点群クラスタリングと条件一致点群の出力 (PointCloudClusteringAndOutPut)

機能説明

点群に対してクラスタリングを実行し、結果のうち設定ルールに一致する点群を出力します。

使用シーン

一般的には、単一物体の点群に対するノイズ除去に使用します。

入力

  • 法線付き点群（必連）：処理対象点群。

  • 分類ラベル（可連）：入力点群の分類ラベル。

  • スコア（可連）：入力点群のスコア。

出力

  • 法線付き処理済み点群：設定ルールに一致する点群です。

  • 分類ラベル：設定ルールに一致する点群に対応する分類ラベルです。

  • スコア：設定ルールに一致する点群に対応するスコアです。

  • フィルタ結果：設定ルールに一致する点群のフィルタ結果です。

パラメータ説明

  • クラスタリング方法

    点群クラスタリングの方法を選択します。

    • EuclideanCluster：ユークリッドクラスタリング。距離に基づいて点群が同一クラスに属するかどうかを判断。

    • RegionGrowingSeg：領域成長セグメンテーション。隣接領域内の距離に基づいて点群が同一クラスに属するかどうかを判断します。

    デフォルト方法の使用を推奨。

  • 隣接点最大距離

    クラス内の点同士の最大距離を設定します。

    値を大きくすると、より離れた点も同一クラスに分類されやすくなります。値を小さくすると、近い点同士でも別クラスに分かれやすくなります。

  • 最小点数

    クラスタリング結果をフィルタリングするために使用します。クラスタリング後の点群点数がこの値より大きい場合のみ、その点群を出力します。

    より多くの異常値を除去したい場合は、この値を大きくします。

  • 出力クラス点数が全体点数に占める最小比率(0-1.0)

    クラスタリング結果をフィルタリングするために使用します。クラスタリング後の点群点数が全入力点数に占める比率がこの閾値より大きい場合のみ、その点群を出力します。

    シーン内で 1 つの主要点群だけを残したい場合はこの値を大きくし、分離された複数の点群を残したい場合は小さくします。

  • 近接コア半径

    「クラスタリング方法」で「RegionGrowingSeg」を選択した場合に設定します。この半径を隣接領域の範囲として使用します。

    点群の切れ目が大きくても同一クラスに分類したい場合は、この値を大きくします。通常は既定値の使用を推奨します。