点群と位置姿勢を表示 (ShowPointCloudsAndPoses)

機能説明

本手順は点群と位置姿勢を可視化表示します。

使用シーン

本手順は位置姿勢と点群の相対位置を確認するために使用します。物体把持シーンで位置姿勢が正しいかどうかを確認したい場合に有効で、主に調整段階で使用します。

入力

• 白色で表示する点群（必連）：白色で表示する点群。

• カラーで表示する点群（可連）：カラーで表示する点群。

• 位置姿勢（可連）：表示する目標物体位置姿勢。

出力

• なし。

パラメータ説明

法線可視化設定

• 法線を表示：チェックすると点群の法線を表示します。法線の表示間隔も設定できます。

• 法線表示間隔：隣接する 2 本の法線の間隔です。単位は mm で、値が大きいほど表示はまばらになります。

Z値可視化設定

• 点群Z値を可視化：チェックすると、Z 値に応じたグレースケールで点群を表示します。

• 上限：着色対象となる Z 値の上限です。上限以上の Z 値はすべて白色で表示します。単位は mm です。

• 下限：着色対象となる Z 値の下限です。下限以下の Z 値はすべて黒色で表示します。単位は mm です。

上限と下限の範囲内にある Z 値は、線形なグレースケールでマッピングされます。適切な上限と下限を設定すると、細部が見やすくなります。