深度画像を点群に変換 (DepthToPointCloud)

機能説明

深度画像を対応するシーンの点群データへ変換します。関心領域（ROI）による特定領域の深度情報抽出に対応しており、カラー画像と組み合わせることで色情報付きのカラー点群も生成できます。

DepthToPointCloud

使用シーン

通常は カメラから画像を取得 手順の後に使用し、取得した深度画像を点群へ変換します。不要な領域の点群を除外することで、後続処理の負荷を下げられます。

入力

  • カメラ深度画像（必連）：変換対象の深度画像。「カメラから画像を取得」手順が出力した深度画像を使用してください。

  • カメラカラー画像（オプション）：深度画像と同じシーンのカラー画像です。カラー点群の生成に使用します。

出力

  • 点群：変換後の点群データ。

  • カラー点群：色情報を持つ点群データ（カラー画像を入力した場合に生成可能）。

パラメータ説明

深度画像ROIファイル

  • エディタを開く：クリックして2D画像エディタウィンドウを開きます。

    番 号

    説明

    機能

    1

    深度画像表示エリア

    現在入力された深度画像を表示。

    2

    2D ROI 枠

    深度画像プレビュー上でマウス左ボタンを押してドラッグし、緑色の ROI 枠を描画します。指定した領域内の深度情報のみが点群へ変換されます。

    3

    目標領域属性設定エリア

    ROI 領域の位置と寸法を詳細に設定します。
    - 左上頂点X: ROI 左上隅の X 座標。
    - 左上頂点Y: ROI 左上隅の Y 座標。
    - 領域幅W: ROI 領域の幅。
    - 領域高さH: ROI 領域の高さ。

    4

    2D ROI ファイル管理エリア

    2D ROI ファイルの設定と管理を行います。

    新規 2D ROI ファイル
    「ファイル名」欄に名前を入力し、 をクリックして新しいファイルを作成します。
    このとき、「ロードファイル」欄は自動的にそのファイルへ切り替わります。
    保存先: {現在のソリューションディレクトリ}/Asset/ROI_2D

    2D ROI ファイルを削除
    をクリックすると、「ファイル名」欄に表示中の 2D ROI ファイルを削除できます。

    2D ROI ファイルを切り替え
    「ロードファイル」ドロップダウンから保存済みの 2D ROI ファイルを選択します。

    5

    確定

    2D ROI 枠を描画して ROI ファイルの設定が完了したら、「確定」をクリックします。

  • 深度画像ROIファイル：現在選択されている ROI ファイル名を表示します。

ROIファイルは既定で{現在のソリューションディレクトリ}/Asset/ROI_2D ディレクトリに保存されます。