重なり合う物体を除外 (removeOverlappedObjects)

機能説明

同一シーン内で物体同士が重なっている場合や、物体が周囲の構造物と干渉している場合に、把持に不向きな物体を除外するために使用します。

使用シーン

本手順は、一般的に 3D精密マッチング の後段で使用し、重なりによって把持しにくい物体を除外したい場合に適しています。

入力

  • 物体位置姿勢（必連）：フィルタリング対象の位置姿勢リスト。

  • 物体点群（必連）：元物体点群リスト。

  • シーン点群（可連）：シーン点群リストです。未検出ワーク、仕切り、容器などとの干渉判定に使用します。

出力

  • フィルタリング後物体位置姿勢：フィルタリング後の位置姿勢リスト。

  • フィルタリング後物体点群：フィルタリング後の物体点群リスト。

  • 重なり比例：物体の重なり比例リスト。

  • 判断結果：重なりが発生しているかどうかを表すブール値リスト。

パラメータ説明

パラメータ調整等級

調整レベルを設定します。選択したレベルに応じて設定対象の項目が変わります。

調整説明：「基本」を選択した場合は「物体テンプレートタイプ」と「閾値設定」を設定します。「高度」を選択した場合は「高度設定」もあわせて調整します。

物体テンプレートタイプ

  • 物体テンプレートタイプ

    物体点群のテンプレートタイプを選択。

閾値設定

  • 重なり比例閾値

    物体と他要素との重なり比率のしきい値を設定します。重なり比率がこの値を超えた場合、その物体を重なりありと判定します。

    重なり比例 = 物体上方の点群投影面積 / 物体点群テンプレート投影面積

高度設定

  • ピクセルサイズ生成方式

    重なり比率を計算する際は、物体点群を 2D 平面へ正射影します。このパラメータでは、そのときの画像ピクセルサイズの決め方を選択します。

    • 自動：ピクセルサイズを自動確定。入力された物体点群が同一物体である必要あり。

    • 手動：ピクセルサイズを手動設定します。異なる種類の物体点群を入力する場合に使用します。

  • ピクセルサイズ

    この値が大きすぎると重なり比率の計算精度が低下することがあります。小さすぎると重なり比率が過小評価される場合があります。

    単位はミリメートル（mm）。

  • 物体周囲シーン点除外範囲

    この範囲内では、物体周囲のシーン点群を除外し、残ったシーン点群だけを重なり判定に使用します。

    単位はミリメートル（mm）。