正射影 (OrthogonalProjectionFromPointCloud)

機能説明

本手順は 3D 点群を正射影によって 2D 深度画像に変換します。「近いほど大きく、遠いほど小さく見える」歪みを抑え、射影後の幾何寸法の精度を確保します。

使用シーン

本手順は主に測定系のシーンで使用します。高精度測定や後続の 2D 位置決めに利用しやすい入力データとして、歪みの少ない深度画像と対応マスクを生成します。

入力

• 法線付き点群：元点群

• 参照位置姿勢：射影座標系の基準位置姿勢

出力

• マスク：射影生成された二値マスク画像

• 画像中心点：深度画像内で参照位置姿勢原点と対応するピクセル座標

• 解像度：實際に使用される射影解像度（単位：px/m）

• 深度画像：ピクセル値が参照座標系における点のZ座標を表す画像

パラメータ説明

• 自動設定解像度

  • オン（推奨）：点群範囲に基づいて最適な解像度を自動計算します。

  • オフ：解像度 を手動で指定します。

• 解像度

  このパラメータは、正射影で生成された 2D 画像における単位長さ 1 m あたりのピクセル数を表します。単位は px/m です。

  値が大きいほど精度は高くなりますが、計算量も増えます。実際の要件に応じて調整してください。

  • 適切な解像度に調整すると、深度画像の空洞をできるだけ減らせます。

  • 処理時間を優先する場合は、この値を低めに設定できます。

• マスク空白ボーダー幅

  射影生成されたマスク画像四周に追加する空白ボーダーの幅。単位：ピクセル（px）。

  このパラメータは画像上で ROI の選択範囲を広げ、後続処理のロバスト性を向上させます。100 px 程度に設定することを推奨します。