ステップリファレンス
画像取得
前処理
- 点群変換 (TransformPointClouds)
- 点群ダウンサンプリング (DownSamplePointCloud)
- 点フィルタリング (PointFilter)
- 点群の法線を計算 (CalcNormalsOfPointCloudAndFilterIt)
- 点群をマージ (MergePointClouds)
- 点群クラスタリング (pointCloudClustering)
- 最高層点群を取得 (GetHighestLayerClouds)
- 深度画像を点群に変換 (DepthToPointCloud)
- 3D ROI内点群を抽出 (Extract3DPointsIn3DROI)
- 3D方法で点群エッジを推定 (EstimatePointCloudEdgesBy3DMethod)
- 画像形態学変換 (MorphologicalTrans)
- マスクに対応する点群を抽出 (ApplyMasksToPointCloud)
- 3D点群を2D画像に射影 (Project3DPointCloudTo2DImage)
認識
ポーズ処理
- 位置姿勢変換 (TransformPoses)
- 指定方向に沿って位置姿勢移動 (TranslatePosesAlongGivenDirection)
- 位置姿勢の軸を指定方向へ回転 (RotatePosesAxesToSpecifiedDirections)
- 位置姿勢の軸を参考点を指すように回転 (PointPosesToReferencePositions)
- 3D位置姿勢ソート (Sort3DPoses)
- 位置姿勢の座標方向を反転 (FlipPoses)
- 位置姿勢四元数を設定 (SetPoseQuaternions)
- 位置姿勢にラベルを追加 (AddLabelsToPoses)
- 点群と位置姿勢を表示 (ShowPointCloudsAndPoses)
- 位置姿勢間の距離を計算 (CalcDistancesBetweenPoses)
- 2つの位置姿勢沿指定方向の距離を計算 (CalcDistanceBetweenTwoPosesAlongSpecifiedDirection)
- 位置姿勢を逆算 (InvertPoses)
- PoseListをPoseListsに変換 (FromPoseListtoPoseLists)
- 2D位置姿勢を3D位置姿勢に変換 (Convert2DPoseTo3DPose)
簡易軌跡生成
評価
- フィルタリング (Filter)
- ブール値に従って制御フローをトリガー (TriggerControlByFlag)
- 閾値により数値を二分類 (DichValuesByThreshold)
- 参照方向とのなす角により位置姿勢の有効性を判断 (ValidatePosesByIncludedAnglesToReferenceDirection)
- 点群寸法により分類 (ClassifyPointCloudsByDimensions)
- 箱サイズの有効性を検証 (ValidateBoxDimensions)
- 箱形目標物体マスクを検証 (ValidateBoxObjectMasks)
- 直方体内の点群を抽出 (Extract3DPointsCuboid)
- 円筒範囲内の点群を抽出 (Extract3DPointsInCylinder)
- ROI内にない位置姿勢を除外 (FilterPosesByRoi)
- 点群が要件を満たすかを検証 (ValidatePointClouds)
- 必要なラベルかどうかを判断 (ValiLabelsAndOutputFlags)
- マスク面積を計算 (CalcAreasOfMasks)
- 統計データにより位置姿勢の繰り返し精度を検査 (CheckPoseRepeatabilityByStatistics)
データ処理
- 出力を制限 (TrimOutputList)
- データタイプを変換 (ConvertDataType)
- 数値比較 (CompareValues)
- 数値演算 (NumericOperation)
- 3D点の個数を統計 (Count3DPoints)
- データリスト内で指定階層の要素個数を統計 (CountElementsInSpecifiedDimensionInDataList)
- クイック作成 (EasyCreate)
- インデックスで要素を並べ替え (ReorderByIndexList)
- ソートしてインデックスリストを出力 (SortListAndOutputIndexList)
- 位置姿勢を四元数と平行移動ベクトルに分解 (DecomposePosesToQuaternionsAndTranslations)
- 物体サイズを分解 (DecomposeObjectDimensions)
- データをマージ (MergeData)
- アンパックマージ (UnpackAndMergeData)
- データを繰り返して連結 (RepeatDataAndConcatenateCopies)
- ラベルマッピング (LabelMapping)
- 回転ベクトルをX-Y-Z軸に分解 (DecomposeQuaternionsToXYZAxes)
- インデックスにより対応要素を抽出 (ExtractByIndexList)
ファイル
転送
システム
高度なステップ
2D 特徴抽出
3D 特徴抽出
3D 汎用処理
3D マッチング
3D モデル取得
描画
ラベル
マッピング
マスク処理
メタステップ
ポーズ
Pose2
- 2つのVector3D間の角度を計算 (CalcAnglesBetweenVector3Ds)
- Vector3Dの外積を計算 (CalcVector3DCrossProducts)
- Vector3Dの内積を計算 (CalcVector3DDotProducts)
- Vector3Dの長さを計算 (CalcLengthsOfVector3Ds)
- 四元数と平行移動ベクトルから位置姿勢を合成 (ComposePosesFromQuaternionsAndTranslationVectors)
- 数値からVector3Dを合成 (ComposeVector3DsFromNumbers)
- Vector3Dを数値に分解 (DecomposeVector3DtoNumbers)
- 三次元ベクトル演算 (Vector3DArithmeticOperations)