隣接しすぎる位置姿勢を除外 (RemoveAllOverlappingPoses)

機能説明

入力位置姿勢同士の距離を計算し、設定閾値より小さい近接位置姿勢を除外します。

使用シーン

汎用的な位置姿勢フィルタリング手順です。一般的には、3D精密マッチング 手順のあとで不要な位置姿勢を除外するために使用します。

入力

元位置姿勢（必連）：フィルタリング対象の位置姿勢リスト。
元位置姿勢ラベル（可連）：元位置姿勢に対応するラベルリスト。
信頼度（可連）：元位置姿勢に対応する信頼度リスト。

出力

処理済み位置姿勢：フィルタリング後の位置姿勢リスト。
処理済み位置姿勢ラベル：フィルタリング後位置姿勢に対応するラベルリスト。
信頼度：フィルタリング後位置姿勢に対応する信頼度リスト。

パラメータ説明

可視化設定

選択した座標系下で点群を表示

カメラ座標系/ロボット座標系での位置姿勢表示をサポート。

調整出力をオンにすると、位置姿勢は選択した座標系の下に表示。
位置姿勢表示設定
- After：入力位置姿勢のみ表示
- Before：出力位置姿勢のみ表示
- All：出力位置姿勢と入力位置姿勢を同時に表示

閾値設定

他位置姿勢との最小許容距離

2 つの位置姿勢間の距離がこの閾値より小さい場合、両方をフィルタリングで除去します。