統計データにより位置姿勢の繰り返し精度を検査 (CheckPoseRepeatabilityByStatistics)

機能説明

本手順は、ビジョン処理で得られた位置姿勢の安定性を検証するために使用します。

実運用では、同じワークを異なる位置で 10〜20 回程度撮影し、繰り返し取得した結果に対して統計を取ることで、位置姿勢や関連データの安定性を確認できます。

使用シーン

本手順は、カメラシステムの安定性確認や、ビジョン処理パラメータ調整の有効性評価に使用します。

3D マッチング関連手順の後段に接続すれば、テンプレートマッチングで得られた位置姿勢の安定性を評価できます。また、ビジョン出力 の前に接続し、ワーク位置を固定して複数回撮像することで、位置決めシステムの安定性や認識誤差の傾向を確認することもできます。

実行すると、指定したパスに Excel 形式の統計データファイルを生成し、詳細な測定値と統計結果を確認できます。

入力

位置姿勢：統計対象の位置姿勢または数値データ。

出力

統計値：入力データタイプに応じた統計結果を出力します。
- 位置姿勢を入力した場合は、X、Y、Z 座標値とオイラー角 Z、Y、X の範囲、標準偏差、最小値、最大値、平均値をリスト形式で出力します。
- 数値を入力した場合は、入力値の範囲、標準偏差、最小値、最大値、平均値をリスト形式で出力します。

パラメータ説明

統計データ対象

入力データタイプ

本手順へ入力するデータの種類を指定します。選択するデータタイプに応じて、使用する入力ポートも変わります。
- PoseListInput：1 組または複数組の位置姿勢データを入力します。
- NumberListInput：単一の数値または数値リストを入力します。
出力データタイプ

異なる入力データタイプを選択した後の対応する出力データタイプを表示。
位置座標偏差範囲(0-1000)

「入力データタイプ」がPoseListInputを選択した場合のみ表示。

入力位置姿勢の位置座標偏差の上限を設定します。単位はミリメートル（mm）です。設定後、最小値と最大値の差がこのしきい値を超えると、「異常値処理」の設定に応じてエラーを報告します。

値範囲：0~1000
オイラー角偏差範囲(0-360)

「入力データタイプ」がPoseListInputを選択した場合のみ表示。

入力位置姿勢のオイラー角偏差の上限を設定します。単位は度（°）です。設定後、最小値と最大値の差がこのしきい値を超えると、「異常値処理」の設定に応じてエラーを報告します。

値範囲：0~360

統計データ保存

再開始

統計処理中に、ワーク位置の変化や異常データの混入が発生した場合に、統計をリセットして再開するかどうかを指定します。チェックを入れると、出力データに「Restart」マークが追加され、そのタイムスタンプ以前のデータは統計範囲から除外され、ファイル内ではグレーで表示されます。本手順が正常に 1 回実行されると、このチェックは自動的に解除されます。チェックを入れない場合、異常データも統計結果に残ります。

調整説明：統計データを再開始する必要がある場合、本項目にチェックを入れできます。
異常値処理

「入力データタイプ」がPoseListInputを選択した場合のみ表示。

統計処理中に異常値が検出された場合の処理方法を指定します。

オプション：異常値を検出すると即時にエラーを報告、異常値を記録してマーク。
- 異常値を検出すると即時にエラーを報告：異常値を検出した時点で処理を停止し、エラーを報告します。異常データはファイルに書き込まれません。
  - 新しい入力データの長さが既存データと一致しない場合のエラー → データをアンパック 手順の利用を検討してください。
  - 位置座標偏差またはオイラー角偏差がしきい値を超えた場合のエラー → 位置座標偏差範囲またはオイラー角偏差範囲の設定値を調整してください。
  - 統計データ保存ファイルが使用中で保存できない場合のエラー → 保存先ファイルを閉じた後、処理を再実行してください。
- 異常値を記録してマーク：異常値を検出してもエラーは報告せず、異常データはファイルに書き込まれて統計に参加し、異常データは赤色でマークされます。
小数点桁数(0-8)

統計データの小数点以下の桁数を設定します。たとえば 2 に設定すると、統計値は四捨五入されて小数第 2 位まで保持されます。

値範囲：0~8
ファイル基本名

統計データファイルの保存名を設定します。未設定のまま実行するとエラーになります。ファイル基本名を変更すると、システムは自動的に「再開始」をオンにして統計を再開します。

ヒント：ワーク位置の移動や異常データ混入が発生した場合は、「再開始」をオンにして「ファイル基本名」を変更し、新しいデータファイルとして再収集できます。
保存フォルダパス

統計データファイルの保存パスを設定。