簡易軌跡生成 (Simplify Trajectory)

機能説明

入力点群から生成した軌跡を簡略化し、簡略化後の姿勢リストを出力します。

使用シーン

軌跡全体の形状をできるだけ維持しながら、軌跡点の数を減らします。

入力

• 点群：軌跡の生成に使用する入力点群です。

出力

• 計画軌跡：簡略化後の軌跡姿勢リストです。

パラメータ説明

並べ替えパラメータ

• 並べ替えモード

  軌跡点の並べ替えモードを指定します：精密並べ替え（初期値）または粗い並べ替え。

• 近傍数

  • 粗い並べ替えでは、現在の軌跡終点から毎回検索する近傍点の数を指定します。

  • 精密並べ替えでは、各点がローカル範囲内で検索する近傍点数の上限を指定します。

  初期値：40

平滑化パラメータ

• ガウス標準偏差

  平滑化の度合いを制御します。値が大きいほど軌跡は滑らかになりますが、詳細が失われる場合があります。

  初期値：1.00 mm

• 平滑化半径

  平滑化処理のウィンドウサイズを指定し、計算に使用する軌跡点の範囲を決めます。単位は点数です。

  初期値：5

• 距離しきい値

  平滑化対象点の周囲にある軌跡点を平滑化計算に含めるかどうかを判定します。対象点との距離がこの値を超える周囲の点は計算から除外されます。

  初期値：10.00 mm

  調整のヒント：初期値の使用を推奨します。

簡略化パラメータ

• 最大偏差

  軌跡を簡略化するときに許容する最大偏差を指定します。値が大きいほど軌跡点は減りますが、軌跡の形状が歪む場合があります。

  初期値：0.30 mm

• 強制保持距離

  元の軌跡で2点間の距離がこの値を超える場合、両方の点を保持します。

  初期値：10.00 mm

可視化設定

• 選択した座標系で点群を表示

  カメラ座標系（初期値）または ロボット座標系 のどちらで点群を表示するかを指定します。

• 可視化段階

  必要に応じて可視化する内容を選択します。

  • 軌跡姿勢の生成後

  • 軌跡点の並べ替え後

  • 軌跡の平滑化後

  • 軌跡の簡略化後（初期値）