点群クラスタリング (pointCloudClustering)
機能説明
本手順は指定ルールに従って点群をクラスタリングします。通常は対象物体の分割に使用します。
使用シーン
本手順は一般的に点群前処理で使用し、物体点群同士の干渉を除外します。
入力
法線付き点群：クラスタリング対象点群。
分類ラベル：入力点群に対応する分類ラベル。
出力
クラスタリング後点群：クラスタリング後の点群。
分類ラベル：出力点群に対応する分類ラベル。
パラメータ説明
クラスタリングアルゴリズム このパラメータはクラスタリング方法を選択します。
値リスト：EuclideanCluster、RegionGrowingSeg
EuclideanCluster：ユークリッドクラスタリングです。現在点と他点との距離に基づいて、同一クラスに属するかを判定します。
RegionGrowingSeg：領域成長分割です。現在点と隣接範囲内の点との距離に基づいて、同一クラスに属するかを判定します。
出力類内隣接点最大距離
このパラメータはクラス内の点同士の最大距離を設定します。この距離より近い点は同じクラスに分類されます。
隣接半径
このパラメータは領域成長分割アルゴリズムにおける隣接範囲の大きさを設定します。値が大きいほど隣接範囲内の点が増え、クラスタリング結果は粗くなります。
クラスの最小点数/クラスの最大点数
このパラメータはクラスタリング結果をフィルタリングするために使用します。クラスタリング後の点数が最小点数と最大点数の範囲内にある点群のみを出力します。
デフォルト値：800/3000000
調整例：クラスタリング後の点群点数がそれぞれ 10000、20000、30000、40000、50000 で、クラスの最大点数が 45000、最小点数が 15000 の場合、10000 と 50000 のクラスは除外され、20000、30000、40000 の点群のみが出力されます。