引。默认值：-1 ，表示 size-1 ，为原列表的最后一个。

数据信号输入输出

输入：

  • image_points_list：

    • 数据类型：ImagePointsList

    • 输入内容：原图像关键点坐标列表数据

输出：

  • image_points_list：

    • 数据类型：ImagePointsList

    • 输出内容：图像关键点坐标子列表数据

功能演示

本节将使用 SubList 算子中 ImagePoints ，获取图像关键点坐标列表中索引 0 ~ 1 的子列表。这与 SubList 算子中 Cube 属性获取加载立方体列表中索引 0 ~ 1 的子列表方法相同，请参照该章节的功能演示。