2D位置姿勢を3D位置姿勢に変換 (Convert2DPoseTo3DPose)

機能説明

直交投影で生成された2D位置姿勢を深度画像情報と組み合わせて、ロボット座標系またはカメラ座標系下の3D位置姿勢に変換します。入力された2D位置姿勢には(x, y)座標とZ軸回転角θが含まれ、直交投影関係によって深度画像のピクセル位置に対応付けられます。指定した近傍範囲内でマスクを使用して有効な深度値を選択し、その平均値をZとして取得して、最終的に3D位置姿勢を出力します。

使用シーン

• 産業ロボットの把持：2D ビジョンで対象物を位置決めし、深度画像と組み合わせて高精度な 3D 位置姿勢を取得します。

• 精密測定：回路基板のはん点の高さ（Z値）検出と平面位置（X/Y）校正。

入力

• 2D位置姿勢リスト（必連）：変換対象の2D位置姿勢リスト。(x, y, θ)を含む。

• 2Dマスク（必連）：深度画像に対応する2Dマスク。有効深度値を選別するために使用。

• 深度画像（必連）：直交投影後の深度画像。3D位置姿勢のZ値を計算するために使用。

出力

• 3D位置姿勢リスト：変換後の3D位置姿勢リスト。

パラメータ説明

• 近傍深度値を探索するカーネルサイズ

  深度画像上で対象ピクセルを中心に、指定サイズの近傍範囲から深度値を取得し、平均値を Z 値として使用します。近傍範囲が広いほど Z 値は滑らかになりますが、背景干渉を受けやすくなります。近傍範囲が狭いほどノイズに敏感になります。単位はピクセルです。たとえば 10 に設定すると、10×10 の近傍範囲を探索します。