標準インターフェース通信の設定

注意

本書では、RVS 2.0 と外部デバイス（ロボット、PLC、上位コンピュータなど）との間の標準インターフェース通信の設定方法について説明します。 Adapter 通信を使用する場合は、アダプタプログラム（Adapter）生成器 を参照してください。

設定手順

以下の手順に従って、ビジョンシステム側の通信設定を行い、通信を起動します。

1. ロボット通信設定 画面を開きます。メイン画面のツールバーにある Robot Communication Configuration ボタンをクリックするか、メニューの Robot and Communication > Robot Communication Configuration を選択します。

2. ロボットの基本設定を行います。

   a. ロボットブランドを選択します。

   注意

   現在のソフトウェアバージョンでは、特定のロボットブランドに対する機種別対応は行っていないため、ロボットの型番を選択する必要はありません。

   b. ロボットのオイラー角タイプを選択します。選択肢は STATIC（定軸回転）または ROTATED（不定軸回転）です。不明な場合は Get Euler Angle Type をクリックし、画面の案内に従ってください。

   

   c. ロボット座標系を選択します。

   注意

   現在は、右手座標系を使用するロボットのみをサポートしています。

3. 「Next」をクリック。

4. 通信プロトコルを設定します。

   • TCP Server: プロトコルを選択し、エンコーディング方式（ASCII / HEX (big-endian) / HEX (little-endian)）とポート番号を設定します。

     

   • Siemens Snap7 Client: プロトコルを選択し、スロット番号、DB ブロック番号を設定したうえで、PLC の IP アドレスを入力します。

     

5. 必要に応じて詳細設定を行います。

   • 単一送信ポーズの最大数(Max number of poses to send per time): 102 コマンドが返すビジョンポイント数の上限です（デフォルト 20、最大 30）。大きくしすぎると遅延が増加します。

   • RVS-Vision データ取得タイムアウト時間（秒）(Timeout for getting RVS-Vision data (seconds)): 102 コマンドがビジョンポイントを待機する最長時間です（デフォルト 10 秒）。タイムアウトするとエラーコードを返します。

   • 撮影完了後に「1102：トリガー成功」を返す(Return "1102: Successfully triggered" after the capture):

     • チェックなし: 101 コマンド受信後すぐに 1102 を返し、その後に撮影と処理を行います。

     • チェックあり: 撮影完了後に 1102 を返します。

6. 「Apply」をクリック。

7. 接続に成功すると、メイン画面ツールバーの Robot Communication Configuration ボタンがオン状態で表示されます。

   

関連ドキュメント

• TCP 標準コマンド説明：TCP コマンドの使用方法。

• S7 標準コマンド説明：Siemens Snap7 コマンドの使用方法。

• 標準インターフェース状態コードリスト：標準インターフェース通信において、RVS 2.0 が外部デバイスと通信する際に返される可能性のある状態コード。