位置姿勢の軸を参考点を指すように回転 (PointPosesToReferencePositions)

機能説明

入力位置姿勢を回転させて、指定した座標軸（X/Y/Z）が三次元空間内の目標参照点を指すようにするために使用。

使用シーン

汎用的な位置姿勢回転手順です。複数の場面で使用でき、代表例は次のとおりです。

  • 統一把持姿勢：すべての物体の把持位置姿勢が同じ参照点を向くように調整し、向きをそろえます。

  • 対称物体処理：物体に対称性がある場合、固定軸回りに回転した等価姿勢を扱えます。

入力

  • 元位置姿勢：回転対象の位置姿勢リスト。

  • カスタマイズ：回転後に向ける参照位置です（任意）。このポートに入力がない場合は、パラメータ内の「参照位置設定」を使用します。

    • Vector3DList：1 つの参照点を指定します。回転対象の軸が回転後にその参照点を向くようにします。

    • PoseList：参照位置姿勢の中心点を抽出して参照点として使用します。回転対象の軸が回転後にその参照点を向くようにします。

出力

  • 回転後の位置姿勢：回転後に参照点を指す位置姿勢。

パラメータ説明

可視化設定

  • 選択した座標系下で点群を表示：ロボット座標系/カメラ座標系。

回転設定

  • 回転が必要な軸：入力位置姿勢が回転時、参照点を指す軸方向。

  • 固定が必要な軸：固定が必要な軸。Noneを選択する場合、固定軸なしを表し、回転軸は直接参照点を指す。

対称性設定

（「固定が必要な軸」がNoneではない場合のみ表示。）

  • 物体対称性を考慮する必要があります チェックすると、対称角度の制約が有効になります。

  • 対称角度（0~360）：物体が固定軸まわりに持つ回転対称周期を定義します。物体に対称性がある場合、この角度だけ固定軸回りに回転しても等価な姿勢として扱います。

参照点が入力から来ている場合

  • 入力データタイプ：参照点に対応するデータタイプを指定します。Vector3D と Pose に対応しています。

参照位置設定

  • 座標系タイプ：世界座標系/物体座標系。

  • 相対変位かどうか

    「入力データタイプ」で Pose を選択し、参照位置姿勢入力を接続した場合は、RelativeX、RelativeY、RelativeZ を表示します。

    • RelativeX：有効にすると、X 値は参照位置姿勢の X 座標に対する相対変位として加算されます。無効の場合は、X 値を参照点の絶対 X 座標として扱います。

    • RelativeY：有効にすると、Y 値は参照位置姿勢の Y 座標に対する相対変位として加算されます。無効の場合は、Y 値を参照点の絶対 Y 座標として扱います。

    • RelativeZ：有効にすると、Z 値は参照位置姿勢の Z 座標に対する相対変位として加算されます。無効の場合は、Z 値を参照点の絶対 Z 座標として扱います。

  • X値：参照位置Xコンポーネントを設定。

  • Y値：参照位置Yコンポーネントを設定。

  • Z値：参照位置Zコンポーネントを設定。

入力検査設定

  • 参照点と位置姿勢中心が一致する場合は無視：有効にすると、参照点と位置姿勢中心が一致している場合は処理を行いません。無効の場合はエラー警告を生成します。