点群を読み取り (ReadPointCloud)

機能説明

ローカルに保存された点群ファイルを読み取ります。

使用シーン

汎用的な点群読み取り手順。指定パスからローカル保存された点群ファイルを読み取るために使用。

入力

• なし。

出力

• 点群：ローカルから読み取られた点群データ。点群出力タイプはパラメータ内の「点群フォーマット」設定によって決定。PointXYZ、PointXYZNormal、PointXYZRGBの3タイプをサポート。

パラメータ説明

• 点群ソース

  点群データの取得元を選択します。現在はファイルからの読み取りのみをサポートしています。

• ファイル名

  読み取る点群ファイルのパスを選択。

• ファイルフォーマット

  読み取る点群のファイル形式です。現在は PCD 形式のみサポートしています。

• 点群フォーマット

  出力点群のタイプを選択。

  • PointXYZ：点の位置座標のみ含む（X,Y,Z）。

  • PointXYZNormal：点の位置座標と法線情報を含む。

  • PointXYZRGB：点の位置座標とカラー情報を含む。