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              • ToF Jitter Threshold 抖动过滤
              • Filter Threshold 飞点滤波
              • HDR Ratio 高动态范围比
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            • Remove Outlier 降噪功能
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        • Color Stream
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            • Auto ISP 功能
            • Undistort 畸变校正
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          • undistort 畸变矫正
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SDK 开发

  • 认识图漾 SDK
    • Vcamera SDK（推荐）
    • Camport4 SDK
    • 选型建议
  • Vcamera SDK
    • 下载 Vcamera SDK
      • 文件目录介绍
      • 运行预编译文件
    • 编译示例程序
      • C++ （Windows）
        • 示例程序简介
        • 安装依赖
        • 编译
        • 运行
      • Python（Windows）
        • 示例程序简介
        • 安装依赖
        • 构建 Wheel 包
        • 安装 Wheel 包
        • 验证安装是否成功
        • 运行示例程序
        • 卸载
      • C# （Windows）
        • 示例程序简介
        • 安装依赖
        • 编译
        • 运行
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        • 示例程序简介
        • 安装依赖
        • 编译与运行
      • Python（Linux）
        • 示例程序简介
        • 安装依赖
        • 构建 Wheel 包
        • 安装 Wheel 包
        • 验证安装是否成功
        • 运行示例程序
        • 卸载
    • API 详解 （C++）
      • GetVersionString 获取 VCameraSDK 版本
      • CameraUtils 类
        • Init 初始化 SDK
        • DiscoverCameras 发现相机设备
        • SetIpAddress 设置静态 IP
        • SetIpToDynamic 设置动态 IP
      • CameraFactory 类
        • GetCameraBySerialNumber 通过序列号获取相机
        • GetCameraByIpAddress 通过 IP 获取相机
        • GetCameraByCameraInfo 通过相机信息获取相机
      • Camera 类
        • GetCameraInfo 获取相机信息
        • Connect 连接设备
        • Disconnect 断连设备
        • EnableReconnectWhenOffline 启用无限重连
        • EnableReconnectWhenOfflineWithMaxAttempts 启用有限次重连
        • EnableReconnectWhenOfflineWithTimeoutSeconds 启用超时重连
        • DisableReconnectWhenOffline 禁用重连
        • GetCameraState 获取相机状态
        • StartCapture 开始采集图像
        • StopCapture 停止采集图像
        • GetFeature 获取待设置的参数
        • GetAllFeatures 获取所有参数
        • FireSoftwareTrigger 发送软触发采图信号
        • GetImageModes 获取图像格式和分辨率
        • GetCurrentImageMode 获取当前的图像格式和分辨率
        • SetImageMode 设置图像格式和分辨率
        • HasSensor 查询相机是否具有指定传感器
        • IsSensorEnabled 获取传感器使能状态
        • SetSensorEnabled 设置传感器使能状态
        • SetUndistortionEnabled 启用或禁用畸变矫正
        • IsMapDepthToTextureEnabled 获取深度对齐到彩色使能状态
        • SetMapDepthToTextureEnabled 启用或禁用深度对齐到彩色
        • IsMapTextureToDepthEnabled 获取彩色对齐到深度使能状态
        • SetMapTextureToDepthEnabled 启用或禁用彩色对齐到深度
        • SaveFeaturesToFile 保存相机配置到文件
        • LoadFeaturesFromFile 从文件加载配置
        • SaveFeaturesToStorage 保存配置到相机内部存储区
        • LoadFeaturesFromStorage 从相机内部存储区加载配置
        • RegisterFrameSetCallback 图像回调函数
        • RegisterCameraEventCallback 相机事件回调函数
        • GetFactoryCalibInfo 获取传感器的出厂标定信息
        • GetRectificationRotation 获取传感器的立体矫正旋转矩阵
        • GetRectifiedIntrinsic 获取传感器立体矫正后的内参
        • GetRectifiedExtrinsic 获取传感器立体矫正后的外参
        • SetParallelEnabled 启用或禁用图像处理函数的多核CPU并行加速
      • UserSetManager 类
        • GetAllUserSets 获取所有用户设置
        • SaveToUserSet 保存到用户设置
        • SaveToUserSetWithNewName 重命名用户设置并保存
        • LoadUserSet 加载用户设置
        • CurrentUserSet 读取当前用户设置
        • GetPowerOnUserSet 读取相机上电时的用户设置
        • SetPowerOnUserSet 设置相机上电时的用户设置
      • ImageProc 类
        • DepthImageToPointCloud 将深度图转换为点云
        • PointCloudToDepthImage 将点云转换为深度图
        • TransformPointCloud 将点云转换到另一个坐标系下
        • MapTextureImageToDepth 将彩色图对齐到深度图
        • MapGrayImageToDepth 将灰度图对齐到深度图
        • MapDepthImageToTexture 将深度图对齐到彩色图
        • UndistortImage 对图像进行去畸变处理
      • CameraApiStatusCode（API状态码）
      • 设置/读取相机属性
        • 查询当前相机支持的属性
        • IsValid 检查属性是否有效
        • GetName 获取属性名称
        • GetAccessMode 读取相机属性权限
        • GetType 获取相机属性类型
        • Int64 类
          • 读取参数值
          • 判断参数类型
          • 读取参数范围
          • 设置参数值
          • 完整示例
        • Bool类
          • 读取参数值
          • 判断参数类型
          • 设置参数值
          • 完整示例
        • Float64 类
          • 读取参数值
          • 判断参数类型
          • 读取参数范围
          • 设置参数值
          • 完整示例
        • Enumeration 类
          • 读取参数值
          • 判断参数类型
          • 读取列表
          • 设置参数值
          • 完整示例
        • ByteArray 类
          • 读取参数值
          • 判断参数类型
          • 设置参数值
          • 完整示例
    • API 详解 （Python）
      • GetVersionString 获取 VCameraSDK 版本
      • CameraUtils 类
        • Init 初始化 SDK
        • DiscoverCameras 发现相机设备
        • SetIpAddress 设置静态 IP
        • SetIpToDynamic 设置动态 IP
      • CameraFactory 类
        • GetCameraBySerialNumber 通过序列号获取相机
        • GetCameraByIpAddress 通过 IP 获取相机
        • GetCameraByCameraInfo 通过相机信息获取相机
      • Camera类
        • GetCameraInfo 获取相机信息
        • Connect 连接设备
        • Disconnect 断连设备
        • EnableReconnectWhenOffline 启用无限重连
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        • GetAllFeatures 获取所有参数
        • FireSoftwareTrigger 发送软触发采图信号
        • GetImageModes 获取图像格式和分辨率
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        • SetImageMode 设置图像格式和分辨率
        • HasSensor 查询相机是否具有指定传感器
        • IsSensorEnabled 获取传感器使能状态
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        • GetFactoryCalibInfo 获取传感器的出厂标定信息
        • GetRectificationRotation 获取传感器的立体矫正旋转矩阵
        • GetRectifiedIntrinsic 获取传感器立体矫正后的内参
        • GetRectifiedExtrinsic 获取传感器立体矫正后的外参
        • SetParallelEnabled 启用或禁用图像处理函数的多核CPU并行加速
      • UserSetManager 类
        • GetAllUserSets 获取所有用户设置
        • SaveToUserSet 保存到用户设置
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      • CameraApiStatusCode（API状态码）
      • 相机属性类
        • 基本信息方法
          • IsValid 检查属性是否有效
          • GetName 获取属性名称
          • GetAccessMode 读取相机属性权限
          • GetType 获取相机属性类型
        • 值操作方法
          • GetValue 获取属性的当前值
          • SetValue 设置属性值
        • 范围查询方法
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        • 枚举项方法
          • GetEnumItems 获取枚举型属性的所有枚举项
    • API 详解 （C#）
      • GetVersionString 获取 VCameraSDK 版本
      • CameraUtils 相机管理与 IP 配置工具类
        • Init 初始化 SDK
        • DiscoverCameras 发现相机设备
        • SetIpAddress 设置静态 IP
        • SetDeviceDhcp 设置动态 IP
      • CameraCapture 类
        • GetCameraBySerialNumber 通过序列号获取相机
        • GetCameraByIpAddress 通过 IP 获取相机
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        • Disconnect 断连设备
        • EnableReconnectWhenOffline 启用无限重连
        • EnableReconnectWhenOfflineWithMaxAttempts 启用有限次重连
        • EnableReconnectWhenOfflineWithTimeoutSeconds 启用超时重连
        • DisableReconnectWhenOffline 禁用重连
        • GetCameraState 获取相机状态
        • GetCameraInfo 获取相机信息
        • StartCapture 开始采集图像
        • StopCapture 停止采集图像
        • GetFeature 获取待设置的参数
        • GetAllFeatures 获取所有参数
        • FireSoftwareTrigger 发送软触发采图信号
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        • GetImageModes 获取图像格式和分辨率
        • GetCurrentImageMode 获取当前的图像格式和分辨率
        • SetImageMode 设置图像格式和分辨率
        • HasSensor 查询相机是否具有指定传感器
        • IsSensorEnabled 获取传感器使能状态
        • SetSensorEnabled 设置传感器使能状态
        • SetUndistortionEnabled 启用或禁用畸变矫正
        • IsMapDepthToTextureEnabled 获取深度对齐到彩色使能状态
        • SetMapDepthToTextureEnabled 启用或禁用深度对齐到彩色
        • IsMapTextureToDepthEnabled 获取彩色对齐到深度使能状态
        • SetMapTextureToDepthEnabled 启用或禁用彩色对齐到深度
        • SaveFeaturesToFile 保存相机配置到文件
        • LoadFeaturesFromFile 从文件加载配置
        • SaveFeaturesToStorage 保存配置到相机内部存储区
        • LoadFeaturesFromStorage 从相机内部存储区加载配置
        • RegisterFrameSetCallback 图像回调函数
        • RegisterCameraEventCallback 相机事件回调函数
        • RegisterFeaturesChangedCallback 注册属性变化回调函数
        • GetFactoryCalibInfo 获取传感器的出厂标定信息
        • GetRectificationRotation 获取传感器的立体矫正旋转矩阵
        • GetRectifiedIntrinsic 获取传感器立体矫正后的内参
        • GetRectifiedExtrinsic 获取传感器立体矫正后的外参
        • SetParallelEnabled 启用或禁用图像处理函数的多核CPU并行加速
      • UserSetManager类
        • GetAllUserSets 获取所有用户设置
        • SaveToUserSet 保存到用户设置
        • SaveToUserSetWithNewName 重命名用户设置
        • LoadUserSet 加载用户设置
        • CurrentUserSet 读取当前用户设置
        • GetPowerOnUserSet 读取相机上电时的用户设置
        • SetPowerOnUserSet 设置相机上电时的用户设置
      • CameraApiStatusCode（API状态码）
      • 相机属性类
        • 基本信息方法
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        • 范围查询方法
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          • GetEnumItems 获取枚举型属性的所有枚举项
    • 软件版权声明
  • Camport4 SDK
    • 发布说明
      • 4.2.33
      • 4.1.18
      • 4.1.14
      • 4.1.1
      • 4.0.21
    • 下载与编译
      • Linux 平台 (C++)
        • 下载 Camport4 SDK
        • 安装依赖
        • 设置 USB 设备访问权限（可选）
        • 编译
        • 运行
      • Windows 平台 (C++)
        • 下载 Camport4 SDK
        • 安装依赖
        • 安装 USB 驱动（可选）
        • 编译
        • 运行
    • 如何区分 GenICam 和 非 GenICam 相机
      • 概述
      • 区分方式
    • 示例程序说明
    • API 使用说明
      • API 一览表
      • 通用 API
        • 取图流程&图像处理类 API
          • TYInitLib 库加载
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          • TYUpdateInterfaceList 更新接口状态
          • TYGetInterfaceNumber 获取接口数量
          • TYGetInterfaceList 获取接口列表
          • TYOpenInterface 打开接口
          • TYUpdateDeviceList 更新相机列表
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          • TYGetDeviceList 获取相机列表
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          • TYGetFrameBufferSize 获取帧缓冲空间大小
          • TYEnqueueBuffer 分配帧缓冲并入队
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          • TYFetchFrame 数据接收
          • decode_and_display_image 解析并显示图像
          • TYStopCapture 停止图像采集
          • TYClearBufferQueue 清除缓冲队列
          • TYCloseDevice 关闭相机
          • TYCloseInterface 关闭接口
          • TYDeinitLib 库卸载
          • TYUndistortImage2 V 系列相机 IR 矫正
          • TYAdjustCalibInfoByBinningCrop 相机校准信息调整
        • 日志设置类 API
          • TYEnableLog 使能日志输出
          • TYDisableLog 关闭日志输出
          • TYSetLogLevel 设置日志输出级别
          • TYSetLogPrefix 设置日志前缀
          • TYCfgLogFile 配置日志文件
          • TYCfgLogServer 配置存储日志的服务器
      • GenICam 标准 API
        • TYParamExist 判断相机是否支持某个属性
        • TYParamGetToolTip 获取属性提示信息
        • TYParamGetDescriptor 获取属性描述信息
        • TYParamGetDisplayName 获取属性用于显示的名称
        • TYParamGetType 获取属性数据类型
        • TYParamGetAccess 获取属性读写权限
        • TYParamGetVisibility 获取属性的可见等级
        • TYFloatGetUnit 获取浮点型属性的单位
        • TYIntegerGetUnit 获取整型属性的单位
        • 各类属性操作接口 (适用于 GenICam 相机)
      • 非 GenICam 标准 API
        • TYHasFeature 查询属性有无
        • TYGetFeatureInfo 查询属性信息
        • TYTransmitRoiOffsetX 传输 ROI X 方向偏移
        • TYTransmitRoiOffsetY 传输 ROI Y 方向偏移
        • TYTransmitRoiWidth 传输 ROI 宽度
        • TYTransmitRoiHeight 传输 ROI 高度
        • TYTransmitRoiEnable 传输 ROI 使能
        • TYLensOpticalType 镜头光学类型
        • 各类属性操作接口 (适用于 非 GenICam 相机)
    • 属性设置说明 (GenICam 相机)
      • DeviceControl 相关属性说明
        • DeviceFirmwareVersion读取相机固件版本
        • DeviceHardwareVersion读取相机硬件版本
        • DeviceVersion读取相机版本
        • DeviceBuildHash读取相机固件所有信息
        • DeviceConfigVersion读取相机配置版本
        • DeviceTechModel读取相机技术型号
        • DeviceSerialNumber读取相机序列号
        • DeviceVendorName读取相机制造商名
        • DeviceManufacturerInfo读取相机制造商信息
        • DeviceModelName读取相机型号名
        • DeviceGeneratedTime读取相机生产时间
        • DeviceCalibrationTime读取相机标定时间
        • DeviceLinkSpeed读取相机网络连接速度
        • DeviceTimeSyncMode相机对时功能
        • NTPServerIP NTP对时服务器设置
        • Timestamp 读取时间戳
        • DeviceTemperatureSelector读取相机内部温度
        • DeviceLinkHeartbeatMode相机心跳功能
        • DeviceFrameRecvTimeOut设备帧接收超时时间
        • DeviceReset重置设备寄存器
        • DeviceDataCompressType设备数据压缩类型
      • AcquisitionControl 相关属性说明
        • AcquisitionMode获取相机支持的工作模式
        • TriggerSource获取相机支持的触发源
        • 设置连续工作模式
        • 设置软触发工作模式
        • 设置硬触发工作模式
        • TriggerDelay触发延迟时间
        • AcquisitionFrameRate帧率输出控制
        • TriggerDurationUs触发输出电平保持时间
      • TransportLayerControl 相关属性说明
        • DeviceStreamChannelPacketSize网络最大传输单元大小
        • GevSCPD帧间延时
        • 读取当前 IP/Netmask/Gateway
        • 设置相机 IP/Netmask/Gateway
        • GevMACAddress读取相机 MAC 地址
        • CmosSync图像同步
        • DeviceStreamAsyncMode数据流异步模式
      • LightControl 相关属性说明
        • LightControllerSelector获取相机支持光源
        • 激光器使能与亮度调节
        • LaserWorkMode激光器工作模式设置
        • 红外泛光灯使能与亮度调节
      • SourceControl 相关属性说明
        • SourceSelector获取相机支持的组件
        • PixelFormat图像格式设置
        • BinningHorizontal图像分辨率设置
        • SGBM 属性设置
        • DepthScaleUnit深度测量值计算系数
        • DepthRangeMin/Max深度有效距离范围设置
        • ExposureAuto自动曝光控制
        • AutoFunctionAOIOffsetX/OffsetY/Width/Height自动曝光区域
        • ExposureAutoUpperLimit/LowerLimit自动曝光上限/下限
        • BalanceWhiteAuto自动白平衡控制
        • ExposureTargetBrightness自动曝光的目标亮度
        • ExposureTime曝光时间
        • AnalogAll模拟增益
        • DigitalRed/Green/Blue数字增益
        • IRUndistortion畸变矫正开关
        • HDR 功能
      • UserSetControl 相关属性说明
        • 读取当前 UserSet 属性组
        • 加载指定 UserSet 属性组
        • 读写 UserSet 属性组描述
        • 保存 UserSet 属性组
        • 设置默认加载 UserSet 属性组
      • FileAccess Control 相关属性说明
        • 读/写/删除文件流程图
        • FileSelector 文件选择器
        • FileOpenMode文件打开模式
        • FileOperationSelector操作类型选择
        • FileOperationExecute执行命令
        • FileOperationStatus执行状态
        • FileSize文件大小
        • FileAccessOffset设置读写位置
        • FileAccessLength 设置读写长度
        • FileAccessBuffer 数据缓冲区
        • FileOperationResult 读写操作结果
      • RegionSelector 相关属性说明
        • RegionSelector 选择图像区域
        • Region 参数
        • RegionMode 启用/关闭图像区域
      • DigitalIOControl 相关属性说明
        • LineSelector 选择 IO 口
        • LineSwFilter 设置输入 IO 口消抖时间
        • LineSource 设置输出 IO 口信号源
      • SequencerControl 相关属性说明
        • SequencerMode 序列控制开关
        • SequencerConfigurationMode 序列编辑开关
        • SequencerSetSelector 选择序列编号
        • SequencerSetReset 清除序列原有设置
        • SequencerSetSave 保存序列编辑内容
        • SequencerSetActive 读取当前序列编号
        • SequencerSetStart 设置序列开始编号
        • SequencerPathSelector 设置序列跳转路径
        • SequencerSetNext 设置跳转目标序列
        • SequencerTriggerSource 设置序列触发源
        • SequencerTriggerActivation 设置触发有效边沿
        • 序列控制完整示例
      • 图像水印功能说明
        • TYHasImageWatermark 判断图像是否带水印
        • ImageWatermarkActive 开启/关闭水印功能
        • TYGetImageWatermarkVer 获取水印版本
        • TYGetImageWatermark 获取水印信息
        • 水印数据结构
      • EventControl 相关属性说明
        • EventSelector 选择事件
        • EventNotification 事件通知开关
        • TestEventMode 测试事件模式
        • TestEventGenerate 产生测试事件
        • GevMCDA 事件消息目标 IP 地址
        • GevMCPHostPort 事件消息目标端口号
      • 相机标定相关属性说明
        • readCalibData() 获取指定组件的标定参数
        • 读取 Sensor 宽/高
        • 读取内参矩阵
        • 读取校正后的内参矩阵
        • 读取外参矩阵
        • 读取旋转矩阵
        • 读取畸变矩阵
        • 按照索引读取标定参数
          • IntrinsicValueSelector 读取内参索引值
          • RectifiedIntrinsicValueSelector 读取矫正后内参索引值
          • RotationValueSelector 读取旋转矩阵索引值
          • DistortionValueSelector 读取畸变参数索引值
          • ExtrinsicValueSelector 读取外参矩阵索引值
    • 属性设置说明 (非 GenICam 相机)
      • Device 组件下的属性
        • TY_TRIGGER_PARAM_EX
        • TY_INT_FRAME_PER_TRIGGER
        • TY_INT_PACKET_DELAY
        • TY_INT_PACKET_SIZE
        • TY_BOOL_GVSP_RESEND
        • TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO
        • TY_BOOL_KEEP_ALIVE_ONOFF
        • TY_INT_KEEP_ALIVE_TIMEOUT
        • TY_INT_TRIGGER_DELAY_US
        • TY_INT_TRIGGER_DURATION_US
        • TY_ENUM_STREAM_ASYNC
        • TY_INT_CAPTURE_TIME_US
        • TY_ENUM_TIME_SYNC_TYPE
        • TY_BOOL_TIME_SYNC_READY
        • TY_BOOL_CMOS_SYNC
        • TY_INT_ACCEPTABLE_PERCENT
        • TY_STRUCT_CAM_STATISTICS
        • TY_ENUM_TEMPERATURE_ID
        • IP设置
      • Laser组件下的属性
        • TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL
        • TY_INT_LASER_POWER
        • TY_BOOL_IR_FLASHLIGHT
        • TY_BOOL_RGB_FLASHLIGHT
        • TY_INT_IR_FLASHLIGHT_INTENSITY
        • TY_INT_RGB_FLASHLIGHT_INTENSITY
      • Depth 组件下的属性
        • TY_FLOAT_SCALE_UNIT
        • TY_INT_SGBM_IMAGE_NUM
        • TY_INT_SGBM_DISPARITY_NUM
        • TY_INT_SGBM_DISPARITY_OFFSET
        • TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_HEIGHT
        • TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_WIDTH
        • TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1
        • TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1_SCALE
        • TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P2
        • TY_INT_SGBM_UNIQUE_FACTOR
        • TY_INT_SGBM_UNIQUE_ABSDIFF
        • TY_BOOL_SGBM_HFILTER_HALF_WIN
        • TY_BOOL_SGBM_MEDFILTER
        • TY_INT_SGBM_MEDFILTER_THRESH
        • TY_BOOL_SGBM_LRC
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