ワークライブラリについて

ワークライブラリは、点群テンプレート生成と編集、グリップポイントの設定などの関連機能を統合したツールです。

ワークテンプレート製作の各方法について

ワークライブラリは現在以下のワークテンプレート製作方法をサポートしています。

機能	説明	適用シーン
カメラで点群を収集	カメラで点群を収集し、点群テンプレートを生成、手動でグリップポイントを設定。	カメラで画像を収集し、点群テンプレートを生成するシーンに適合。
グリップポイントをティーチ	ティーチ法でグリップポイントを設定し、カメラで点群を収集して点群テンプレートを生成。	ロボットの把持精度要求が高いシーンに適合。
点群ファイルをインポート	インポートした点群ファイルから点群テンプレートとグリップポイントを生成。	カメラで収集した点群と点群ファイルの一致度が高いシーンに適合。

ワークライブラリインターフェースに入るには、メインインターフェースツールバーの「Target Object Editor」ボタンをクリックしてください：

ワークライブラリに既にワークがあるかどうかによって、インターフェースは以下の2種類の状態を表示：

ワークリストが空の場合：ボタンをクリックすると直接以下のインターフェースに入り、点群テンプレート生成プロセスを選択可能：
ワークリストに既にワークがある場合：ボタンをクリックすると以下のインターフェースに入り、左側のワークリストで「+New」をクリックすると、点群テンプレートプロセス選択インターフェースに入れます：