点群ダウンサンプリング (DownSamplePointCloud)
機能説明
点群をスパース処理し、点の数量を減少させると同時に、点群全体の形状特徴を保持。
使用シーン
本手順は通常、点群の前処理段階で使用します。あるシーンでは、スパースな点群で計算要件を満たせる場合があります。この場合、プログラムの実行速度を向上させるため、元の点群を先にダウンサンプリングしてから、後続の処理を実行できます。
入力
法線付き点群：法線情報含む元点群。
出力
ダウンサンプリング後法線付き点群：ダウンサンプリング処理後の法線付き点群。
パラメータ説明
点群タイプを設定
入力点群のタイプを選択。
PointXYZNormal：（初期値）法線情報を含む点群を入力します。
PointXYZ：法線情報を含まない点群を入力します。
サンプラータイプ
サンプラータイプ
点群のダウンサンプリング方式を選択。
VoxelGridSampler：ボクセルサンプリング法です。点群空間を均一な三次元グリッド（ボクセル）に分割し、各ボクセル内の点位置と法線の平均値を使って代表点を生成し、その他の点を破棄して点群密度を下げます。この方式はエッジの細部を比較的よく保持しますが、カメラ内部パラメータは保持しません。
ResolutionReductionSampler：（初期値）点群の解像度を下げる方式です。点群を二次元の行列として扱い、固定ストライドでサンプリングします。この方式はカメラ内部パラメータを保持しますが、エッジ細部は保持しません。
サンプリング間隔
VoxelGridSampler を選択した場合に設定します。このパラメータはダウンサンプリング時のボクセルの辺長を指定します。値が大きいほど、出力点群は疎になり、保持される詳細は少なくなります。
行ストライド
ResolutionReductionSampler を選択した場合に設定します。このパラメータは行方向のサンプリングストライドを指定します。値が大きいほど、出力点群は疎になり、保持される詳細は少なくなります。
列ストライド
ResolutionReductionSampler を選択した場合に設定します。このパラメータは列方向のサンプリングストライドを指定します。値が大きいほど、出力点群は疎になり、保持される詳細は少なくなります。