点群変換 (TransformPointClouds)

機能説明

本手順は、点群をある座標系から別の座標系へ変換したり、参照位置姿勢に基づいて点群の位置を変換したりするために使用します。

TransformPointClouds

使用シーン

本手順は、主に点群をカメラ座標系とロボット座標系の間で相互変換する場合に使用します。

入力

  • 点群（必連）：変換対象の元点群。

出力

  • 点群：変換後の点群。

パラメータ説明

変換設定

  • 変換タイプ

    点群の変換方式を設定。

    • CameraToRobot：点群をカメラ座標系からロボット座標系に変換。

    • RobotToCamera：点群をロボット座標系からカメラ座標系に変換。

    • AllWithFirst：入力された参照位置姿勢リスト内の最初の位置姿勢に従って、元点群を参照位置姿勢の座標系に変換。

    • FirstWithAll：入力された参照位置姿勢リストの各位置姿勢に対して、元点群リストの先頭点群をそれぞれの座標系へ変換します。

    • OneWithOne：1 対 1 の対応で変換します。元点群リストの各点群を、対応する参照位置姿勢の座標系へ変換します（入力点群数と参照位置姿勢数は一致している必要があります）。

    • AffineTransform：アフィン変換マトリックスで点群を変換します。必要に応じて PoseListをMatrix4Dに変換 手順で Matrix4D を作成し、本手順の Matrix4D 入力ポートへ接続します。