2D方法で点群エッジを推定 (EstimatePointCloudEdgesBy2DMethod)

機能説明

入力点群からエッジを抽出します。

使用シーン

通常は平面ワークの供給シーンで使用します。平面ワークの点群エッジを取得したい場合に有効で、一般的には 3D マッチング関連手順と組み合わせて使用します。3D エッジ抽出アルゴリズムより処理が速く、実行時間も短いため、3D 点群の干渉が多いシーンに適しています。

入力

  • 法線付き点群：エッジを推定する点群。

出力

  • 点群エッジ：入力点群から抽出された点群エッジ。

パラメータ説明

  • 2D線幅：エッジ幅を設定。デフォルト値の使用を推奨。

  • 輪郭検索方式：抽出するエッジタイプを設定。

    • CV_RETR_EXTERNAL：物体最外層エッジ。

    • CV_RETR_LIST: 物体全エッジ。物体最外層エッジ特徴が不明確な場合、CV_RETR_LISTを使用して物体全エッジを抽出。

  • 最小長さ：抽出エッジの最小長さです。この値より短いエッジはフィルタリングで除去されます。ノイズが多いシーンでは、この値を大きくして不要なノイズを除去できます。

  • 形態核サイズ：画像形態学処理で使用するパラメータです。点群内の空洞が大きい場合は、この値を大きくして空洞を埋めます。物体の細かい特徴を残したい場合は、この値を小さくします。