2つの位置姿勢の指定軸の挟角を計算 (CalcIncludedAnglesBetweenSpecifiedAxesOfPoses)

機能説明

2つの位置姿勢の指定軸間の挟角を計算します。位置姿勢一が自身の設定された回転軸を中心に回転し、位置姿勢一の指定軸が位置姿勢二の指定軸と挟角が最小になるまで回転し、そのときに設定された固定軸を回転した角度が挟角結果となります。

使用シーン

汎用的な位置姿勢挟角計算手順であり、固定された使用シーンはありません。

入力

• 第一組の位置姿勢（必連）：挟角を計算する第一組の位置姿勢

• 第二組の位置姿勢（必連）：挟角を計算する第二組の位置姿勢

出力

• 出力角度：計算された挟角。

パラメータ説明

• 指定が必要な軸：各位置姿勢の中で角度計算に使用する座標軸を選択。

  • X軸：2つの位置姿勢のX軸間の挟角を計算。

  • Y軸：2つの位置姿勢のY軸間の挟角を計算。

  • Z軸：2つの位置姿勢のZ軸間の挟角を計算。

• 回転が必要な軸：挟角の正負方向を判断するための基準回転軸を指定します（右手則に従います）。位置姿勢の軸が時計回りに回転すると正になります。X / Y / Z から選択できます。方向性を区別したい場合に使用し、挟角の大きさだけが必要な場合は「絶対値を出力」にチェックを入れます。

• 絶対値を出力

  • チェックなし：符号付きの挟角を出力し、正負方向を区別。

  • チェックあり：絶対挟角値のみ出力し、方向を区別しない。