3D点群を2D画像に射影 (Project3DPointCloudTo2DImage)

機能説明

透視投影モデル（カメラモデル）に基づき、入力した 3D 点群を 2D の深度画像またはマスク画像へ変換します。

使用シーン

点群前処理で使用します。まず 3D 点群を 2D 画像へ変換し、2D 画像処理手法（例: 2D 形態学処理や深度画像処理）を適用したあと、必要に応じて再び点群へ戻します。

入力と出力

• 入力：法線付き点群

  注意

  点群を 2D 画像へ変換するには、カメラ内部パラメータ行列が必要です。そのため、入力点群は カメラから画像を取得 手順（実機または仮想カメラ）から出力された深度画像または点群に由来している必要があります。点群を読み取り 手順で読み込んだローカル点群ファイルはサポートしません。

• 出力：マスク/深度画像

  出力タイプは画像タイプパラメータによって決定します。

  • Mask：マスク画像を出力

  • Depth：深度画像を出力

パラメータ説明

• 画像タイプ

  このパラメータは出力画像の種類を指定します。

  • Mask：3D点群をマスク画像に変換して出力。

  • Depth：3D点群を深度画像に変換して出力。