点群寸法により分類 (ClassifyPointCloudsByDimensions)
機能説明
本手順は入力点群の実際の寸法と理論参照寸法を比較し、点群を「合格」と「不合格」の2つのカテゴリに分類します。点群の長さ、幅、高さおよび長幅比などの次元での測定値がすべて設定された公差範囲内である場合、合格と判定されます。
使用シーン
本手順は通常、麻袋段ボール解除シーンで使用されます。深層学習による麻袋認識の偏差を防止するために、本手順を使用して前手順で認識された麻袋点群が有効かどうか判断し、誤り防止機構を追加できます。
本手順は通常、「マスク対応点群を抽出」、「最高層点群を取得」などの手順と組み合わせて使用されます。
入力
法線付き点群（必連）：判定対象の法線付き点群。
参照寸法（必連）：物体の理論標準寸法 [長さ、幅、高さ]。
分類ラベル（可連）：入力点群の分類ラベル。通常は深層学習関連手順から出力された対象物体のラベル。
スコア（可連）：入力点群の信頼度。通常は深層学習関連手順から出力された対象物体の信頼度。
点群高さ（可連）：点群の高さ値を直接提供（接続されていない場合は、「参照高さ」手順パラメータによって点群の高さを計算。）
出力
合格点群：合格の点群。
不合格点群：不合格の点群。
分類ラベル（合格点群）：合格点群に対応する分類ラベル。
スコア（合格点群）：合格点群に対応する信頼度スコア。
分類ラベル（不合格点群）：不合格点群に対応する分類ラベル。
スコア（不合格点群）：不合格点群に対応する信頼度スコア。
分類結果：合格点群数、不合格点群数、合格点群の信頼度スコア合計、不合格点群の信頼度スコア合計など、詳細な分類統計情報。
パラメータ説明
長さ差の閾値設定
下比例閾値：長さ許容最小負偏差比例（デフォルト -0.25，即ち -25%）。
上比例閾値：長さ許容最大正偏差比例（デフォルト 0.25，即ち +25%）。
長さ合格判定公式：
（1+下比例閾値）* 参照寸法の長さ値 < 点群長さ < （1+上比例閾値）* 参照寸法の長さ値
例: 参照寸法が [1,0.5,0.1] の場合、参照寸法の長さ値は 1.0 m です。上限/下限の比例閾値が既定値の ±25% であれば、合格範囲は 0.75 m 〜 1.25 m となり、この範囲内の点群長さを合格と判定します。
幅差の閾値設定
下比例閾値：幅許容最小負偏差比例（デフォルト -0.25，即ち -25%）。
上比例閾値：幅許容最大正偏差比例（デフォルト 0.25，即ち +25%）。
幅合格判定公式：
（1+下比例閾値）* 参照寸法の幅値 < 点群幅 < （1+上比例閾値）* 参照寸法の幅値
例: 参照寸法が [1,0.5,0.1] の場合、参照寸法の幅値は 0.5 m です。上限/下限の比例閾値が既定値の ±25% であれば、合格範囲は 0.375 m 〜 0.625 m となり、この範囲内の点群幅を合格と判定します。
高さ差の閾値設定
下比例閾値：高さ許容最小負偏差比例（デフォルト -100，即ち -10000%）。
上比例閾値：高さ許容最大正偏差比例（デフォルト 100，即ち +10000%）。
参照高さ：点群の高さを計算するための基準高さ。単位はミリメートル（mm）。「点群高さ」ポートが接続されていない場合、本パラメータが有効になります。点位置高さ計算公式：
点群高さ = 点群位置姿勢の Z 値 - 参照高さ。
高さ合格判定公式：
（1+下比例閾値）* 参照寸法の高さ値 < 点群高さ < （1+上比例閾値）* 参照寸法の高さ値
例: 参照寸法が [1,0.5,0.1] の場合、参照寸法の高さ値は 0.1 m です。上限/下限の比例閾値が既定値の ±10000% であれば、合格範囲は -9.9 m 〜 10.1 m となり、この範囲内の点群高さを合格と判定します。
長幅比設定
寸法長幅比閾値：点群長幅比の合格範囲を設定。
長幅比合格判定公式：
長幅比 = 点群長さ / 点群幅
（1-寸法長幅比閾値）* 参照長幅比 < 点群長幅比 < （1+寸法長幅比閾値）* 参照長幅比
例:
参照寸法が[1，0.5，0.1]の場合、参照長幅比 = 1/0.5 = 2、寸法長幅比閾値 = 10、合格範囲は （1-10）* 2 から（1+10）* 2 の間，即ち -18~22 範囲内の点群長幅比が合格。