ロボットのハンドアイキャリブレーション方式を選択

キャリブレーションは、カメラ座標系とロボット座標系の対応関係を求めるプロセスです。ビジョンシステムが認識した物体ポーズをロボット座標系へ変換し、ロボットが高精度にピッキングできるようにします。キャリブレーション結果の精度は、ロボットの把持精度に直接影響します。

ビジョンシステムの構築後は、実運用の前にキャリブレーションを完了する必要があります。次のような場合は、再キャリブレーションを推奨します。

  • カメラがロボットベース（Eye to Hand）または末端フランジ（Eye in Hand）に対してずれた場合。

  • カメラまたはロボットを交換した場合。

  • ロボットの作業環境またはレイアウトが変化した場合。

  • システムの掴み取り精度要件が向上した場合。

  • 設備の衝突や移動により、カメラとロボットの相対位置に影響が出た場合。

  • ピッキング不良が発生し、調査の結果、外部パラメータ誤差の増大が確認された場合。

  • 長期運用に伴う精度低下を防ぐため、定期点検として再キャリブレーションを行う場合。

シーンに応じてキャリブレーション方式を選択

キャリブレーションの方式は、ロボットの種類、カメラの取り付け方式、キャリブレーション方法、データ取得方法によって異なります。実際のプロジェクトに合わせて適切な方式を選択してください。

RVS 2.0 が現在サポートしているロボットの種類、キャリブレーションのタイプ、および実施方法は次のとおりです。

ロボットタイプ

取付け方式

キャリブレーションボードの複数ランダムポーズ（手動）

TCP 先端接触法（手動）

六軸ロボット

Eye in Hand

✓

×

Eye to Hand

✓

×

五軸ロボット

Eye in Hand

✓

×

Eye to Hand

✓

×

四軸ロボット

Eye in Hand

✓

×

Eye to Hand

✓

×

ガントリーロボット

Eye in Hand

×

✓

Eye to Hand

×

✓