最高層点群を取得 (GetHighestLayerClouds)

機能説明

各点群の中心点を指定した参照方向に沿って並べ替え、最上層に位置する点群を抽出します。

使用シーン

指定した参照方向における最上層範囲の点群を抽出する際に使用します。一般的には、「点群クラスタリング」や「マスク内の対応点群を抽出」などの手順のあとで使います。

入力

• 法線付き点群（必連）：処理対象の法線付き点群。

• ラベル（可連）：対象物体のラベルです。一般的には深層学習関連手順が出力するラベルを入力します。

• 信頼度（可連）：対象物体の信頼度です。一般的には深層学習関連手順が出力する信頼度を入力します。

• 層高（可連）：最上層点群の高さ範囲を定義します。この範囲内の点群を保持します。

出力

• 法線付き点群：処理後の点群。

• 分類ラベル：最上層点群（抽出結果）に対応するラベルです。

• 信頼度：最上層点群（抽出結果）に対応する信頼度です。

• 最高層インデックス：最高層点群が入力点群内のインデックス。

パラメータ説明

参照方向

• X、Y、Z

  X、Y、Z の値を設定して参照方向を定義し、最上層を判定する方向を決めます。 例：

  • X = 0; Y = 0; Z = 1： +Z方向の最高点群を抽出することを示す。

  • X = 0; Y = 0; Z = -1：-Z方向の最高点群を抽出することを示す。

層設定

• 最高項目のみ出力

  • チェックあり：指定方向に沿った最上位の 1 点群のみを抽出します。

  • チェックなし：設定した層高範囲内にあるすべての最上層点群を抽出します。

• 層高

（「最高項目のみ出力」がオフの場合のみ有効です。かつ、出力ポート「層高」に入力がない場合に有効です。）

最上層点群の高さ範囲を定義します。この範囲内の点群を保持します。

• 層容差(0.0~1.0)

（「最高項目のみ出力」チェックなしの場合のみ有効。）

最上層と他の層との高さ差の上限を設定します（層高 × 層容差）。

値範囲：[0,1]。

ある点群の最上層までの高さ差がこの上限より小さい場合、その点群を最上層に属すると判定します。下位層の点群が最上層として誤判定される場合は、この値を小さくして調整します。