3D位置姿勢ソート (Sort3DPoses)

手順説明

指定したルールに従って 3D 位置姿勢をソートします。

使用シーン

汎用的な位置姿勢ソート手順です。ソート後の位置姿勢は後続処理や把持位置姿勢として使用できます。

入力

• 位置姿勢：ソート対象の位置姿勢。

出力

• ソート後の位置姿勢：指定ルールでソート後の位置姿勢。

• マッピングインデックス：位置姿勢のソート順を反映したインデックスリストです。

パラメータ説明

ソート方法

• ソートなし

  入力位置姿勢のソートを実行しない。

• 「S」形平面ソート

  指定された参照位置姿勢、行方向、列方向に従って位置姿勢を行列状にソートします（「行方向」を優先）。隣接する行ではソート方向が交互に反転し、全体の軌道は S 字状になります。整列搬送や段ボールの積み下ろしシーンでよく使用されます。

• 「Z」形平面ソート

  指定された参照位置姿勢、行方向、列方向に従って位置姿勢を行列状にソートします（「行方向」を優先）。各行は同じ方向に並び、全体の軌道は Z 字状になります。整列搬送や段ボールの積み下ろしシーンでよく使用されます。

• 位置姿勢X値でソート

  位置姿勢のX値で全位置姿勢をソート。

• 位置姿勢Y値でソート

  位置姿勢のY値で全位置姿勢をソート。

• 位置姿勢Z値でソート

  位置姿勢のZ値で全位置姿勢をソート。

• 位置姿勢と参照位置姿勢の距離でソート

  すべての入力位置姿勢から参照位置姿勢までの距離を計算し、その距離でソートします。

• 位置姿勢と参照位置姿勢のXY平面上の距離でソート

  入力位置姿勢と参照位置姿勢の XY 平面射影後の距離を計算し、その距離でソートします。

• 位置姿勢信頼度でソート

  入力された信頼度値に従って位置姿勢をソート。

• 位置姿勢と参照位置姿勢の座標軸射影距離でソート

  位置姿勢を参照位置姿勢の座標軸に射影し、射影距離を計算して距離遠近でソート。

• 直方体対角線長さでソート

  各位置姿勢に対応する直方体の対角線長さを計算し、その長さでソートします。この方法は段ボールの積み下ろしシーンでよく使用されます。

行方向/列方向/行間隔

「S」形平面ソートと「Z」形平面ソートにのみ適用。

• 行方向：ソート時の「行」方向を設定。デフォルト値：X軸正方向。

• 列方向：ソート時の「列」方向を設定。デフォルト値：Y軸正方向。

• 行間隔：各行間の間隔を設定。単位はミリメートル（mm）。デフォルト値：100.000 mm。

昇順で並べ替え

「ソートなし」、「S」形平面ソート」、「Z」形平面ソート」を除くすべてのソート方法で、このパラメータを使用できます。

チェックすると小さい順にソートし、チェックを外すと大きい順にソートします。既定値はチェックです。

参照方向

「位置姿勢と参照位置姿勢の座標軸射影距離でソート」にのみ適用。

参照位置姿勢の座標軸とその方向を選択。デフォルト値：X軸正方向。

選択した座標系下で点群を表示

ロボット座標系またはカメラ座標系で点群を表示するかを選択します。