指定軸を中心に位置姿勢回転 (RotatePosesAroundAxisByAngle)

機能説明

入力位置姿勢を、指定軸を中心に指定角度だけ回転します。

使用シーン

汎用的な位置姿勢調整手順。位置姿勢を指定軸を中心に回転して出力するために使用。

入力

• 元位置姿勢（必連）：回転対象の位置姿勢。

• カスタマイズ軸（可連）：このポートで指定した軸を中心に位置姿勢を回転します。このポートを使用する場合、「軸設定」関連パラメータは無効になります。

• カスタマイズ角度（可連）：位置姿勢の回転角度を指定します。このポートを使用する場合、「回転角度」パラメータは無効になります。

出力

• 回転後の位置姿勢：元位置姿勢が指定軸を中心に回転後に取得された位置姿勢リスト（PoseList）。

ワークフロー

入力位置姿勢 → 座標系を選択 → 回転軸を指定 → 回転角度を設定 → 回転変換を実行 → 回転後位置姿勢を出力

パラメータ説明

座標系を指定

回転操作の参照座標系を選択します：カメラ座標系、ロボット座標系。

軸設定

入力ポート「カスタマイズ軸」に入力がない場合、「軸設定」関連パラメータが有効になります。

• 固定が必要な軸

  • X/Y/Z：標準座標軸X/Y/Zを中心に回転。

  • Custom：ユーザー定義の回転軸方向です。

• 参照方向を指定

  「固定が必要な軸」で「Custom」を選択した場合に、カスタム軸方向を指定します。

角度設定

• 回転角度

  回転角度を定義します。回転は右手則に従います。入力ポート「カスタマイズ角度」に入力がない場合、このパラメータが有効です。

その他の設定

• モジュラス0の無効方向ベクトルを無視

  チェックすると、方向ベクトルの長さが 0 の場合に、そのベクトルを自動で無視します。入力データ異常による計算エラーの回避に使います。

例

例 1: ロボット座標系の Z 軸を中心に 90° 回転

• 座標系設定：ロボット座標系

• 固定が必要な軸：Z

• 回転角度：90

例 2: カメラ座標系のカスタム軸を中心に回転

• 座標系設定：カメラ座標系

• 固定が必要な軸：Custom

• 参照方向：[1, 1, 0]

• 回転角度：45

• 無効ベクトルを無視：true