マスク中心点座標を計算 (CalcMaskCenterPoses)

機能説明

本手順はマスク画像の中心点座標を計算するために使用されます。

使用シーン

本手順はマスク領域の中心点座標を計算するために使用します。通常は AI セグメンテーション後の物体に対して使い、把持点の決定に利用します。ロボットなどの装置で把持しやすい基準点を求めたい場合に有効で、段ボール積み付けプロジェクトでもよく使います。

入力

• マスク画像（必連）：中心点を計算する対象のマスク画像です。

• 元の座標（可連）：マスク領域に対応する参照位置姿勢です。

出力

• 座標：出力される位置姿勢の座標はマスク中心点の 3D 座標です。姿勢角の X/Y 軸方向はマスク外接矩形の方向に対応します。

• マスクサイズ：このポートに出力されるマスクに対応する物体の物理サイズ。

パラメータ説明

• 選択した座標系下で点群を表示：カメラ座標系またはロボット座標系で位置姿勢を表示できます。

• 中心点タイプ

  • 幾何中心（GeometryCenter）：マスク領域のすべてのピクセル点の平均値に基づいて中心を計算。形状が規則的で密度が均一な物体に適用。

  • 回転外接矩形中心（RotRectCenter）：マスクの最小回転外接矩形を計算し、その中心点を採用します。不規則な形状の物体に適しています。